Arduino.ru

Помимо этого, есть еще датчик, от которого происходит старт, допустим:

CM11 = analogRead(1)

current_sensor = analogRead(0)

If (CM11 > 0)

{

analogWrite(MOTOR1, 255);

}

else

{analogWrite(MOTOR2, 255);

}

Ну так не ловите его при старте, поставьте задержку на 0,5-1с ( или сколько там по ТЗ), а дальше уже мониторьте.

Парадокс, когда двигатель достигает препятствия то, ток постоянно 800, чтобы привести в движение опять нужен ток 800 но уже в другом направлении против препятствия, желательно обойтись без delay() ибо важна скорость, если есть пример решения, с радостью почитаю вашу идею) по ТЗ 0.5-1с оч много. 0.125-0.2сек макс.

Через милис, каким-то образом запилили так, что при движении ток растет и падает глубоким синусоидно, но после все равно достигает апогея то ток возрастает до макс. значения, хотя по идее должен был равен 0.

Дали старт двигателю, подняли флаг, пока флаг поднят значения не считываем, прошел интервал, сбросили флаг. Как то так. 

P/S по такому принципу:

if (условие) {
  //Мотор старт
  flag = false;
  prevMillis = millis();
}


if (flag) {
  amper = analogRead(pin);
}

if (millis() - prevMillis > 200) {
  flag = true;
}

Да, но есть проблема, один датчик определяет положение вращения двигателя, влево или вправо. Т.е если датчик выдает инфу 400 - то двигатель крутиться в одну сторону, если 0, то крутиться в другую, так вот, когда он крутиться в другую ток составляет 120-250, при стартовом токе 800, когда он доходит в окончательное положение, встречает препятствие и ток меняется на 800, нужно остановить его. Как, будут предложения?

Не понимаю вашу задачу, препятствие может возникнуть моментально после старта? Если нет, то if (amper >=800) {двигатель стоп}/

А даже если и возникнет, мы все равно не сможем определить что это.

препятствие не возникает, но при старте двигателя датчик тока показывает макс. значение, на 0.1сек, потом оно спадает в 5 раз.

Вы мой код смотрели? 200 миллисекунд он вообще аналогрид не делает.

Вот тоже что и в bwn только подробней

bool f_pravo; //Флаг право
bool f_levo; //Флаг лево
uint16_t amper; // Меряем ток
uint32_t prevMillis;//Засекаем время

if (kn_levo && !f_pravo) { //Нажели кнопку влево
  //Мотор старт
  f_pravo = 1;
  f_levo = 0;
  amper = 0;
  prevMillis = millis();
}

if (kn_pravo && !f_levo) {//Нажали кнопку вправо
  //Мотор старт
  f_pravo = 0;
  f_levo = 1;
  amper = 0;
  prevMillis = millis();
}

if (millis() - prevMillis > 200) {//Пршло время пуска - меряем ток
  amper = analogRead(pin);
}
 
 if (amper >= 800)//Остановка по препяствию
 {
   //Мотор stop
 }

 if (kn_stop)//Остановка по кнопке
 {
   //Мотор stop
   f_levo = 0;
   f_pravo = 0;
 }

Работает, но переменная, которая постоянно меняется 100~700

должна давать "запуск" тому или иному мотору, в зависимости от исходного значения, я попробовал подставить, но ардуино игнорирует дальнейшие значения в переменной и выполняет строго программу без лупа, т.е пока крутиться один мотор , может прийти сигнал о том, чтоему  нужно остановится и крутиться должен другой мотор.

Сделайте у двигателя плавный пуск можно програмный через ШИМ на ардуино. Тогда пусковой ток значительно уменьшится и датчик 

тока при пуске срабатывать не будет.