Arduino.ru

Нужна написать программу , при которой машинка или робот будет ездить по черной линии. 
У меня есть 3 стандартных датчика, 2 шаговый мотора  и 2 драйвера m542.

Вот скетч , при которой робот выполняет обычные заданные последовательные движения. С библиотекой AccelStepper stop 

 
#include <AccelStepper.h>
#define HALFSTEP 7  
#define HALFSTEP2 6
 

// Определение пинов для управления двигателем
#define motorPin1  8 // IN1 на 1-м драйвере ULN2003
#define motorPin2  9 // IN2 на 1-м драйвере ULN2003
#define motorPin3  10 // IN3 на 1-м драйвере ULN2003
#define motorPin4  11 // IN4 на 1-м драйвере ULN2003
#define motorPin1  12 // IN1 на 2-м драйвере ULN2003
#define motorPin2  13 // IN2 на 2-м драйвере ULN2003
#define motorPin3  14 // IN3 на 2-м драйвере ULN2003
#define motorPin4  15 // IN4 на 2-м драйвере ULN2003



 
// Инициализируемся с последовательностью выводов IN1-IN3-IN2-IN4 
// для использования AccelStepper с 28BYJ-48
AccelStepper stepper1(HALFSTEP, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);
AccelStepper stepper2(HALFSTEP2, motorPin11, motorPin33, motorPin22, motorPin44);
 
void setup(){
  // Задаём максимальную скорость двигателя
  stepper1.setMaxSpeed(1000.0);
  // Задаём ускорение двигателя
  stepper1.setAcceleration(100.0);
  // Установим скорость в шагах за секунду
  stepper1.setSpeed(200);
}
 
void loop(){
// Перемещаем в указанное положение 
  stepper1.move(360);
  stepper2.move(360);
  delay(1000);
  stepper1.move(-300);
  stepper2.move(300);
  delelay(1000);
  stepper1.move(360);
  stepper2.move(360);
  delay(1000);
}

Пример  скетча готового робота с двигателями тут https://lesson.iarduino.ru/page/urok-33-obuchaem-arduino-robota-ezdit-po-linii

Помогите объяденить в одно целое с данными шаговыми двигателями. Я только начинаю знакомиться с ардуино :c