Помогите с управлением шаговиками.

Пнд, 25/09/2017 - 05:54

#1

Nosferatu

Offline

Зарегистрирован: 04.11.2012

Если собираете ЧПУ на ардуине, то "копайте" сразу в сторону GBRL.

Пнд, 25/09/2017 - 12:04

#2

sergkr1983

Offline

Зарегистрирован: 09.12.2015

Про GRBL в курсе. Но хочу своё.

Пнд, 25/09/2017 - 13:01

#3

sergkr1983

Offline

Зарегистрирован: 09.12.2015

#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>

AccelStepper stepper1(AccelStepper::FULL4WIRE, 40, 42, 44, 46);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, 22, 24, 26, 28);

MultiStepper steppers;

void setup() {
      stepper1.setMaxSpeed(200);
      stepper2.setMaxSpeed(200);
      steppers.addStepper(stepper1);
      steppers.addStepper(stepper2);
}
void loop() {
long positions[2];
                   positions[0] = s1;
                    positions[1] = 50;
                    stepper1.setSpeed(s3);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);
                   steppers.moveTo(positions);
                    steppers.runSpeedToPosition(); // Blocks until all are in position
                    delay(1000);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);

  
                    // Move to a different coordinate
                    positions[0] = s2;
                    positions[1] = 100;
                    stepper1.setSpeed(s3);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);
                    steppers.moveTo(positions);
                    steppers.runSpeedToPosition(); // Blocks until all are in position
                    delay(1000);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);
}

Вот так работает. s1, s2, s3 - задаю через COM порт. НО s3 должна задавать скорость вращения, однако скорость не меняется. Может я не правильно задаю? Может не stepper1.setSpeed(s3);?

Пнд, 25/09/2017 - 13:15

#4

Nosferatu

Offline

Зарегистрирован: 04.11.2012

sergkr1983 пишет:

#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>

AccelStepper stepper1(AccelStepper::FULL4WIRE, 40, 42, 44, 46);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, 22, 24, 26, 28);

MultiStepper steppers;

void setup() {
      stepper1.setMaxSpeed(200);
      stepper2.setMaxSpeed(200);
      steppers.addStepper(stepper1);
      steppers.addStepper(stepper2);
}
void loop() {
long positions[2];
                   positions[0] = s1;
                    positions[1] = 50;
                    stepper1.setSpeed(s3);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);
                   steppers.moveTo(positions);
                    steppers.runSpeedToPosition(); // Blocks until all are in position
                    delay(1000);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);

  
                    // Move to a different coordinate
                    positions[0] = s2;
                    positions[1] = 100;
                    stepper1.setSpeed(s3);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);
                    steppers.moveTo(positions);
                    steppers.runSpeedToPosition(); // Blocks until all are in position
                    delay(1000);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);
}

Вот так работает. s1, s2, s3 - задаю через COM порт. НО s3 должна задавать скорость вращения, однако скорость не меняется. Может я не правильно задаю? Может не stepper1.setSpeed(s3);?

Зачем там вообще символ s? Где принимаются значения через порт?

sergkr1983 пишет:

Пробовал через такой код: http://www.ecnc.ru/flash/l298n_mill ,

Там в функции moveDir в switch по моему неправильная очерёдность дрыганья пинами.

Высокий уровень на пинах должен смещаться при каждом шаге, как бы волной, а там непонятно как.

Попробуйте заменить switch на:

 switch (count2[sm]) {
  case 1:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],LOW);
   break;
  case 2:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],LOW);
   break;
  case 3:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],LOW);
   break;
  case 4:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],HIGH);
   break;
 }

Пнд, 25/09/2017 - 13:28

#5

sergkr1983

Offline

Зарегистрирован: 09.12.2015

Nosferatu пишет:

Зачем там вообще символ s? Где принимаются значения через порт?

Я код не полный выложил. Но если надо:

#include <string.h>
#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>

AccelStepper stepper1(AccelStepper::FULL4WIRE, 40, 42, 44, 46);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, 22, 24, 26, 28);

MultiStepper steppers;

//int startPosH = 0;
//int startPosV = 0;
//long runtime = 0;
//float SpeedH = 0;
//float SpeedV = 0;

/*int motorPins[3][4] = {{40, 42, 44, 46},{22, 24, 26, 28},{30, 32, 34, 36}};
int count;
int count2[3] = {0,0,0};
int val = 0;
int rot=0;
int incomingByte = 0;
int sign=1;
long delayTime;*/

int brightness = 0;     // яркость светодиода
int fadeAmount = 1;     // шаг изменения яркости

int Relay = 23;  //Реле на включение блока питания
int Mosfet = 7; //Mosfet на фрезу
int ULN1 = 25; //ULS2003A
int ULN2 = 29; //ULS2003A
int ULN3 = 31; //ULS2003A
int ULN4 = 33; //ULS2003A
//const int koncevikx = 27;
int r = 11;
int g = 12;
int b = 10;
int enterprog = 0; //Переменная для подключения программы (0 - не подключена, 1 - подключилась)
int enterscreen = 0; //Переменная для главного экрана программы (0 - другой экран, 1 - главный экран)
int shimfreza = 255; //Переменная для ШИМ фрезы %
int freza = 0; //Включена ли фреза
int error = 0; //Переменная для "ошибка"
int errorr = 1; //Включаем при ошибке красный
int errorb = 0; //Включаем при ошибке синий

// buttonState = 0;

char buffer[50];
long s1, s2, s3, s4, s5;

String inString = "";
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
       pinMode(Relay, OUTPUT);
       digitalWrite(Relay, HIGH);
       pinMode(Mosfet, OUTPUT);
       pinMode(ULN1, OUTPUT);
       pinMode(ULN2, OUTPUT);
       pinMode(ULN3, OUTPUT);
       pinMode(ULN4, OUTPUT);
       pinMode(r, OUTPUT);
       pinMode(g, OUTPUT);
       pinMode(b, OUTPUT); 
       //pinMode(koncevikx, INPUT); 
       //digitalWrite(Relay, LOW);  // реле ключено
       Serial.begin(9600);

      stepper1.setMaxSpeed(200);
      stepper2.setMaxSpeed(200);
    

//      stepper2.setMaxSpeed(200);
      steppers.addStepper(stepper1);
      steppers.addStepper(stepper2);
        /*int i;
        pinMode(22, OUTPUT);
        pinMode(24, OUTPUT);
        pinMode(26, OUTPUT);
        pinMode(28, OUTPUT);
        pinMode(30, OUTPUT);
        pinMode(32, OUTPUT);
        pinMode(34, OUTPUT);
        pinMode(36, OUTPUT);
        pinMode(40, OUTPUT);
        pinMode(42, OUTPUT);
        pinMode(44, OUTPUT);
        pinMode(46, OUTPUT);
        delayTime=2000;*/
}

//Поворот двигателя с номерм sm на один шаг вперёд в направлении st (-1 или 1)
/*void moveDir(int sm, int st) {
 if ((st==1 ) && (count2[sm]) == 4) count2[sm] = 0;
 if ((st==-1) && (count2[sm]) == 1) count2[sm] = 5;
 count2[sm]+=st;

 switch (count2[sm]) {
  case 1:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],LOW);
   break;
  case 2:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],LOW);
   break;
  case 3:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],HIGH);
   break;
  case 4:
   digitalWrite(motorPins[sm][0],HIGH);
   digitalWrite(motorPins[sm][1],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][2],LOW);
   digitalWrite(motorPins[sm][3],HIGH);
   break;
 }
 
}

//Поворот двигателя с номерм sm на один шаг вперёд
void moveForward(int sm) {
 moveDir(sm,1);
}

//Поворот двигателя с номерм sm на один шаг назад
void moveBackward(int sm) {
 moveDir(sm,-1);
}

//Задержка в микосекундах
void delayMicros(long wt){
unsigned long mls;
unsigned int mks;

mls=(unsigned long)(wt / 1000);
mks=(unsigned int)(wt % 1000);
if (mls>0) delay(mls);
if (mks>0) delayMicroseconds(mks);
}

//Одновременный поворот двигателей 0, 1, 2 на x, y, z шагов соответственно
void MoveSM(long x, long y, long z) {
long c[3], c2[3];
double c1[3], d[3];
long m, i;
boolean flg;

c[0] = x;
c[1] = y;
c[2] = z;

m = 1;
for (i=0; i<3; i++) {
if (m < abs(c[i])) m = abs(c[i]);
}

for (i=0; i<3; i++) {
c1[i] = 0;
d[i] = 1.0 * c[i] / m;
c2[i] = 0;
}

flg = false;
for (i=0; i<3; i++) {
if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true;
}
while (flg) {
flg=false;
for (i=0; i<3; i++) {
if (abs(c1[i]) < abs(c[i]))
c1[i] += d[i];
if (abs(c1[i]) - abs(c2[i]) >= 0.5) {
if (c[i]>0) {
c2[i]++;
moveForward(i);
} else if (c[i]<0) {
c2[i]--;
moveBackward(i);
}
}
if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true;
}
delayMicros(delayTime);
}
}*/

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

long positions[2];
  
    unsigned long currentMillis = millis();

if (error == 1) {
  if (errorr == 1) {
    analogWrite(r, brightness);
  }
  if (errorb == 1) {
    analogWrite(b, brightness);
  }
  //analogWrite(g, brightness);
  //analogWrite(b, brightness);
  brightness = brightness + fadeAmount;   // прибавляем шаг изменения яркости, которая установится в следующем цикле
    if (brightness == 0|| brightness == 255) { // Условие
      fadeAmount = -fadeAmount ; // Меняем знак
      if (brightness == 0 && errorr == 1) {
        errorr = 0;
        errorb = 1;
        brightness = 1;
      }
      if (brightness == 0 && errorb == 1) {
        errorb = 0;
        errorr = 1;
      }
    }
    delay(1);
 
}

if (enterprog == 0) {
  analogWrite(r, brightness);
  analogWrite(g, brightness);
  analogWrite(b, brightness);
  brightness = brightness + fadeAmount;   // прибавляем шаг изменения яркости, которая установится в следующем цикле
    if (brightness == 0|| brightness == 255) { // Условие
      fadeAmount = -fadeAmount ; // Меняем знак
    }
    delay(1);
}
if (enterscreen == 1) {
  digitalWrite(g, HIGH);
}


if(digitalRead(27)==HIGH)//если кнопка нажата ... 
 { 
 digitalWrite(ULN1, LOW);
 } 
 //else//если не нажата... 
 //{ 
 //digitalWrite(13,LOW);//выключаем 
 //} 


    while (Serial.available() > 0) {
      int inChar = Serial.read();
        inString += (char)inChar;
      if (inChar == ';') {
        //Serial.print("String: ");
        //Serial.println(inString);
          

          if (inString == "r1;") {
            digitalWrite(r, HIGH);
            enterscreen = 0;
            Serial.println("Red-ON");
          }
          if (inString == "r0;") {
            digitalWrite(r, LOW);
            enterscreen = 0;
            Serial.println("Red-OFF");
          }
          if (inString == "g1;") {
            digitalWrite(g, HIGH);
            enterscreen = 0;
            Serial.println("Green-ON");
          }
          if (inString == "g0;") {
            digitalWrite(g, LOW);
            enterscreen = 0;
            Serial.println("Green-OFF");
          }
          if (inString == "b1;") {
            digitalWrite(b, HIGH);
            enterscreen = 0;
            Serial.println("Blue-ON");
          }
          if (inString == "b0;") {
            digitalWrite(b, LOW);
            enterscreen = 0;
            Serial.println("Blue-OFF");
          }
          if (inString == "rel1;") {
            digitalWrite(Relay, LOW);
            enterscreen = 0;
            Serial.println("Rele_12v-ON");
          }
          if (inString == "rel0;") {
            digitalWrite(Relay, HIGH);
            enterscreen = 0;
            Serial.println("Rele_12v-OFF");
          }
          if (inString == "error1;") {
            error = 1;
            
            enterscreen = 0;
            digitalWrite(r, LOW);
            digitalWrite(g, LOW);
            digitalWrite(b, LOW);
            Serial.println("Error-ON");
          }
          if (inString == "error0;") {
            error = 0;
            enterscreen = 0;
            digitalWrite(r, LOW);
            digitalWrite(b, LOW);
            digitalWrite(g, HIGH);
            Serial.println("Error-OFF");
          }
          if (inString == "mos1;") {
            analogWrite(Mosfet, shimfreza); //Включаем фрезу
            freza = 1;
            digitalWrite(r, HIGH);
            digitalWrite(g, LOW);
            digitalWrite(b, LOW);
            Serial.println("Freza-ON");
          }
          if (inString == "mos0;") {
            analogWrite(Mosfet, 0); //Выключаем фрезу
            freza = 0;
            digitalWrite(r, LOW);
            digitalWrite(g, HIGH);
            digitalWrite(b, LOW);
            Serial.println("Freza-OFF");
          }

          if (inString == "uln11;") {
            digitalWrite(ULN1, HIGH);
            Serial.println("ULN_1-ON");
          }
          if (inString == "uln10;") {
            digitalWrite(ULN1, LOW);
            Serial.println("ULN_1-OFF");
          }
          
          if (inString == "uln21;") {
            digitalWrite(ULN2, HIGH);
            Serial.println("ULN_2-ON");
          }
          if (inString == "uln20;") {
            digitalWrite(ULN2, LOW);
            Serial.println("ULN_2-OFF");
          }
          if (inString == "uln31;") {
            digitalWrite(ULN3, HIGH);
            Serial.println("ULN_3-ON");
          }
          if (inString == "uln30;") {
            digitalWrite(ULN3, LOW);
            Serial.println("ULN_3-OFF");
          }
          if (inString == "uln41;") {
            digitalWrite(ULN4, HIGH);
            Serial.println("ULN_4-ON");
          }
          if (inString == "uln40;") {
            digitalWrite(ULN4, LOW);
            Serial.println("ULN_4-OFF");
          }
          if (inString == "enterprog;") { //Программа подключена
            digitalWrite(r, LOW);
            digitalWrite(g, LOW);
            digitalWrite(b, LOW);
            enterprog = 1;
            enterscreen = 1;
            Serial.println("SsPUSK A4-2 ENTER");
          }
          if (inString == "exitprog;") { //Выход из программы
            digitalWrite(r, LOW);
            digitalWrite(g, LOW);
            digitalWrite(b, LOW);
            enterprog = 0;
            enterscreen = 0;
            Serial.println("SsPUSK A4-2 EXIT");
          }
          inString.toCharArray(buffer,50);
          s1=atol(strtok(buffer," "));
          s2=atol(strtok(NULL," "));
          s3=atol(strtok(NULL," "));
          s4=atol(strtok(NULL," "));
          s5=atol(strtok(NULL," "));
          //Serial.println(s1);
          //Serial.println(s2);
          //Serial.println(s3);
          //Serial.println(s4);
          //Serial.println(s5);
          
          if (s4 == 45) { //Установка ШИМ для фрезы
            shimfreza = map(s5, 0, 100, 0, 255); //На входе 0-100% на выходе от 0 до 255
            Serial.print("Shim-");
            Serial.println(s5);
            //shimfreza = s5;
            if (freza == 1) {
              analogWrite(Mosfet, shimfreza); //Если фреза включена, то меняем скорость
            }
          }
          if (s4 == 55) { //
                /*long c[4]={0,0,0,0};
                c[0] = s1;
                c[1] = s2;
                c[2] = s3;
                MoveSM(c[0],c[1],c[2]); //Вращаем двигатели на заданное число шагов
                Serial.println("OK"); //Отправляем компьютеру сообщение "OK", значит можно высылать новую команду*/
                   positions[0] = s1;
                    positions[1] = 50;
                    stepper1.setSpeed(s3);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);
                   steppers.moveTo(positions);
                    steppers.runSpeedToPosition(); // Blocks until all are in position
                    delay(1000);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);

  
                    // Move to a different coordinate
                    positions[0] = s2;
                    positions[1] = 100;
                    stepper1.setSpeed(s3);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);
                    steppers.moveTo(positions);
                    steppers.runSpeedToPosition(); // Blocks until all are in position
                    delay(1000);
                    stepper1.setCurrentPosition(0);

          }
          if (s4 == 56) { //
                //startPosH = 200;
                //startPosV = 3000;
                //runtime = 60;
                //SpeedH = 0;
                //SpeedV = 0;
                //SpeedH = startPosH / runtime;
                //SpeedV = startPosV / runtime;
                //stepper1.moveTo(startPosH);
                //stepper1.setSpeed(SpeedH);
                //stepper2.moveTo(startPosV);
                //stepper2.setSpeed(SpeedV);
                //stepper1.run();
                //stepper2.run();
          }
          if (s4 == 57) { //
              //stepper1.setSpeed(200);
              //stepper1.move(100);
              //stepper1.runSpeed(); 
          }
          if (s4 == 58) { //
              //stepper1.setSpeed(100);
              //stepper1.move(-1100);
              //stepper1.runSpeed(); 
          }
          inString = ""; 
        }
    }

}

Nosferatu пишет:

Там в функции moveDir в switch по моему неправильная очерёдность дрыганья пинами.

Высокий уровень на пинах должен смещаться при каждом шаге, как бы волной, а там непонятно как.

Я уже вроде как на MultiStepper настроился. Осталось только скорость вращения сделать. На крайняк буду двигать по 0,1 мм. с задержками... Но как-то же должна скорость меняться...

Пнд, 25/09/2017 - 14:32

#6

sergkr1983

Offline

Зарегистрирован: 09.12.2015

Раньше был подключен только один двигатель. Сейчас подключил два и интересная картина получилась. Даю команду на перемещение 2000 шагов первый и 100 шагов второй одновременно. Всё нормально. Даю 100 шагов первый и 2000 шагов второй - второй отрабатывает, а перевый только дёргается и не крутится. Плохой контакт? Или что?

Вообще какая-то ерунда с первым двигателем. Отправляю несколько комманд на перемещение по 200 шагов на каждый двигатель - второй нормально отрабатывает, а первый крутится то по часовой, то против. При чём не через раз, а как когда...

Втр, 26/09/2017 - 08:09

#7

sergkr1983

Offline

Зарегистрирован: 09.12.2015

Путём экспериментов понял, что скорее всего виноват драйвер. При первом подключении был слишком большой ток. Первый я вообще спалил, и этот видать подпалился. Второй двигатель (с нормальным драйвером) работает на ура. Путём эксперимента:

                positions[0] = s1;
                positions[1] = s2 * -1;
                Serial.print(s1);
                Serial.print(" ");
                Serial.print(s2);
                Serial.print(" ");
                Serial.print(s3);
                Serial.println(" ");
                stepper2.setMaxSpeed(s3);
                stepper1.setCurrentPosition(0);
                stepper2.setCurrentPosition(0);
                steppers.moveTo(positions);
                steppers.runSpeedToPosition(); // Blocks until all are in position
                //delay(1000);
                stepper1.setCurrentPosition(0);
                stepper2.setCurrentPosition(0);

получил вращение до 750 оборотов. При этом движок ооочень быстро крутит.

P.S. Пишу для того, чтоб - может кому надо и пригодится.

Втр, 26/09/2017 - 08:56

#8

vvadim

Offline

Зарегистрирован: 23.05.2012

sergkr1983 пишет:

получил вращение до 750 оборотов. При этом движок ооочень быстро крутит.

это вы загнули))))

погуглите о высокой скорости шагового двигателя и как её доститчь.

с библиотекой аксельстепер больших скоростей вообще не получить.

Втр, 26/09/2017 - 14:49

#9

sergkr1983

Offline

Зарегистрирован: 09.12.2015

Ну сам бы не увидел - не писал бы.

Вот видео где шаговик обрабатывает 5000 шагов с setMaxSpeed(750);

https://drive.google.com/open?id=0B0TPUtGNof7eVFNfTVVnY2FYcVE

А здесь с setMaxSpeed(200);

https://drive.google.com/open?id=0B0TPUtGNof7eaS1iVGRYOE12YUU

Ср, 27/09/2017 - 02:03

#10

vvadim

Offline

Зарегистрирован: 23.05.2012

setMaxSpeed(200); это 200 шагов в сек, 1 оборот в секунду получается.

Ср, 27/09/2017 - 20:20

#11

sergkr1983

Offline

Зарегистрирован: 09.12.2015

Ну раздницу видите. При 200 шагов и 750.

Чт, 28/09/2017 - 10:12

#12

Squb

Offline

Зарегистрирован: 12.09.2016

А крутящий момент в обоих случаях вас устраивает?

Пнд, 02/10/2017 - 10:37

#13

sergkr1983

Offline

Зарегистрирован: 09.12.2015

Пока не знаю. Всё только на макетке. Но судя по амперам - раздницы нет. Как соберу станок - видно будет.

Arduino.ru

Регистрация новых пользователей и создание новых тем теперь только на новом форуме https://forum.arduino.ru