Arduino.ru

Всем привет!

Есть скетч управления двухколесным шаси пультом дистанционногоуправления через ИК.

#include <IRremote.h>
#include <AFMotor.h>

int RECV_PIN = 9;//вход ИК приемника

AF_DCMotor motor_a(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor motor_b(2, MOTOR12_64KHZ);

IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

void setup() {
  irrecv.enableIRIn(); // включить приемник
  motor_a.setSpeed(255);
  motor_b.setSpeed(255);
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)){ 


    if (results.value == 0x806FE01F) { //вперед
      motor_a.run(FORWARD);
      motor_b.run(FORWARD);
      delay(1000);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }

    if (results.value == 0x806FF00F) { //назад
      motor_a.run(BACKWARD);
      motor_b.run(BACKWARD);
      delay(1000);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }

    if (results.value == 0x806F20DF) { //налево
      motor_a.run(BACKWARD);
      motor_b.run(FORWARD);
      delay(500);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }

    if (results.value == 0x806F50AF) { //направо
      motor_a.run(FORWARD);
      motor_b.run(BACKWARD);
      delay(500);
      motor_a.run(RELEASE);
      motor_b.run(RELEASE);
    }
    irrecv.resume();
  }
}

но работает это все только по нажатию соответствующей кнопки заданное количество времени и пока например робот не проедет заданные заранее 3 секунды он не реагирует на нажатие других кнопок и т.д.

Хочется сделать чтобыробот двигался например вперед только до тех пор пока нажата соответствующая кнопка на пульте и после того как отпускаю кнопку робот останавливался...

Нашел вот такой скетч:

#include <IRremote.h> // это скачанная библиотека

int RECV_PIN = 11; //вход ИК приемника
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

//eventTime, для паузы,  вместо delay,будем использовать функцию millis. 
unsigned long eventTime=0;
//индикация таймера
int timer = 12;

int L13 = 13; //пины управляющие моторами, светодиодами, или реле, чем угодно.
int L2 = 2;
int L3 = 3;
int L4 = 4;
int L5 = 5;
int L6 = 6;
int L7 = 7;
int L8 = 8;

void setup(){
  irrecv.enableIRIn(); // включить приемник

  pinMode(L13, OUTPUT); // назначаем пины как выходы
  pinMode(L2, OUTPUT);
  pinMode(L3, OUTPUT); 
  pinMode(L4, OUTPUT);
  pinMode(L5, OUTPUT);
  pinMode(L6, OUTPUT);
  pinMode(L7, OUTPUT);
  pinMode(L8, OUTPUT);

  pinMode(timer, OUTPUT);
} 
void loop() {
  // Эта конструкция нужна чтобы конвертировать пульсирующий (-) с (ИК) преемника сигнал в постоянный.
  //После появление и пропадания сигнала, состояние сразу не меняется! а ждет  100 миллисекунд.
  //Если 100 миллисекунд не прошло, и поступил еще один сигнал с пульта, тогда таймер заново запускается на 100 миллисекунд.

  //Проще говоря, пока кнопка на пульте нажата таймерПИН остается вКлюченным, если кнопка на пульте отпущена таймерПИН вЫключен.

  // Читаем данные с (ИК) преемника. В момент приема данных у (ИК) приемника на выходе появляется пульсирующий (-)отрицательный сигнал
  if (digitalRead(RECV_PIN) == LOW) 
    //  Если обнаружен отрицательный сигнал запускаем таймер,и включаем таймерПИН //(timer, HIGH);
    eventTime=millis(),digitalWrite(timer, HIGH);
  //  Продолжительность работы таймера >100 миллисекунд. И ТаймерПИН выключаем //(timer, LOW)
  if(millis()-eventTime>100) digitalWrite(timer, LOW)
    //  и вЫключаем все
    ,digitalWrite(L13, LOW),digitalWrite(L2, LOW),digitalWrite(L3, LOW)
      ,digitalWrite(L4, LOW),digitalWrite(L5, LOW),digitalWrite(L6, LOW),digitalWrite(L7, LOW),digitalWrite(L8, LOW);

  if (irrecv.decode(&results)) {
    //ВАЖНО !!! ( 1000809 ) это код кнопки №1 - моего (ИК)! (инфракрасного пульта)!, -
    //-у вашего пульта будет другой код, замените на свой!
    // У моего пульта при нажатии на одну и ту же кнопку, могут отсылаться два разных (КОДА) сигнала,  чтобы обойти эту проблему
    //я использовал Логический оператор "или" (||) if (results.value == 0x1000809 || results.value == 0xF7283C77
    // Теперь неважно какой код отправлен  с кнопки пульта, первый или второй
    // Если ваша кнопка пульта не страдает раздвоением личности, можете написать так if (results.value == 0x1000809 

    //Только при условии если, (Одновременно),Обнаружен поступивший код кнопки
    // и выключен ТаймерПИН,"и" "&&" (digitalRead(timer) == HIGH)
    // включаем нужный нам pin, digitalWrite(L13, HIGH);

    if (results.value == 0x1000809 || results.value == 0xF7283C77 && (digitalRead(timer) == HIGH) )digitalWrite(L13, HIGH); 
    if (results.value == 0x1008889 || results.value == 0x757FB4DF && (digitalRead(timer) == HIGH) )digitalWrite(L2, HIGH);
    if (results.value == 0x1004849 || results.value == 0xB33B4597 && (digitalRead(timer) == HIGH) )digitalWrite(L3, HIGH); 
    if (results.value == 0x100C8C9 || results.value == 0x3C03E507 && (digitalRead(timer) == HIGH) )digitalWrite(L4, HIGH);
    if (results.value == 0x1002829 || results.value == 0xE705551F && (digitalRead(timer) == HIGH) )digitalWrite(L5, HIGH); 
    if (results.value == 0x100A8A9 || results.value == 0xA4A58EC7 && (digitalRead(timer) == HIGH) )digitalWrite(L6, HIGH);
    if (results.value == 0x1006869 || results.value == 0xE2E45F7F && (digitalRead(timer) == HIGH) )digitalWrite(L7, HIGH); 
    if (results.value == 0x100E8E9 || results.value == 0x6BACFEEF && (digitalRead(timer) == HIGH) )digitalWrite(L8, HIGH);

    irrecv.resume(); 
  }
}

Но этот скетч сделан на примере светодиодов и на библиотеке <IRremote.h>

Подскажите как можно объеденить эти два скетчана библиотеках <IRremote.h> и <AFMotor.h> (или без них) чтобы робот двигался только когда нажата соответствующая кнопка?

Мои попытки объединения не увенчались успехом....

Заранее благодарю каждого откликнувшегося и пошедшего мне на помощь!