Arduino.ru

Нашел в интернете инструкцию по подключению акселероментра к ардуино и воспользовавшись примером с библиотеки, а именно MPU_6050_raw получаю значения следущего типа. Я то понял что первые три цыфри с акселерометра, вторые с гироскопа, но как их понимать? Где-то прочитал, что для показаний акселерометра 1G будет равен числу 4096, но правда ли это? Если можно подскажите как с этого посчитать углы наклона и ускорения (линейные) по осях. Также могу получать данные с примера MPU_6050_DMP6, но я так понял, что это усредненные даные по двум датчикам. Помогите с этим.