Посоветуйте хороший алгоритм обхода препятствий по бокам и над препятствием.
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Пнд, 08/02/2016 - 19:51
Посоветуйте хороший алгоритм обхода препятствий по бокам и над препятствием.
Например, высокий бордюр, глубокая лужа, канава, сугроб.
Собирается макет шагающего робота - 8 ног, у которого ноги могут удлинятся на 20 см.
Делается для ходьбы по лестницам. Нужен алгоритм который измеряет высоту, ширину и глубину препятствия, затем принимает решение куда лучше двигаться над или сбоку от препятствия.
Может посоветуете статьи по данному вопросу.
И есть ли в семействе Arduino датчики глубины водоема?
Если имеется, будет ли такой датчик работат с лужей или канавой заполненной водой с глубиной 0,3-0,5 метра?
Дейктстра в трехмерном варианте не подходит?
А вообще, посмотрите
http://pmg.org.ru/ai/navigato.htm
http://graphicon.ru/html/2011/conference/gc2011vinokurova.pdf
ПочИтал про Дейктстра в трехмерном варианте и другие две ссылки.
Материал конечно интересный. Но вот про канаву или сугроб случаи не разобраны, все больше графы.
Вспоминается анекдот.
Профессор студенту:"Найдите проекцию мухи вот на эту плоскость".
Студент несколько возмущенно:" Профессор, так мы про муху не проходили!?"
Итак, если на робота поставить GPS или Глонасс и проложить маршрут, то эти статьи теряют всякий смысл. Но все равно перед канавой или сугробом робот, даже с Глонассом как правило бессилен!
А если серьезно мне нужен алгоритм и недорогие средства для измерения высоты препятствия, измерения глубины водоема и варианты реализации обхода препятствия. При неудаче возврата в исходную точку и обхода в другую сторону. Может подскажите, кто такое реализовал на практике?
ТАНК АРМАТУ С ЭКИПАЖЕМ, ПРОШУ НЕ ПРЕДЛАГАТЬ!