Arduino.ru

Приветствую.

Задача состоит в том чтобы запустить поворот устройства, подождать, пока оно повернётся на заданный угол и выйти из функции, вернув true. 

Если же ему не удалось повернуться, выйти по таймауту и вернуть false. 

Во время поворота основной код не выполняется, ждёт результата поворота.

Так-то оно работает. 

Но почему-то как-то кажется не изящным. 

Успокойте меня, пожалуйста, ну или посоветуйте, как правильнее. 

Спасибо. 

boolean makeTurn(int turnDegree, int turnDirection){
	myOS.restartTask(imuGetData);
	unsigned long turnSafe = millis();
	int startAngle = zAngle;
	setMove(0, turnDirection, turnSharpness, speed);
	while (true){
		if ((zAngle-startAngle)*turnDirection > turnDegree) {setMove(0, 0, turnSharpness, speed); myOS.pauseTask(imuGetData); return true;}
		if ((millis() - turnSafe)>20000) {setMove(0, 0, turnSharpness, speed); myOS.pauseTask(imuGetData); return false; }
	}
}