Поворот серво на азимут. извесно угол движения и азимут.
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Сб, 22/05/2021 - 11:25
ackData[1] = compass.course.deg(); // 0 (курс)
ackData[4] = distanceMeterTo;
ackData[5] = courseToLockation; // = 40 (азимут)
Serial.println(ackData[4]);
if (ackData[4] < 5) { // вычесление угола поворота.
flag = false;
} else {
int i = 80;
if ( ackData[1] < 180 && ackData[5] < 180) {
for (i <= 100; i++) {
servo1.write(map(i, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH));
}
} else {
if ( ackData[1] < 360 && ackData[5] < 360) {
if ( i >= 60; i--) {
servo1.write(map(i, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH));
}
}
Подскажите возможно кто знает как рассчитать функцию угола поворота на заданый азимут или возможно где-то есть wiki ?
if ( ackData[1] < ackData[5] ) { turn++; if (turn >= 100) { turn = 100; } servo1.write(map(turn, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH)); } else { turn--; if (turn <= 60) { turn = 60; } servo1.write(map(turn, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH)); }Такое вычисление будет правильным ?
А словами можете сказать?
Там же, вроде, считать нечего, если текущий курс известен, то из нужного курса вычесть текущий и на этот угол повернуть.
Насчёт вики не знаю, могу предложить учебник геометрии за 7-ой класс.
servo.write(азимут), как ни удивительно
servo.write(азимут), как ни удивительно
Это тока если мордой на север стоишь.
Это тока если мордой на север стоишь.
Лучше мордой на юх стоять, тогда мох на затылке вырастет.
Азимут это угол между мордой и требуемым направлением.
Азимут это угол между мордой и требуемым направлением.
Это относительный азимут. Обычно же, если нет уточнения, то имеется в виду абсолютный.
if ( ackData[1] < ackData[5] ) { turn++; if (turn >= 100) { turn = 100; } servo1.write(map(turn, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH)); } else { turn--; if (turn <= 60) { turn = 60; } servo1.write(map(turn, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH)); }Такое вычисление будет правильным ?
Эти вычисление более правильные. на практике. Поворачивает в нужные стороны НО на максимальные углы. плывет очень большими зигзагами и недалеко от места старта уже кружляет (потерял свой угол хода так как определяет через GPS) или стоит брать значение из HMC5883L ?
А словами можете сказать?
Там же, вроде, считать нечего, если текущий курс известен, то из нужного курса вычесть текущий и на этот угол повернуть.
Насчёт вики не знаю, могу предложить учебник геометрии за 7-ой класс.
Есть катер, на катере серво стоит, его ограничил 60 - 100 градусов (так как максимальный угол поворота) средние положение 80град + - плывет ровно не учитывать ветер и волны. У него есть GPS neo 6m (минус модуля его задержка в 1с получение пакета думаю если катер будет плыть на минимальных оборотах и будет более-менее нормально ) и есть HMC5883L - думаю плохая будет идея по его показателям плыть.
servo.write(азимут), как ни удивительно
Нет, нет. Нужно при максимальном угле поворота повернуть в крайне левое или правою сторону затем при сравнении угла движения и азимута минимальные повороти. Как-то так думаю.
Азимут это угол между мордой и требуемым направлением.
Это относительный азимут. Обычно же, если нет уточнения, то имеется в виду абсолютный.
Относительный где бы вокруг азимута не оказался всегда знаю где он.
Относительный где бы вокруг азимута не оказался всегда знаю где он.
Ээээ .... и Вам того же :-)
Лучше мордой на юх стоять, тогда мох на затылке вырастет.
Учебник по природоведению утверждает, что на лбу))
Учебник по природоведению утверждает, что на лбу))
Брешет, поди?
Учебник по природоведению утверждает, что на лбу))
Брешет, поди?
Евгений, учебник не может брехать)) Просто у автора того учебника была "мохнатая" голова)) Вот он и изложил правду-матку)