Arduino.ru

Есть скетчи передатчика и приемника. Один джойстик управляет 2 двигателями(гусеницы). Помогите дописать управление еще одним двигателем и сервоприводом другим джойстиком подключеному к пинам А2 А3 Arduino Nano

Передатчик

#include <SPI.h>
#include "RF24.h" 
RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL; 
int msg[2];
int msh[1];
int potpin_1 = A0; 
int val_1; 
int potpin_2 = A1; 
int val_2; 
int butPin = 8;
void setup(void){
  radio.begin();
  radio.openWritingPipe( pipe); 
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  if (digitalRead(butPin) == HIGH){msh[1] = 255;radio.write(msg, 1);}
  
  Serial.println(msh[1]);
  val_1 = analogRead(potpin_1),val_1 = map(val_1, 0, 1023, 0, 127),msg[0] = val_1,radio.write(msg, 1);
  val_2 = analogRead(potpin_2),val_2 = map(val_2, 0, 1023, 128, 254),msg[0] = val_2,radio.write(msg, 1);

}

Приемник

#define led 8
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL; 
int msg[1];
int msh[1];
boolean ledOn = false;
boolean lastBut = HIGH;
long time = 0;  
long debounce = 300;
int data; 
int data1; 
int pos;
int fspeed; // движение вперед
int bspeed; // движение назад
int steer;
const int in1 = 7; // direction pin 1
const int in2 = 6; // direction pin 2
const int in3 = 4; // direction pin 1
const int in4 = 2; // direction pin 2
const int ena = 5; // PWM pin to change speed
const int enb = 3; 
byte IsConnect;
void setup()
{
  pinMode(led, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(in1, OUTPUT); // connection to L298n
  pinMode(in2, OUTPUT); // connection to L298n
  pinMode(ena, OUTPUT); // connection to L298n
  pinMode(in3, OUTPUT); // connection to L298n
  pinMode(in4, OUTPUT); // connection to L298n
  pinMode(enb, OUTPUT); // connection to L298n  
  // delay(10);
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(1,pipe); 
// radio.openReadingPipe(pipe); 
  radio.startListening();
}

int MotoL, MotoR;
int ValStickX, ValStickY;
void loop() {

  if (radio.available()){
    radio.read(msg, 1);
    IsConnect = HIGH;
  }
  else{
    IsConnect = LOW;
  }

if (msh[1] == 255 && lastBut == HIGH && millis() - time > debounce)
{
ledOn = !ledOn;
lastBut = HIGH;
time = millis();
}
else // Иначе,
{
  lastBut = digitalRead(lastBut);

}  
//  digitalWrite(led, ledOn)

Serial.println(msh[1]);

  if (msg[0] <128 && msg[0] >-1){ 
    data = msg[0]; 
    ValStickX = map(data, 0, 127, -255, 254); 
  }

  if (msg[0] < 254 && msg[0] > 127){ 
    data = msg[0]; 
    ValStickY = map(data, 128, 255, -255, 254); 
  }

  if(abs(ValStickX) < 20){
    ValStickX = 0;
  }
  if(abs(ValStickY) < 20){
    ValStickY = 0;
  }

  MotoL = ValStickX - (ValStickY /1.2); 
  MotoR = ValStickX + (ValStickY /1.2);
  if(IsConnect==LOW){
    MotoL=0;
  }
  if(IsConnect==LOW){
    MotoR=0;
  }
//  Serial.println("ML: "+String(MotoL)+", MR: "+String(MotoR));

  if(MotoL > 255){
    MotoL = 255;
  }
  if(MotoR > 255){
    MotoR = 255;
  }
  if(MotoL < -255){
    MotoL = -255;
  }
  if(MotoR < -255){
    MotoR = -255;
  }

  Control4WD(MotoL, MotoR);

}

void Control4WD(int mLeft, int mRight){
  //  Serial.println("ML: "+String(mLeft)+", MR: "+String(mRight));
  bool directionL, directionR; // направление вращение для L298N
  byte valueL, valueR; // значение ШИМ M1, M2 (0-255)
  if(mLeft > 0){
    valueL = mLeft;
    directionL = 0;
  }
  else if(mLeft < 0){
    valueL = abs(mLeft);
    directionL = 1;
  }
  else{
    directionL = 0;
    valueL = 0;
  }

  if(mRight > 0){
    valueR = mRight;
    directionR = 0;
  }
  else if(mRight < 0){
    valueR = abs(mRight);
    directionR = 1;
  }
  else {
    directionR = 0;
    valueR = 0;
  }

  digitalWrite(in1, directionL); 
  digitalWrite(in2, !directionL); 
  digitalWrite(in3, directionR); 
  digitalWrite(in4, !directionR); 
  analogWrite(ena, valueL); 
  analogWrite(enb, valueR); 
}