Округление
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Вс, 17/04/2016 - 14:06
Возникла проблема с обработкой синусов и косинусов.
к примеру
d1 = 55*cos(x*.01745); if (d1 < 0) { d1 = -d1;}// if (d2 > 30) {d2 = 30;}
d2 = 55*sin(x*.01745) ; if (d2 < 0) { d2 = -d2;}// if (d4 > 30) {d4 = 30;}
x++ ; if (x > 360) { x = 0; }
в граничных точках. 0, 90, 180, 270 градусов результаты синуса и косинуса дают значения близкие к 0 и единице, а общая картина выглядит примерно так:
x = 70 d1 = 19 d2 = 51
x = 71 d1 = 18 d2 = 51
x = 72 d1 = 17 d2 = 51
x = 73 d1 = 17 d2 = 52
x = 74 d1 = 16 d2 = 52
x = 75 d1 = 15 d2 = 52
x = 76 d1 = 14 d2 = 53
x = 77 d1 = 13 d2 = 53
x = 78 d1 = 12 d2 = 53
x = 79 d1 = 11 d2 = 53
x = 80 d1 = 10 d2 = 53
x = 81 d1 = 9 d2 = 54
x = 82 d1 = 8 d2 = 54
x = 83 d1 = 7 d2 = 54
x = 84 d1 = 6 d2 = 54
x = 85 d1 = 5 d2 = 54
x = 86 d1 = 4 d2 = 54
x = 87 d1 = 3 d2 = 54
x = 88 d1 = 2 d2 = 54
x = 89 d1 = 1 d2 = 54
x = 90 d1 = 0 d2 = 54
x = 91 d1 = 0 d2 = 54
x = 92 d1 = 0 d2 = 54
x = 93 d1 = 1 d2 = 54
x = 94 d1 = 2 d2 = 54
x = 95 d1 = 3 d2 = 54
x = 96 d1 = 4 d2 = 54
x = 97 d1 = 5 d2 = 54
x = 98 d1 = 6 d2 = 54
x = 99 d1 = 7 d2 = 54
x = 100 d1 = 8 d2 = 54
x = 101 d1 = 9 d2 = 54
x = 102 d1 = 10 d2 = 53
x = 103 d1 = 11 d2 = 53
x = 104 d1 = 12 d2 = 53
x = 105 d1 = 13 d2 = 53
x = 106 d1 = 14 d2 = 53
x = 107 d1 = 15 d2 = 52
x = 108 d1 = 16 d2 = 52
x = 109 d1 = 16 d2 = 52
x = 110 d1 = 17 d2 = 52
а мне бы получить 55 в пиковых значениях (к примеру с 87 градусов до 94)... как это сделать?
Полностью скетч привести не судьба? Как описаны d1, d2?
Если int, просто добавьте + 0.5 после закрывающей скобки cos
d1 = 55*cos(x*.01745) +0.5;
const int motorPin1 = 2; const int motorPin2 = 3; const int motorPin3 = 4; const int motorPin4 = 5; int d1, d2; float Rad = .01745; float xx = 0; int w = 55; // мощность ШИМ от 0 до 255; int motorDelayML = 50; // millis() int motorDelayMS = 0; // micro int x; void setup() { pinMode(motorPin1, OUTPUT); pinMode(motorPin2, OUTPUT); pinMode(motorPin3, OUTPUT); pinMode(motorPin4, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { if ( x >= 0 && x < 90 ) { digitalWrite( motorPin1, LOW ); digitalWrite( motorPin2, HIGH ); digitalWrite( motorPin3, HIGH ); digitalWrite( motorPin4, LOW ); } if ( x >= 90 && x < 180 ) { digitalWrite( motorPin1, HIGH ); digitalWrite( motorPin2, LOW ); digitalWrite( motorPin3, HIGH ); digitalWrite( motorPin4, LOW ); } if ( x >= 180 && x < 270) { digitalWrite( motorPin1, HIGH ); digitalWrite( motorPin2, LOW ); digitalWrite( motorPin3, LOW ); digitalWrite( motorPin4, HIGH ); } if ( x >= 270 && x < 360) { digitalWrite( motorPin1, LOW ); digitalWrite( motorPin2, HIGH ); digitalWrite( motorPin3, LOW ); digitalWrite( motorPin4, HIGH ); } x = x + 1 ; if (x > 360) { x = 0; } d1 = w*cos(x*Rad) + xx; if (d1 < 0) { d1 = -d1;} d2 = w*sin(x*Rad) + xx; if (d2 < 0) { d2 = -d2;} if (x > 355 && x < 360 || x > 0 && x < 5 || x > 175 && x < 185) {d1 = d1 + 1;} if (x > 85 && x < 95 || x > 265 && x < 275) {d2 = d2 + 1;} analogWrite(10, d1); analogWrite(11, d2); delay(motorDelayML); delayMicroseconds(motorDelayMS); Serial.print(" x = ");Serial.print(x); Serial.print(" d1 = ");Serial.print(d1); Serial.print(" d2 = ");Serial.println(d2); }в данный момент борюсь тупо сравнивая градус с критическими значениями и плюсую 1.. но при таком раскладе не получится правильно отрабатывать движение, если к примеру параметр W увеличить..
Ну, я уже написал что сделать, если они int (а они int). Делайте.
Спасибо Евгений. в моем случае подошло значение хх = .1
:)
Спасибо Евгений. в моем случае подошло значение хх = .1
0.1 - это ошибка. Правильно использовать 0.5
И это верно не только для конечных значений, а для всех.
Преобразование к целому делается путём ОТБРАСЫВАНИЯ дробной части, поэтому, если у Вас получасется 1.2, 1.3 или 1.9 - в любом случае результат 1.
Использование 0.5 как раз и даёт то, что если получилось меньше половинки, то округлится вниз, а если больше - то вверх.
А Ваша 0.1 спасает только для крайних положений (когда близко к 1). А если, допустим результат 1.8, то с вашей 0.1 после окргугления будет 1, а не 2.