Arduino.ru

убрать делеи... все. нафиг.

везде? просто до этого было без делэй, но тоже не работало, это уже код с экспериментами.

Сейчас убрал везде делэй и убрал постоянное вращение. Запустить вращение могу, остановить не могу. и серво не работает((

теперь убери циклы

если я уберу цикл, то тогда у меня степпер сделает оборот и остановится, а надо чтобы постоянно вращалось

убрал цикл. в итоге двигатель останавливается когда выполнит команду и серво параллельно не работает

постоянно вращаться - это находиться в вечном цикле?

без rotleft = false; ты отсюда не выйдешь никогда

но, и не это важно - сам дизайн кода с циклами, форами и делеями в лупе исключает какую-либо параллельность процессов.

пока контроллер занят вышеперечисленным, ты не сможешь делать что-то ещё - нажимать кнопки, снимать показания датчиков, реагировать на другие события.

двигатель должен делать что-то без команды?

с чего бы серво не работать, что ему не даёт?

я этого не понимаю. Да, задумка была, что двигатель в вечном цикле, пока я не изменю лог.переменную на фолс, с помощью кнопки. 

у меня получилось параллельно управлять сервой, только когда в основном цикле луп я сделал постоянным вращение двигателя и тогда после его отработки, нажимая и держа кнопку я мог пробиваться сервой, чтобы поменять положение.

я уже второй день думаю, что ты имел в виду. но видимо не дошло до меня. Сделал так:

// Поток степпера:
void rotstep() { 

    if (rotright)
    {
      rotateDeg(-360, .1);
    }
    else
    {
      rotateDeg(360, .1);
    }
runstep.run();
 
}

в итоге все снова зациклилось и остановить двигатель не могу и серво не слушается.

можете написать подробнее?

не нужно ничего писать - медитируй на свой код и думай, какая такая неведомая сила не даёт тебе исполнить код кнопок.

)))

в цикле луп сделал if проверку на перезапуск двигателя, т.е. если не отменен запуск, то снова в параллельный поток уходить. в итоге можно останавливать двигатель, но двигатель работает не постоянно, т.к. есть лаг во времени на обработку кода. И теперь его можно останавливать (двигать серво) и это можно сделать, только в тот момент, когда двигатель остновился((

Добавил это в луп:

 if (rotright || rotleft)
  {
    if (runstep.shouldRun())
    {
        runstep.run(); // запускаем поток
    }
  }

видимо я не доконца понимаю, как работает thread

Не надо в loop делать какие либо проверки. В loop должна быть одна вещь - controll.run();. Все проверки нужно делать в подпрограммах thread. Там внутри thread подпрограмм ни чего не заLOOPливать. После инициализации thread сам будет вызывать подпрограмму с заданной вами периодичностью. Делайте несколько thread в каждом отдельная задача. Одна включать - выключать двигатель в зависимости от флага. Вторая менять флаг в зависимости от состояния кнопки. Третья - что ещё хочешь. Главное нигде ничего не ждать.      

Так у меня так и сделано сейчас. Но не работает. вот последний код. сейчас думаю, как еще извернуться. 

А двигатель делает фикисрованное кол-во оборотов и останавливается, его надо постоянно перезапускать.

#include <StaticThreadController.h>
#include <Thread.h>
#include <ThreadController.h>
#include <Servo.h>
#include <Keypad.h>
#include <plcLib.h>

int dirPin = 8;
int stepperPin = 9;
Servo servo;
Thread runstep = Thread();
Thread runservo = Thread();

char keyMap[4][4] = {
 {'1','2','3', 'A'},
 {'4','5','6', 'B'},
 {'7','8','9', 'C'},
 {'*','0','#', 'D'}
};

byte rowsPins[4] = { 50, 48, 46, 44 };
byte colsPins[4] = { 42, 40, 38, 36 };

Keypad key = Keypad( makeKeymap(keyMap), rowsPins, colsPins, 4, 4 );

int agle = 83;
void setup()
{
 pinMode(dirPin, OUTPUT);
 pinMode(stepperPin, OUTPUT);
 setupPLC();
 servo.attach(7);
 servo.write(87);

 runstep.onRun(rotstep);
 runstep.setInterval(500);

 runservo.onRun(rotservo);
 runservo.setInterval(200);

}

void rotateDeg(float deg, float speed){ 
  int dir = (deg > 0)? HIGH:LOW;
  digitalWrite(dirPin,dir);

  int steps = abs(deg)*(1/0.225);
  float usDelay = (1/speed) * 70;

  for(int i=0; i < steps; i++){ 
    digitalWrite(stepperPin, HIGH); 
    delayMicroseconds(usDelay);

    digitalWrite(stepperPin, LOW); 
    delayMicroseconds(usDelay); 
  } 
}

bool rotright = false;
bool rotleft = false;
bool servoL = false;
bool servoR = false;

// Поток степпера:
void rotstep() { 
    if (rotright)
    {
      rotateDeg(-360, .1);
    }
    else
    {
      rotateDeg(360, .1);
    }

}
// поток сервопривода
void rotservo() { 
  if(servoL)
  {
    agle = agle - 2;
    servo.write(agle);
    servoL = false;
  }
  else if (servoR)
    {
      agle = agle + 2;
      servo.write(agle);
      servoL = false;
    } 
}

void loop()
{
 char isKeyPress = key.getKey();

 if (rotright || rotleft)
  {
    if (runstep.shouldRun())
    {
        runstep.run(); // запускаем поток
    }
  }
  
 if(isKeyPress == '#'){
 // # - поворот серво
 servoR = true;
      if (runservo.shouldRun())
        runservo.run(); // запускаем поток
 } 
 if(isKeyPress == '*'){
 // * - поворот серво
  servoL = true;
        if (runservo.shouldRun())
        runservo.run(); // запускаем поток
 } 

 if(isKeyPress == '0'){
 // * - поворот серво в первоначальное положение
  servo.write(agle=83);
 } 

 if(isKeyPress == '1'){
   // 1 - поворот двигателя право в первоначальное положение
    if (rotright)
    {
      rotright = false;
    }
    else
    {
      rotright = true;      
    }
  }
 if(isKeyPress == '3'){  
   // 1 - поворот двигателя лево в первоначальное положение
    if (rotleft)
    {
      rotleft = false;
    }
    else
    {
      rotleft = true;
    }
  }
}

Robot_Chickn, ты бы начал с малого - запускать и останавливать двигатель одной тактовой кнопкой.

ок, начну с этого! но я так понял, что это надо обязательно сделать через параллельный процесс. иначе будущее не прикрутишь потом.

#include <StaticThreadController.h>

#include <Thread.h>
#include <ThreadController.h>
#include <Servo.h>
#include <Keypad.h>
#include <plcLib.h>

int dirPin = 8;
int stepperPin = 9;
Servo servo;
Thread runstep = Thread();
Thread runservo = Thread();

char keyMap[4][4] = {
 {'1','2','3', 'A'},
 {'4','5','6', 'B'},
 {'7','8','9', 'C'},
 {'*','0','#', 'D'}
};

byte rowsPins[4] = { 50, 48, 46, 44 };
byte colsPins[4] = { 42, 40, 38, 36 };

Keypad key = Keypad( makeKeymap(keyMap), rowsPins, colsPins, 4, 4 );

int agle = 83;
void setup()
{
 pinMode(dirPin, OUTPUT);
 pinMode(stepperPin, OUTPUT);
 setupPLC();
 servo.attach(7);
 servo.write(87);

 runstep.onRun(rotstep);
 runstep.setInterval(500);

 runservo.onRun(rotservo);
 runservo.setInterval(200);

}

void rotateDeg(float deg, float speed){ 
  int dir = (deg > 0)? HIGH:LOW;
  digitalWrite(dirPin,dir);

  int steps = abs(deg)*(1/0.225);
  float usDelay = (1/speed) * 70;

  for(int i=0; i < steps; i++){ 
    digitalWrite(stepperPin, HIGH); 
    delayMicroseconds(usDelay);

    digitalWrite(stepperPin, LOW); 
    delayMicroseconds(usDelay); 
  } 
}

bool rotright = false;
bool rotleft = false;
bool servoL = false;
bool servoR = false;

// Поток степпера:
void rotstep() { 
    if (rotright)
    {
      rotateDeg(-360, .1);
    }
    else
    {
      rotateDeg(360, .1);
    }

}
// поток сервопривода
void rotservo() { 
  if(servoL)
  {
    agle = agle - 2;
    servo.write(agle);
    servoL = false;
  }
  else if (servoR)
    {
      agle = agle + 2;
      servo.write(agle);
      servoL = false;
    } 
}

void loop()
{
 char isKeyPress = key.getKey();

 if (rotright || rotleft)
  {
    if (runstep.shouldRun())
    {
        runstep.run(); // запускаем поток
    }
  }
  
 if(isKeyPress == '#'){
 // # - поворот серво
 servoR = true;
      if (runservo.shouldRun())
        runservo.run(); // запускаем поток
 } 
 if(isKeyPress == '*'){
 // * - поворот серво
  servoL = true;
        if (runservo.shouldRun())
        runservo.run(); // запускаем поток
 } 

 if(isKeyPress == '0'){
 // * - поворот серво в первоначальное положение
  servo.write(agle=83);
 } 

 if(isKeyPress == '1'){
   // 1 - поворот двигателя право в первоначальное положение
    if (rotright)
    {
      rotright = false;
    }
    else
    {
      rotright = true;      
    }
  }
 if(isKeyPress == '3'){  
   // 1 - поворот двигателя лево в первоначальное положение
    if (rotleft)
    {
      rotleft = false;
    }
    else
    {
      rotleft = true;
    }
  }
}

У тебя в loop() целая куча кода. Зачем? Ты ж thread используешь. Все RUN надо сделать в  setup(). 

признавайся, кто тебе насрал в голову этими параллельными процессами?

забудь о параллельных, перпендикулярных и других процессах - просто пиши код, который не будет превращать контроллер в кирпич.

Мда. Ну кто так пишет параллельные процессы. 

Вариант может быть таким. 

/*
#1
#2
#3
*/
//#1
//#2
//#3
void setup() {
  //#1
  //#2
  //#3
}
void loop() {
  static uint32_t MILLIS ;
  MILLIS = millis() ;
  //#1 1000 миллисекунд вычислит. поток 1
  static uint32_t past_1 = 0 ;
  if (MILLIS - past_1 >= 1000) { // если прошло 1000 миллисек
    past_1 = MILLIS ;
    // сам код
    MILLIS = millis() ;
  }
  //#2  200 миллисекунд вычислит. поток 2
  static uint32_t past_2 = 0 ;
  if (MILLIS - past_2 >= 200) { // если прошло 200 миллисек
    past_2 = MILLIS ;
    // сам код
    MILLIS = millis() ;
  }
  //#3  100 миллисекунд вычислит. поток 3
  static uint32_t past_3 = 0 ;
  if (MILLIS - past_3 >= 100) { // если прошло 100 миллисек
    past_3 = MILLIS ;
    // сам код
  }
}

Но , даже в этом вариаете не все праллельные процессы  не переносят совместную работу. Точне не все умеют их писать.

я просто раньше в дипломе использовал параллельные процессы и все работало шикарно, но это совсем из другой сферы (не ардуино, а другая плата). А вот эти миллисекунды я не могу понять. Откуда мне знать сколько времени занимает у меня каждый процесс. Но видимо придется в них разобраться и сделать так. Но все равно всем СПАСИБО!

ветка не заканчивается, мне еще нужна будет помощь))

Похоже вам диплом нашару зачли. Процесс  не измеряют длиной и сколько он длится. Процесс измеряют как часто он должен повторяется. Вот опрос кнопок он 0,2 секунды (200 микросекунд) должен повторятся. Ну не может чаще по кнопке стучать. У вас шаговый двигатель. У него есть скорость поворота. То есть период времени одного шага двигателя.   Конечно может где-то и есть системыы, где пользователю программисту не надо заморачиваться созданием  механизма организации процессов. Это делает среда. То в среде ардуино такого нет. 

Спасибо за помощь. дейстивтельно помогло. но когда я поместил кнопки внутрь условий времени, то они не работали. сделал кнопки внутри лупа. работает, но кнопки срабатывают не с первого раза и с запаздыванием (и только если нажать и держать).

#include <StaticThreadController.h>
#include <Thread.h>
#include <ThreadController.h>
#include <Servo.h>
#include <Keypad.h>
#include <plcLib.h>

int dirPin = 8;
int stepperPin = 9;
Servo servo;

char keyMap[4][4] = {
 {'1','2','3', 'A'},
 {'4','5','6', 'B'},
 {'7','8','9', 'C'},
 {'*','0','#', 'D'}
};
 
byte rowsPins[4] = { 50, 48, 46, 44 };
byte colsPins[4] = { 42, 40, 38, 36 };
 
Keypad key = Keypad( makeKeymap(keyMap), rowsPins, colsPins, 4, 4 );
 
int agle = 83;
String message = "";
float speedy = 0.1;


void setup()
{
 pinMode(dirPin, OUTPUT);
 pinMode(stepperPin, OUTPUT);
 setupPLC();
 servo.attach(7);
 servo.write(87);

}

void rotateDeg(float deg, float speed){ 
  int dir = (deg > 0)? HIGH:LOW;
  digitalWrite(dirPin,dir);

  int steps = abs(deg)*(1/0.225);
  float usDelay = (1/speed) * 70;

  for(int i=0; i < steps; i++){ 
    digitalWrite(stepperPin, HIGH); 
    delayMicroseconds(usDelay);

    digitalWrite(stepperPin, LOW); 
    delayMicroseconds(usDelay); 
  } 
}

bool rotright = false;
bool rotleft = false;
bool servoL = false;
bool servoR = false;
bool servoC = false;

void step(boolean dir,int steps){
  digitalWrite(dirPin,dir);
//  delay(50);
  for(int i=0;i<steps;i++){
    digitalWrite(stepperPin, HIGH);
    delayMicroseconds(100);
    digitalWrite(stepperPin, LOW);
    delayMicroseconds(100);
  }
}


 
void loop()
{
 char isKeyPress = key.getKey();
static uint32_t MILLIS ;
MILLIS = millis() ;

     if(isKeyPress == '#'){
     // # - поворот серво
     servoL = true;    
     } 

static uint32_t past_1 = 0 ;
  if (MILLIS - past_1 >= 200) { // если прошло 200 миллисек
    past_1 = MILLIS ; 
    if (servoL)
    {
      servoL = false;
     agle = agle + 2;
     servo.write(agle); 
    }
    MILLIS = millis() ;
  }

if(isKeyPress == '*'){
     // # - поворот серво
     servoR = true;
}
static uint32_t past_2 = 0 ;
  if (MILLIS - past_2 >= 200) { // если прошло 200 миллисек
    past_2 = MILLIS ;    
     if (servoR)
     {
      servoR = false;
     agle = agle - 2;
     servo.write(agle);     
     } 
    MILLIS = millis() ;
  }

if(isKeyPress == '0'){
  servoC = true;
}
static uint32_t past_3 = 0 ;
  if (MILLIS - past_3 >= 200) { // если прошло 200 миллисек
    past_3 = MILLIS ;    
     if (servoC)
     {
      servoC = false;
     // # - поворот серво
     agle = 83;
     servo.write(agle);     
     } 
    MILLIS = millis() ;
  }
///////////////////////////////////////
     if(isKeyPress == '1'){
     // # - поворот двигателя
       if (rotright)
       {  rotright = false;  }
       else
       {  rotright = true; }
     }
static uint32_t past_4 = 0 ;
if (MILLIS - past_4 >= (1/speedy) * 70) { // расчет времени на обработку вращения
    past_4 = MILLIS ;    

     if (rotright)
     {
        rotateDeg(360, speedy);
     }
    MILLIS = millis() ;
 }


if(isKeyPress == '3'){
     // # - поворот двигателя
       if (rotleft)
       {  rotleft = false;  }
       else
       {  rotleft = true; }
     }
static uint32_t past_5 = 0 ;
if (MILLIS - past_5 >= (1/speedy) * 70) { // расчет времени на обработку вращения
    past_5 = MILLIS ;    
     
     if (rotleft)
     {
        rotateDeg(-360, speedy);
     }
    MILLIS = millis() ;
 }

 if(isKeyPress == '2'){
     // # - уменьшение скорости двигателя
      speedy = speedy - 0.1;
     }

if(isKeyPress == 'A'){
     // # - увеличение скорости двигателя
      speedy = speedy + 0.1;
     }

}

У тебя в пп void step(boolean dir,int steps),void rotateDeg(float deg, float speed)  зависает выполнение. Вот кнопки и не жмуться. Избавлятся надо от for циклов. У тебя же loop() крутится. Его и используй. Иначе никакие параллельные процессы нормально не заработают. И ещё хорощо бы избавится от float. Очень много едят памяти и времени на расчёты. delayMicroseconds() это тоже зло. Отработку моторов лучше загнать в прерывание таймера. С тем что у тебя делает код на весь круг это единицы милисекунд. Если правильно организовать все программа будет летать, задержки реакции на клавиши не будет.   

все лишнее обрал, но цикл во вращение не знаю, как убрать. Когда сделал без него в лупе, то двигатель можно сказать не двигается, поэтому без понятия, как сделать. Переменные float заменил на double.

void rotateDeg(float deg, float speed){ 
  int dir = (deg > 0)? HIGH:LOW;
  digitalWrite(dirPin,dir);

  int steps = abs(deg)*(1/0.225);
  float usDelay = (1/speed) * 70;

  for(int i=0; i < steps; i++){ 
    digitalWrite(stepperPin, HIGH); 
    delayMicroseconds(usDelay);

    digitalWrite(stepperPin, LOW); 
    delayMicroseconds(usDelay); 
  } 
}

и на сколько в цикле delayMicroseconds нужны я тоже не знаю

Вы сами же захотели организовать программу в виде процессов.

1 процесс обработка кнопок, анализ команд с них и выработка решения

2 процесс  работа шагового двигателя. 

Так что надо делать свой процесс.

/*
#1 драйвер ШД direction -> 8 (dirPin)
              step      -> 9 (stepperPin)
*/
//#1 шаговый двигатель
const int usDelay = 20; // длительность шага ШД
const int dirPin = 8;
const int stepperPin = 9;
bool stepperPinStat;
bool dir; // направление вращения 1 по часовой / 0 против
int runStepMotor = 1; // 1 вращение / 0 стоит

void setup() {
  //#1
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  digitalWrite(dirPin, dir = 0); // установить вращение по чпсовой
  pinMode(stepperPin, OUTPUT);
  digitalWrite(stepperPin, stepperPinStat = 0); //
}

void loop() {
  //#1
  static uint32_t past_1 = 0 ;
  if (millis() - past_1 >= usDelay) { // если прошло 1000 миллисек
    past_1 = millis() ;
    if (runStepMotor) { // если надо врщать двигатель
      stepperPinStat = ! stepperPinStat;
      digitalWrite(stepperPin, stepperPinStat); // то надо его повернуть
    }
  }
}

А иначе зачем городить такой огород.

Eсли ардуина не DUE то разницы нет никакой. По хорошему, формулы лучше преобразовать так, что бы в расчетах применялись только int типы. 

Попробуйте этот скетч. Вращение мотора на один оборот в одну или другую сторону. Скорость вращения можно менять в любой момент. Повторный шаг возможен по окончании текущего.  360 - это градусы, можно заменить на переменную и делать шаг на любой угол. С сервой у вас нормально было. 

#include <TimerOne.h>
#include <Keypad.h>

int dirPin = 8;
int stepperPin = 9;
volatile uint16_t steps=1;
uint8_t speedy=10; 
char keyMap[4][4] = {
 {'1','2','3', 'A'},
 {'4','5','6', 'B'},
 {'7','8','9', 'C'},
 {'*','0','#', 'D'}
};
byte rowsPins[4] = { 50, 48, 46, 44 };
byte colsPins[4] = { 42, 40, 38, 36 };
Keypad key = Keypad( makeKeymap(keyMap), rowsPins, colsPins, 4, 4 );

void timerIsr();

 
void setup() 
{
  Timer1.initialize(100); // set a timer of length 1000 microseconds 
  Timer1.attachInterrupt( timerIsr ); // attach the service routine here
  Timer1.stop();
}
 
void loop()
{
  char isKeyPress = key.getKey();
  if((isKeyPress == '1')&(steps==0))
  {  
    digitalWrite(dirPin,HIGH);
    noInterrupts();
    steps = (uint16_t) 2000UL*360/225;
    interrupts();
    Timer1.resume();
  }

  if((isKeyPress == '3')&(steps==0))
  {
    digitalWrite(dirPin,LOW);
    noInterrupts();
    steps = (uint16_t) 2000UL*360/225;
    interrupts();
    Timer1.resume();
  }

   if (isKeyPress == 'A'){
      speedy -= 1; if (speedy<1) speedy=1; 
      noInterrupts();
      Timer1.setPeriod(70UL*speedy);
      if (steps==0) steps=1;
      interrupts();   
   }

   if(isKeyPress == '2'){
      speedy += 1; if (speedy>10) speedy=10;     
      noInterrupts();
      Timer1.setPeriod(70UL*speedy);
      if (steps==0) steps=1;
      interrupts();
   }
}
 
/// --------------------------
/// Custom ISR Timer Routine
/// --------------------------
void timerIsr()
{
  if (steps % 2) digitalWrite(stepperPin, HIGH); else digitalWrite(stepperPin, LOW);
  steps-=1;
  if (steps==0)  Timer1.stop();
}

nik182. Код не работает. Вообще не реагирует степпер на кнопки. Если по умолчанию поставить step = 1, то при нажатие на запуск двигателя, он дергается на один степ (видимо) и больше не реагирует на кнопки.

да, что за фигня? у всего мира двигатели кнопкой управляются, а у одного уникала-тебя - нет.

Ребят, по сути задача решена, но криво с моей стороны. Моя следующая задача поставить тахометр, либо ик диод и фоторезистор, чтобы я мог измерять скорость вращений выходного вала. Относительно его показаний, я буду изменять работу сервака.

Что лучше использовать? и смогу ли я при грамотном коде обрабатывать показания оборотов, подавать изменяющееся значения скорости вращения на степпер и менять положения ардуино внутри одного ардуино мега без существенных тормозов? 

https://youtu.be/_IVT0AQ3TQQ

Ну задачу такую можно засунуть в одну ардуину. Но не по вашим силам. Чем больше программа , тем больше косяков вы посадите в программу. Тем более тестировать и налаживать вы программы не умеете. Вот така х.. малята.

А иначе зачем городить такой огород.

если честно, то я не понял, что вы имеете в виду. Мне нужно в одно условие миллис засунуть все нажатия кнопок с таймаутом 200, второе условие - это степпер, а третье - серво. Правильно? если usdelay сделать 20, то у нас будет всего 50 шагов в секунду, чтобы увеличить скорость, нам надо будет значение меньше 20, точно ардуино сможет это обрабатывать корректно? я правильно все понял или нет?

Ну это я бы так делал. Другие может похоже, но с другими приемами. Но как вы сможете я не знаю.

Сервы как вариант так были бы.

/*
#1 Серва1 упр. выв -> 12    (servo1_pin)
               +5В -> +5В
               GND -> GND
   Серва2 упр. выв -> 11    (servo2_pin)
               +5В -> +5В
               GND -> GND
   Серва3 упр. выв -> 10    (servo3_pin)
               +5В -> +5В
               GND -> GND
   Серва4 упр. выв -> 9     (servo4_pin)
               +5В -> +5В
               GND -> GND
   Серва5 упр. выв -> 8     (servo5_pin)
               +5В -> +5В
               GND -> GND
               
#2 резистор  нижний выв   -> GND
             средний выв  -> A0    (R1_pin)
             верхний выв  -> +5
   резистор  нижний выв   -> GND
             средний выв  -> A1    (R2_pin)
             верхний выв  -> +5
   резистор  нижний выв   -> GND
             средний выв  -> A2    (R3_pin)
             верхний выв  -> +5
   резистор  нижний выв   -> GND
             средний выв  -> A3    (R4_pin)
             верхний выв  -> +5
   резистор  нижний выв   -> GND
             средний выв  -> A4    (R5_pin)
             верхний выв  -> +5
*/
//#1
const int servo1_pin = 12;
uint16_t servo1_value = 544 ; // величина на серве 544-2400 мкс.
uint8_t servo1;//

const int servo2_pin = 11;
uint16_t servo2_value = 544 ; // величина на серве 544-2400 мкс.
uint8_t servo2;//

const int servo3_pin = 10;
uint16_t servo3_value = 544 ; // величина на серве 544-2400 мкс.
uint8_t servo3;//

const int servo4_pin =  9;
uint16_t servo4_value = 544 ; // величина на серве 544-2400 мкс.
uint8_t servo4;//

const int servo5_pin =  8;
uint16_t servo5_value = 544 ; // величина на серве 544-2400 мкс.
uint8_t servo5;//
//#2
const int R1_pin = A0;// нога резистора
const int R2_pin = A1;// нога резистора
const int R3_pin = A2;// нога резистора
const int R4_pin = A3;// нога резистора
const int R5_pin = A4;// нога резистора

void setup() {
  //#1

  pinMode      (servo1_pin, OUTPUT);
  digitalWrite (servo1_pin, servo1 = 0);
  pinMode      (servo2_pin, OUTPUT);
  digitalWrite (servo2_pin, servo2 = 0);
  pinMode      (servo3_pin, OUTPUT);
  digitalWrite (servo3_pin, servo3 = 0);
  pinMode      (servo4_pin, OUTPUT);
  digitalWrite (servo4_pin, servo4 = 0);
  pinMode      (servo5_pin, OUTPUT);
  digitalWrite (servo5_pin, servo5 = 0);

  //#2
}
void loop() {
  //#1 20 миллисекунд обслуживание сервы 1 и 2
  static uint32_t past_1 = 0 ;

  if  (servo1 && (micros() - past_1 >= servo1_value))
    digitalWrite (servo1_pin, servo1 = 0);
  if  (servo2 && (micros() - past_1 >= servo2_value))
    digitalWrite (servo2_pin, servo2 = 0);
  if  (servo3 && (micros() - past_1 >= servo3_value))
    digitalWrite (servo3_pin, servo3 = 0);
  if  (servo4 && (micros() - past_1 >= servo4_value))
    digitalWrite (servo3_pin, servo3 = 0);
  if  (servo5 && (micros() - past_1 >= servo5_value))
    digitalWrite (servo5_pin, servo5 = 0);


  if (micros() - past_1 >= 20000) { // если прошло 20000 микросек
    past_1 = micros() ;

    digitalWrite (servo1_pin, servo1 = 1);
    digitalWrite (servo2_pin, servo2 = 1);
    digitalWrite (servo3_pin, servo3 = 1);
    digitalWrite (servo4_pin, servo4 = 1);
    digitalWrite (servo5_pin, servo5 = 1);

  }
  //#2
  static uint32_t past_2 = 0 ;
  if (millis() - past_2 >= 200) { // если прошло 200000 микросек
    past_2 = millis() ;

    servo1_value = map (analogRead(R1_pin), 0, 1023, 544, 2400);
    servo2_value = map (analogRead(R2_pin), 0, 1023, 544, 2400);
    servo3_value = map (analogRead(R3_pin), 0, 1023, 544, 2400);
    servo4_value = map (analogRead(R4_pin), 0, 1023, 544, 2400);
    servo5_value = map (analogRead(R5_pin), 0, 1023, 544, 2400);

  }
}

qwone, вы готовы за меня написать данную программу? мини тз я пришлю, готов заплатить за ваше потраченное время. какая примерно цена? и как с вами связаться напрямую? 

Не я не рискну. Для себя можно, а для других я не справлюсь. Поищите других и на месте где живете.

Кто нибудь другой готов мне в этом помочь? я так быстрее разберусь и смогу проверить свою модель(идею) 

в чём помочь? библиотека управления двигателем не обладает функционалом запуска/остановки двигателя?

эти функции сложно запускать кнопками?

написать адекватный код на кнопки, 1 серво привод, 1 степпер и 1 или 2 тахометра (еще не решил). Чтобы все это работало корректно. 

прошу тебя ответить на простой вопрос - обладает ли библиотека управления двигателем функционалом "старт/стоп"?

наверно нет, я деталей библиотеки не знаю, только то, что написал в коде.

приехали... и, как ты собрался останавливать двигатель, если ты его и раскрутить не можешь?

Добавте в setup() последней строкой steps=0; Или измените один раз скорость, потом сделайте шаг.

У меня нет keypad и мотора, поэтому отлаживал на нане, сериал порте и 13 ноге - светодиоде вот этим кодом:

#include <FlexiTimer2.h>
#include <Keypad.h>
#include <Servo.h>


int dirPin = 8;
int stepperPin = 13;
volatile uint16_t steps=0;
uint8_t speedy=10; 
uint8_t angle=2; 
word ang=50,val=50;

char keyMap[4][4] = {
 {'1','2','3', 'A'},
 {'4','5','6', 'B'},
 {'7','8','9', 'C'},
 {'*','0','#', 'D'}
};
byte rowsPins[4] = { 50, 48, 46, 44 };
byte colsPins[4] = { 42, 40, 38, 36 };
Keypad key = Keypad( makeKeymap(keyMap), rowsPins, colsPins, 4, 4 );
Servo servo1,servo2,servo3,servo4,servo5;

void timerIsr();

 
void setup() 
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(stepperPin, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT);

  FlexiTimer2::set(1000UL,0.00007,timerIsr);
  steps=0;
  servo1.attach(7);
  servo1.write(10);
  servo2.attach(8);
  servo2.write(10);
  servo3.attach(9);
  servo3.write(10);
  servo4.attach(10);
  servo4.write(10);
  servo5.attach(11);
  servo5.write(10);

}
 
void loop()
{
  char isKeyPress;
  if (Serial.available()){
    isKeyPress = (char)Serial.read();
  }

  if((isKeyPress == '1')&(steps==0))
  {  
    digitalWrite(dirPin,HIGH);
    noInterrupts();
    steps = (uint16_t) (2000UL*angle/225);
    interrupts();
      Serial.print("Left ");
      Serial.println(steps);
    FlexiTimer2::start();
  }

  if((isKeyPress == '2')&(steps==0))
  {
    digitalWrite(dirPin,HIGH);
    noInterrupts();
    steps = (uint16_t) (2000UL*angle/225);
    interrupts();
      Serial.print("Left ");
      Serial.println(steps);
     FlexiTimer2::start();
  }

   if (isKeyPress == '3'){
      speedy -= 1; if (speedy<1) speedy=1; 
      Serial.print("speed=");
      Serial.println(speedy);
      noInterrupts();
//      FlexiTimer2::set(1000UL*speedy,0.00007,timerIsr);
//      interrupts();

        FlexiTimer2::setPeriod(1000UL*speedy);
//      if (steps==0) steps=1;
      interrupts();
   }

   if(isKeyPress == '4'){
      speedy += 1; if (speedy>10) speedy=10;     
      Serial.print("speed=");
      Serial.println(speedy);
      noInterrupts();
//      FlexiTimer2::set(1000UL*speedy,0.00007,timerIsr);
      FlexiTimer2::setPeriod(1000UL*speedy);
//      if (steps==0) steps=1;
      interrupts();
   }
   if (isKeyPress == '5'){
      angle -= 1; if (angle<1) angle=1; 
      Serial.print("angle=");
      Serial.println(angle);
   }

   if(isKeyPress == '6'){
      angle += 1; if (angle>10) angle=10; 
      Serial.print("angle=");
      Serial.println(angle);
   }

   if(isKeyPress == '7'){
      ang += 10; if (ang>110) ang=110; 
      Serial.print("angleS1R=");
      Serial.println(ang);
       servo1.write(ang);
   }

   if(isKeyPress == '8'){
      ang -= 10; if (ang<10) ang=10; 
      Serial.print("angleS1L=");
      Serial.println(ang);
      servo1.write(ang);
   }

 static uint32_t past_2 = 0 ;

  if (millis() - past_2 >= 200) { // если прошло 200000 микросек
      past_2 = millis() ;
      val=(val*7+analogRead(A0))/8;
      servo2.write(map (val, 0, 1023, 10, 110));   
  };
}
 
/// --------------------------
/// Custom ISR Timer Routine
/// --------------------------
void timerIsr()
{
  if (steps % 2) digitalWrite(stepperPin, LOW); else digitalWrite(stepperPin, HIGH);
  steps-=1;
  if (steps==0)  { FlexiTimer2::stop(); Serial.println(" ");}
  else{
  Serial.print(" ");
  Serial.print(steps);
  };
}

 Всё моргает как задумано. На каждый градус угла около четырёх импульсов. Скорость терминала 115200. Изменять скорость можно в процессе вращения - ничего не тормозит обмен с клавишами. Во время отработки вращения крутятся сервы и с клавиатуры и резистором на А0.

В библиотеку добавил