Arduino.ru

Добрый день. Я пытаюсь собрать устройство, которое поддерживает обороты двигателя ВАЗ 1111 (ОКА) на заданном уровне. Пока моделировал и проверял на столе все шло хорошо. Когда поставил на двигатель появились непонятки. Ардуино не верно считает обороты. такое ощущение, что пропускает прерывания. Сигнал для тахометра я беру со штатного датчика Холла на двигателе он там от ВАЗ 2108. Подключил его через делитель напряжения на резисторах номиналом 2,2К и 4,7К , потому что на выходе датчика около 7В. В итоге на вход приходит 4В. питание Ардуино и серводвигателя раздельное на LM2596 серва и MP1584 ардуино

При постоянных оборотах двигателя ардуино определяет их примерно такой последовательностью Повторюсь у меня ощущение что-то неправильно с прерываниями.

1200   1200   1200   4800   4800   1200   1200   59000   59000   59000   1200   1200  и т.д.

Какой либо закономерности я не заметил. Может кто-нибудь знает где искать?  заранее спасибо всем откликнувшимся.  Работа с прерываниями и определениями частоты вращения в 61-79 и 135-140 строках кода.

[code]
#include <EEPROM.h>
#include <TM1637Display.h>;
#include <Servo.h>

// контакты для подключения и объявления дисплея//
int CLK=A2;
int DIO=A3;
int i=0;//просто переменная//
int i1=0;//просто переменная//
TM1637Display display(CLK, DIO);//объявление дисплея//

//цоколевка для тахомера//
int RPMin=2;
int Key_up=11;  // выводы 9,10 - входы кнопок
int Key_down=10;
int ledpin=13;
int RPMout=3;
int RPM_tar=0;//поддерживаемые обороты

int servopin=9;
int pos = 0; //позиция серводвигателя
int delta = 0; //разница в падении приращении оборотов
float deltamod = 0; //разница в падении приращении оборотов
int deltapos = 0;//разница в падении приращении оборотов
int DrMAX=154; //значене позиции серводвигателя при открытом дросселе
int DrMIN=74;//значене позиции серводвигателя при закрытом дросселе
Servo myservo; 

//переменные для счетчика оборотов
volatile unsigned long micros_sp = 0;
volatile unsigned long micros_prev = 0;
volatile byte sz = 0; //счетчик обнуления
volatile unsigned int RPM = 0; //обороты


void setup() {
//EEPROM.write(0,1200/100); // запись целевых оборотов в ЕЕПРОМ , записать 1раз потом закомментировать
//EEPROM.write(1,1200%100);

RPM_tar=(EEPROM.read(0)*100+EEPROM.read(1)); //считываем обороты которые нужно поддерживать
  
display.setBrightness(0x0f); //яркость дисплея//
Serial.begin(9600);
myservo.attach(servopin);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object

pinMode(Key_up, INPUT);  // объявление кнопок up и down
digitalWrite(Key_up, HIGH);
pinMode(Key_down, INPUT);
digitalWrite(Key_down, HIGH);

pinMode(RPMin, INPUT);
digitalWrite(RPMin, HIGH);

pinMode(ledpin, OUTPUT);
digitalWrite(ledpin, LOW);

//генератор импульсов для теста
//pinMode(RPMout, OUTPUT); // генератор сигнала 20 Гц = 1200об/мин после отладки можно закомментировать//
//tone(RPMout, 60);

myservo.write(100); //установка серводвигателя в начальное положение
delay(1000); 
attachInterrupt(0, RPMmetr, FALLING); //прерывание оборотов по спаду импульса
}

void loop() {  // put your main code here, to run repeatedly:

i1=0;
if (sz != 0){sz--;}else{RPM = 0;};
delta = RPM_tar-RPM;//расчет изменения текущего количества оборотов
if (delta<0) {deltamod=-1*delta;} else {deltamod=delta;} //делаем изменения оборотов положительными значениями 
deltapos = deltamod/RPM_tar*90; //расчет изменения текущего положения вала серводвигателя для восстановления заданных оборотов

//изменение позиции вала серовдвигателя с учетом ограничения углов дросселя
if (delta<0) {pos=pos-deltapos;}
if (delta>0) {pos=pos+deltapos;}
if (pos <= DrMIN) {pos=DrMIN;} 
if (pos >= DrMAX) {pos=DrMAX;} 
  myservo.write(pos);

//обработка кнопок прибавить и уменьшить обороты если они нажаты при необходимости запоминаем требуемые обороты
//к5нопка больше оборотов 
while (digitalRead(Key_up)==0){
    i1++;
   RPM_tar=RPM_tar+10;
  if (RPM_tar==6000){RPM_tar=0;}
  display.showNumberDec(RPM_tar,1,4,0);
  delay(1500/i1);
  if (digitalRead(Key_down)==0){
    EEPROM.write(0,RPM_tar/100); // запись целевых оборотов в ЕЕПРОМ , 
    EEPROM.write(1,RPM_tar%100);
    display.setBrightness(0x00);
    delay(500);
    display.showNumberDec(RPM_tar,1,4,0);
    display.setBrightness(0x0f);
  delay(1000);
    }
    }
//кнопка меньше оборотов
while (digitalRead(Key_down)==0){
   i1++;
   RPM_tar=RPM_tar-10;
   if (RPM_tar==0){RPM_tar=6000;}
    display.showNumberDec(RPM_tar,1,4,0);
   delay(1500/i1);
  if (digitalRead(Key_up)==0){
    EEPROM.write(0,RPM_tar/100); // запись целевых оборотов в ЕЕПРОМ 
    EEPROM.write(1,RPM_tar%100);
display.setBrightness(0x00);
delay(500);
    display.showNumberDec(RPM_tar,1,4,0);
    display.setBrightness(0x0f);
  delay(1000);
    }
    }
    
if (i>=20) {display.showNumberDec(RPM,1,4,0); // вывод на экран текущих оборотов 1ин раз за 20 циклов
i=0;}
else {i++;} 


Serial.println (RPM);

//генератор импульсов для теста
/*for (float i=35; i <= 125; i=i+0.5){
      tone(RPMout, i);
      //delay(20);
         }
  /* for (float i=125; i >= 35; i=i-0.5){
      tone(RPMout, i);
       //delay(20);
}*/
}

void RPMmetr(){ //измеряем частоту на входе тахометра по прерыванию
micros_sp = micros();
RPM = 60000000.0/(micros_sp - micros_prev);
micros_prev=micros_sp;
sz = 30;
}


[/code]