Arduino.ru

Добрый день.

Помогите разобраться с ошибкой, и по возможности предложите решение. 

За ранние спасибо.

#include <Servo.h>


Servo leftPlane;
Servo leftUpright;
Servo rightPlane;
Servo rightUpright;

void setup() {

    Serial.begin(9600);

    leftPlane.attach(5);
    leftUpright.attach(6);
    rightPlane.attach(7);
    rightUpright.attach(8);


}

void loop() {;

    char cha[] = "left";
    char chb[] = "right";
    char chc[] = "up";
    char chd[] = "down";



    unsigned char a;  //растояние до обекта относительно leftplane

    for (;;) {
        Serial.print(a);
        delay(250);  //4 раза/с
    }




    unsigned char sflp;
    unsigned char sflu;
    unsigned char sfrp;
    unsigned char sfru;

    String left;
    String right;


    int k;
    int d;
    int v;

    if(Serial.available()){
        int val = Serial.parseInt();


        if(val[0] == 'l'){
            if(val[1] == '0' ) {
                d = val[2];
                v = val[3];

                left = b + v;
            } else {
                k = val[1];
                d = val[2];
                v = val[3];
                left = k + d + v;
            }
        } else {
            if(val[0] == 'r'){
                if(val[1] == '0' ) {
                    d = val[2];
                    v = val[3];

                    right = b + v;
                } else {
                    k = val[1];
                    d = val[2];
                    v = val[3];
                    right = k + d + v;
                }
            } else {

            }
        }


    }


    unsigned char flp;
    unsigned char flu;
    unsigned char frp;
    unsigned char fru;



    //логика

// 0,3 константа = растоянию между камерами

    sflp = (180 - (0.3 / (2 * a)) * 2) / 2;
    sflu = (180 - (0.3 / (2 * a)) * 2) / 2;

    if(right = 0){
        frp = sfrp;
    } else {
        frp = sfrp + right;
    }

    if(left = 0){
        flp = sflp;
    } else {
        flp = sflp + left;
    }




    //управление

    leftPlane.write(flp);
    leftUpright.write(flu);
    rightPlane.write(frp);
    rightUpright.write(fru);

Код ошибки: