Arduino.ru

Вот такой код. Это управление маршовым мотором и однм серво приводом руля. Испольую в качестве пульта андроид смартфон использую приложение remotexy. Проблема в том что при включении схемы. Серва поворачивается на 90 градусов. Но после подключения смартфона через блютуз. серва реагирует на управление. Но пстоянно дергается. раскачивается на 1 или 2 градуса. В чем проблема.

/* 
   -- Пульт для машинки -- 
    
/* 
////////////////////////////////////////////// 
//        RemoteXY include library          // 
////////////////////////////////////////////// 

// определение режима соединения и подключение библиотеки RemoteXY  
#define REMOTEXY_MODE__SOFTSERIAL
#include <SoftwareSerial.h> 
#include <Servo.h> 

#include <RemoteXY.h> 

// настройки соединения  
#define REMOTEXY_SERIAL_RX 2 
#define REMOTEXY_SERIAL_TX 3 
#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600 


// конфигурация интерфейса   
#pragma pack(push, 1) 
uint8_t RemoteXY_CONF[] = 
  { 4,4,99,0,6,5,0,5,32,67
  ,31,30,30,2,5,32,3,30,30,30
  ,2,66,131,42,11,16,7,2,65,10
  ,62,12,24,7,2,65,10,16,12,21
  ,7,2,65,12,42,25,18,7,2,129
  ,0,63,12,23,6,9,208,146,208,191
  ,208,181,209,128,208,181,208,180,0,129
  ,0,17,12,18,6,9,208,157,208,176
  ,208,183,208,176,208,180,0,129,0,43
  ,25,15,6,9,208,161,209,130,208,190
  ,208,191,0 }; 
   
// структура определяет все переменные вашего интерфейса управления  
struct { 

    // input variable
  int8_t joystick_1_x; // =-100..100 координата x положения джойстика 
  int8_t joystick_1_y; // =-100..100 координата y положения джойстика 
  int8_t joystick_2_x; // =-100..100 координата x положения джойстика 
  int8_t joystick_2_y; // =-100..100 координата y положения джойстика 

    // output variable
  int8_t level_speed; // =0..100 положение уровня 
  uint8_t led_forward_g; // =0..255 яркость зеленого цвета индикатора 
  uint8_t led_back_g; // =0..255 яркость зеленого цвета индикатора 
  uint8_t led_stop_r; // =0..255 яркость красного цвета индикатора 

    // other variable
  uint8_t connect_flag;  // =1 if wire connected, else =0 

} RemoteXY; 
Servo servoL1;  // объект сервопривод №1
#pragma pack(pop) 

///////////////////////////////////////////// 
//           END RemoteXY include          // 
///////////////////////////////////////////// 

                                                                         //Графика
#include <robocraft.h>
//
// тестовый скетч с L293
// добавили пробные функции для работы с моторчиками через L293
//
//
// by noonv <http://www.robocraft.ru>
//

MOTOR MOTOR1 = { 6, 7, 9 };
MOTOR MOTOR2 = { 10, 11, 12 };

RoboCraft robot(&MOTOR1, &MOTOR2);     // создаём экземпляр нашего класса

void setup()
{
  servoL1.attach(5); // Сервопривод подключен к цифровому выходу 9
   //servo1.detach() для расслабления мотора сервопривода

   servoL1.write(90); 

  RemoteXY_Init ();  

  Serial.begin(9600);
  robot.hello();    // говорим "Hello" :)
}

void loop()
{
  RemoteXY_Handler (); 
   //Функция управления поворотом
    if (RemoteXY.joystick_2_x<0)
      { servoL1.write(RemoteXY.joystick_2_x+89);}
   if (RemoteXY.joystick_2_x>0)
      {servoL1.write(RemoteXY.joystick_2_x+89);}
      //Функция управления поворотом
      Serial.println(RemoteXY.joystick_2_x);
  if (RemoteXY.joystick_1_y > 40) //едем вперед
    {    
   robot.motor_forward(1,(RemoteXY.joystick_1_y*2.55)); // если джостик вверх полный вперёд :)
   RemoteXY.level_speed = RemoteXY.joystick_1_y;
   RemoteXY.led_forward_g = 255;
   RemoteXY.led_stop_r = 0;  // сброс всех значений датчиков
   
    }
  if (RemoteXY.joystick_1_y < -40) //едем назад
     {
   robot.motor_back(1,((RemoteXY.joystick_1_y*-1)*2.55)); 
   RemoteXY.level_speed = (RemoteXY.joystick_1_y*-1);
   RemoteXY.led_back_g = 255;
   RemoteXY.led_stop_r = 0;  // сброс всех значений датчиков
     }
      if (RemoteXY.joystick_1_y == 0)//стоим
    {    
  robot.motor_forward(1,0); // джойстик отпущен стоп :)
    RemoteXY.led_stop_r = 255;
    RemoteXY.led_back_g = 0; // сброс всех значений датчиков
    RemoteXY.led_forward_g =0; // сброс всех значений датчиков
    RemoteXY.level_speed = 0; // сброс всех значений датчиков
    }
   
}