Arduino.ru

Привет!

Сделал простую машинку с управлением по Bluetooth. Всё хорошо работает. Но не пойму, как сделать так, чтобы машинка останавливалась при потере соединения с Bluetooth (например, если выехал за пределы действия сигнала или если батарейка села в смартфоне, с которого управляешь и т.п.).

Скетч такой:

int motorRight1 = 2;       // Правый мотор.
int motorRight2 = 4;
int enableRight = 3;

int motorLeft1 = 6;        // Левый мотор.
int motorLeft2 = 7;
int enableLeft = 5;


int control;               // Управление двигателями.
int motorSpeed;            // Управление скоростью.

void setup() {
  pinMode (motorRight1, OUTPUT);
  pinMode (motorRight2, OUTPUT);
  pinMode (enableRight, OUTPUT);

  pinMode (motorLeft1, OUTPUT);
  pinMode (motorLeft2, OUTPUT);
  pinMode (enableLeft, OUTPUT);

  Serial.begin (9600);
}

void loop()
{
  if (Serial.available() > 0) {
    control = Serial.read();

    /*********************** Скорость ***********************/
    switch (control) {
      case '1': motorSpeed = 100; break;
      case '2': motorSpeed = 170; break;
      case '3': motorSpeed = 250; break;

      /*********************** Направление ***********************/
      case 'W': rightWheelForward (); leftWheelForward ();  break;   // Вперёд.
      case 'S': rightWheelBack ();    leftWheelBack ();     break;   // Назад.
      case 'E': rightWheelStop ();    leftWheelForward ();  break;   // Направо вперёд.
      case 'Q': leftWheelStop ();     rightWheelForward (); break;   // Налево вперёд.
      case 'D': rightWheelStop ();    leftWheelBack ();     break;   // Направо назад.
      case 'A': leftWheelStop ();     rightWheelBack ();    break;   // Налево назад.
      case 'P': rightWheelStop ();    leftWheelStop ();     break;   // Стоп.
    }
  }
}

/*********************** Функции колёс ***********************/
void rightWheelForward () {               // Правое колесо вперёд.
  digitalWrite (motorRight1, LOW);
  digitalWrite (motorRight2, HIGH);
  analogWrite(enableRight, motorSpeed);
}

void leftWheelForward () {                // Левое колесо вперёд.
  digitalWrite (motorLeft1, LOW);
  digitalWrite (motorLeft2, HIGH);
  analogWrite(enableLeft, motorSpeed);
}

void rightWheelBack () {                  // Правое колесо назад.
  digitalWrite (motorRight1, HIGH);
  digitalWrite (motorRight2, LOW);
  analogWrite(enableRight, motorSpeed);
}

void leftWheelBack () {                   // Левое колесо назад.
  digitalWrite (motorLeft1, HIGH);
  digitalWrite (motorLeft2, LOW);
  analogWrite(enableLeft, motorSpeed);
}

void rightWheelStop () {                  // Правое колесо остановить.
  digitalWrite (motorRight1, LOW);
  digitalWrite (motorRight2, LOW);
  analogWrite(enableRight, 0);
}

void leftWheelStop () {                   // Левое колесо остановить.
  digitalWrite (motorLeft1, LOW);
  digitalWrite (motorLeft2, LOW);
  analogWrite(enableLeft, 0);
}