Arduino.ru

Доброго времени суток! Из теории известно, что сигнал DIR отвечает за направление вращения шагового двигателя, а STEP за необходимое количество шагов, в зависимости от количества тактов. При подробном изучении стандартной библиотеки Stepper увидел, что при прямом направлении вращения мотора на выход DIR подаются разные уровни логических сигналов. По сути, если у нас направлении прямое, то всегда должна быть единица, а если обратное, то ноль. Возникает вопрос, почему так написано в коде и это работает?

Приведу ниже код из библиотеки Stepper, отвечающих за вращение дигателя:

void Stepper::stepMotor(int thisStep)
{
  if (this->pin_count == 2) {
    switch (thisStep) {
      case 0:  // 01
        digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
        digitalWrite(motor_pin_2, HIGH);
      break;
      case 1:  // 11
        digitalWrite(motor_pin_1, HIGH);
        digitalWrite(motor_pin_2, HIGH);
      break;
      case 2:  // 10
        digitalWrite(motor_pin_1, HIGH);
        digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
      break;
      case 3:  // 00
        digitalWrite(motor_pin_1, LOW);
        digitalWrite(motor_pin_2, LOW);
      break;
    }
  }
}

Если будут выполняться команды в последовательности 0-1-2-3 это будет прямое направление вращения, а если в последовательности 3-2-1-0 будет обратное. Меня интересует тот факт, почему в принципе у DIR разные уровни при движении в одном направлении? Благодарю.