mpu6050 подлый гироскоп !
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Вс, 25/01/2015 - 21:54
Пытаюсь отловить значения наклона этого гироскопа. Стандартный пример битблиотеки mpu 6050.
На малых углах проблем можно не заметить.
Проблема в следующем. Он выдает значения отлонения они могут быть + или - в зависимости от положения и наклона. Если я отклоняю на некоторый большой угол то - переходит в + и наоборот + переходит в -
Подлянка в том что на этой границе отклон в другу сторону приводит к увеличению или уменьшению значения.
Например отклоняю в право показатели нарастают10000... 14000, 15000 допустим до некой границы 16000 , я все еще отклоняю в право ! и начинают уменьшатся 15000, 14000...12000 , точно так же как если бы я отлонил назад.
И как быть ?
Если Вы имеете в виду показания акселерометра у mpu6050, то они у меня тоже плавают.
Я использовал гироскоп. У него показания более точные.
http://cyber-place.ru/showthread.php?t=404&page=9
Николай.
я использую гироскоп на 360 градусов. Акселерометр не трогаю.
Вот мне и нужно получить градус из 360 возможных.
Впечетление таково что ось X переходит в ось Y.
Такая хитрость. Есть такая точка когда изменение угла в право точно такое же как изменение угла в лево.
Вышел на эту точку, повернул в лево значения уменьшились, повернул в право тоже уменьшились.
На малых углах это не заметно но если начать крутить на 360 градусов становится очевидным.
И как быть ?
А что не так? Если мы поворачиваем акселерометр, в любой плоскости, то за полный оборот изменение показаний соответствует одному периоду синусоиды - то есть, возрастают от 0 до максимума, потом опять уменьшаются до 0, и потом то же самое в отрицательную сторону.
Это если говорить о "сырых" данных акселерометра. Их, насколько я понял, можно ещё фильтровать разными способами - это я пока не пробовал.
С гироскопом вроде тоже достаточно понятно - поворачиваем в одну сторону - читается изменение положения в плюс. В противоположную сторону - в минус.
не так то что из этой точки я не могу отловить в какую сторону повернул гироскоп. Данные будут одинаковые в обе стороны