Arduino.ru

Тебе помочь или изменить?

Если второе - в раздел "Ищу исполнителя".

Если первое - покажи, что сам сделал.

Вот пытался и не я один. Выходит ошибка error: 'vultrasoundmode' was not declared in this scope


#include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для управления двигателями 
#include <Servo.h>   // Подключаем библиотеку для сервоприводов  
#include <SoftwareSerial.h> // Подключаем библиотеку для работы с Serial через дискретные порты

//Создаем объекты для двигателей
 AF_DCMotor motor1(1); //канал М1 на Motor Shield — задний левый
 AF_DCMotor motor2(2); //канал М2 на Motor Shield — задний правый
 AF_DCMotor motor3(3); //канал М3 на Motor Shield — передний левый
 AF_DCMotor motor4(4); //канал М4 на Motor Shield — передний правый
 // Создаем объект для сервопривода
 Servo vservo;
 // Создаем переменные для запоминания скорости левых и правых двигателей
 int vspdL, vspdR;
 /* Создаем переменную, на значение которой будет уменьшаться скорость при плавных поворотах.
 Текущая скорость должна быть больше этого значения. В противном случае двигатели со стороны направления поворота просто не будут вращаться */
 const int vspd = 200;
 // Массив для хранения углов поворота сервопривода (шаг 15 градусов)
 const int vservo_array[13]={
 0,15,30,45,60,75,90,105,120,135,150,165,180};
 // Массив для хранения данных о расстоянии под различными углами поворота сервопривода
 int vHC_SR04_array[13];
 // Пины, используемые ультразвуковым дальномером
 const int vTrig = 31;
 const int vEcho = 30;
 // Переменные, для хранения данных с дальномера
 unsigned int vtime_us=0;
 unsigned int vdistance_sm=0;
 // Минимальное расстояние в сантиметрах, при котором нужно искать новый маршрут движения
 const int vmindistance = 30;
 // Переменная для циклов перебора значения массивов vservo_array и vHC_SR04_array
 int vservo_int;
 // Переменные для цикла поиска максимального значения в массивах
 int vmaxarrayindex_int;
 int vmaxarrayvalue_int;

void setup() {
 // Устанавливаем скорость передачи данных по кабелю
 Serial.begin(9600);
 // Выбираем пин к которому подключен сервопривод
 vservo.attach(9); // или 10, если воткнули в крайний разъём
 // Поворачиваем сервопривод в положение 90 градусов при каждом включении
 vservo.write(90);
 // Устанавливаем максимальную скорость вращения двигателей
 vspeed(255,255);
 // Устанавливаем значение для пинов, к которым подключен ультразвуковой дальномер
 pinMode(vTrig, OUTPUT);
 pinMode(vEcho, INPUT);
 }
 void loop() 
 /* Режим работы с использованием ультразвукового дальномера */
 void vultrasoundmode(){
 vservo.write(90);
 delay(200);
 Serial.print("Now ");
 Serial.println(vHC_SR04());
 // Если расстояние меньше наименьшего, то
 if (vHC_SR04() < vmindistance) {
 // Останавливаем двигатели
 vrelease();
 // Крутим серву измеряя расстояния и занося данные в массив
 for (vservo_int = 0; vservo_int < 13; vservo_int = vservo_int + 1) {
 vservo.write(vservo_array[vservo_int]);
 delay(200);
 vHC_SR04_array[vservo_int] = vHC_SR04();
 // Выводим данные для отладки
 Serial.print(vservo_int);
 Serial.print(" ");
 Serial.println(vHC_SR04_array[vservo_int]);
 }
 vservo.write(90);
 delay(500);
 // Поиск в массиве позиции с максимальным значением
 vmaxarrayindex_int = 0;
 vmaxarrayvalue_int = 0;
 for (vservo_int = 0; vservo_int vmaxarrayvalue_int) {
 vmaxarrayindex_int = vservo_int;
 vmaxarrayvalue_int = vHC_SR04_array[vservo_int];
 }
 }
 Serial.print("Max index ");
 Serial.println(vmaxarrayindex_int);
 // Проверка - если максимальное значение массива меньше минимального расстояния, то едем назад
 if (vHC_SR04_array[vmaxarrayindex_int] < vmindistance) {
 vbackward();
 delay(500);
 }
 /* Проверка - если индекс максимального значения массива меньше 6 то поворачиваем вправо,
 иначе влево */
 if (vmaxarrayindex_int vspd) {
 vspeed(vspdL-vspd,vspdR);
 }
 else
 {
 vspeed(0,vspdR);
 }
 vforwardRL();
 }

// Вперед и вправо
 void vforwardright() {
 if (vspdR > vspd) {
 vspeed(vspdL,vspdR-vspd);
 }
 else
 {
 vspeed(vspdL,0);
 }
 vforwardRL();
 }

// Назад и влево
 void vbackwardleft() {
 if (vspdL > vspd) {
 vspeed(vspdL-vspd,vspdR);
 }
 else
 {
 vspeed(0,vspdR);
 }
 vbackwardRL();
 }

// Назад и вправо
 void vbackwardright() {
 if (vspdR > vspd) {
 vspeed(vspdL,vspdR-vspd);
 }
 else
 {
 vspeed(vspdL,0);
 }
 vbackwardRL();
 }

// Стоп
 void vrelease(){
 motor1.run(RELEASE);
 motor2.run(RELEASE);
 motor3.run(RELEASE);
 motor4.run(RELEASE);
 }

// Изменение скорости
 void vspeed(int spdL,int spdR){
 if (spdL == spdR) {
 vspdL=spdL;
 vspdR=spdR;
 }
 motor1.setSpeed(spdL);
 motor2.setSpeed(spdR);
 motor3.setSpeed(spdL);
 motor4.setSpeed(spdR);
 }

Функцию void vultrasoundmode() {} со всем её содержимым вынеси наружу, не нужно пихать её внутрь void loop() {}

Внутри void loop() {} вызывай её так:  vultrasoundmode();

P.S. Ошибку нужно писать польностью с номером строки, на которую ругается.

Поставил функцию void vultrasoundmode() {} перед функцией void setup(). Внутри void loop() {} вызывал её, как вы сказали, но пошло много ошибок. Может я не полностью ее перенес или захватил лишнее? Я так понял что она начинается в вышеописанном коде со строчки 054 и заканчивается на строчке 100 ?

​P.S. Я только учусь программировать, для меня этот код сложен

Да, строки с 54 по 100. Напишите получившийся код (только сначала нажмите Ctrl+T в Arduini IDE, чтобы код нормально выровнялся) и приведите ошибки с номерами строк.

#include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для управления двигателями 
#include <Servo.h>   // Подключаем библиотеку для сервоприводов  
#include <SoftwareSerial.h> // Подключаем библиотеку для работы с Serial через дискретные порты

//Создаем объекты для двигателей
AF_DCMotor motor1(1); //канал М1 на Motor Shield — задний левый
AF_DCMotor motor2(2); //канал М2 на Motor Shield — задний правый
AF_DCMotor motor3(3); //канал М3 на Motor Shield — передний левый
AF_DCMotor motor4(4); //канал М4 на Motor Shield — передний правый
// Создаем объект для сервопривода
Servo vservo;
// Создаем переменные для запоминания скорости левых и правых двигателей
int vspdL, vspdR;
/* Создаем переменную, на значение которой будет уменьшаться скорость при плавных поворотах.
Текущая скорость должна быть больше этого значения. В противном случае двигатели со стороны направления поворота просто не будут вращаться */
const int vspd = 200;
// Массив для хранения углов поворота сервопривода (шаг 15 градусов)
const int vservo_array[13] = {
  0, 15, 30, 45, 60, 75, 90, 105, 120, 135, 150, 165, 180
};
// Массив для хранения данных о расстоянии под различными углами поворота сервопривода
int vHC_SR04_array[13];
// Пины, используемые ультразвуковым дальномером
const int vTrig = 31;
const int vEcho = 30;
// Переменные, для хранения данных с дальномера
unsigned int vtime_us = 0;
unsigned int vdistance_sm = 0;
// Минимальное расстояние в сантиметрах, при котором нужно искать новый маршрут движения
const int vmindistance = 30;
// Переменная для циклов перебора значения массивов vservo_array и vHC_SR04_array
int vservo_int;
// Переменные для цикла поиска максимального значения в массивах
int vmaxarrayindex_int;
int vmaxarrayvalue_int;

void vultrasoundmode() {
  vservo.write(90);
  delay(200);
  Serial.print("Now ");
  Serial.println(vHC_SR04());
  // Если расстояние меньше наименьшего, то
  if (vHC_SR04() < vmindistance) {
    // Останавливаем двигатели
    vrelease();
    // Крутим серву измеряя расстояния и занося данные в массив
    for (vservo_int = 0; vservo_int < 13; vservo_int = vservo_int + 1) {
      vservo.write(vservo_array[vservo_int]);
      delay(200);
      vHC_SR04_array[vservo_int] = vHC_SR04();
      // Выводим данные для отладки
      Serial.print(vservo_int);
      Serial.print(" ");
      Serial.println(vHC_SR04_array[vservo_int]);
    }
    vservo.write(90);
    delay(500);
    // Поиск в массиве позиции с максимальным значением
    vmaxarrayindex_int = 0;
    vmaxarrayvalue_int = 0;
    for (vservo_int = 0; vservo_int vmaxarrayvalue_int) {
      vmaxarrayindex_int = vservo_int;
      vmaxarrayvalue_int = vHC_SR04_array[vservo_int];
    }
  }
  Serial.print("Max index ");
  Serial.println(vmaxarrayindex_int);
  // Проверка - если максимальное значение массива меньше минимального расстояния, то едем назад
  if (vHC_SR04_array[vmaxarrayindex_int] < vmindistance) {
    vbackward();
    delay(500);
  }
  /* Проверка - если индекс максимального значения массива меньше 6 то поворачиваем вправо,
  иначе влево */
  if (vmaxarrayindex_int vspd) {
    vspeed(vspdL - vspd, vspdR);
  }
  else
  {
    vspeed(0, vspdR);
  }
  vforwardRL();
}

void setup() {
  // Устанавливаем скорость передачи данных по кабелю
  Serial.begin(9600);
  // Выбираем пин к которому подключен сервопривод
  vservo.attach(9); // или 10, если воткнули в крайний разъём
  // Поворачиваем сервопривод в положение 90 градусов при каждом включении
  vservo.write(90);
  // Устанавливаем максимальную скорость вращения двигателей
  vspeed(255, 255);
  // Устанавливаем значение для пинов, к которым подключен ультразвуковой дальномер
  pinMode(vTrig, OUTPUT);
  pinMode(vEcho, INPUT);
}
void loop()
vultrasoundmode();
// Вперед и вправо
void vforwardright() {
  if (vspdR > vspd) {
    vspeed(vspdL, vspdR - vspd);
  }
  else
  {
    vspeed(vspdL, 0);
  }
  vforwardRL();
}

// Назад и влево
void vbackwardleft() {
  if (vspdL > vspd) {
    vspeed(vspdL - vspd, vspdR);
  }
  else
  {
    vspeed(0, vspdR);
  }
  vbackwardRL();
}

// Назад и вправо
void vbackwardright() {
  if (vspdR > vspd) {
    vspeed(vspdL, vspdR - vspd);
  }
  else
  {
    vspeed(vspdL, 0);
  }
  vbackwardRL();
}

// Стоп
void vrelease() {
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
  motor3.run(RELEASE);
  motor4.run(RELEASE);
}

// Изменение скорости
void vspeed(int spdL, int spdR) {
  if (spdL == spdR) {
    vspdL = spdL;
    vspdR = spdR;
  }
  motor1.setSpeed(spdL);
  motor2.setSpeed(spdR);
  motor3.setSpeed(spdL);
  motor4.setSpeed(spdR);
}

Пишет такие ошибки:
sketch_jul11g.ino: In function 'void vultrasoundmode()':
sketch_jul11g:40: error: 'vHC_SR04' was not declared in this scope
sketch_jul11g:60: error: expected ';' before 'vmaxarrayvalue_int'
sketch_jul11g:69: error: 'vbackward' was not declared in this scope
sketch_jul11g:74: error: expected ')' before 'vspd'
sketch_jul11g:81: error: 'vforwardRL' was not declared in this scope
sketch_jul11g.ino: At global scope:
sketch_jul11g:98: error: expected initializer before 'vultrasoundmode'
sketch_jul11g.ino: In function 'void vforwardright()':
sketch_jul11g:108: error: 'vforwardRL' was not declared in this scope
sketch_jul11g.ino: In function 'void vbackwardleft()':
sketch_jul11g:120: error: 'vbackwardRL' was not declared in this scope
sketch_jul11g.ino: In function 'void vbackwardright()':
sketch_jul11g:132: error: 'vbackwardRL' was not declared in this scope
'vHC_SR04' was not declared in this scope