Проблема...
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Чт, 03/07/2014 - 22:26
Решил сделать гексапод;сделал ногу(проверить все ли работает).
Суть такова:пишем программу,которая будет высчитываться угл 3 серв,чтобы коснуться концом ноги к точке в пространстве с коорд:x,y,z.
P.s.l = длинна 1 части ноги;m = длинна 2 части ноги.
Проблема в том,что сервы tServo и dServo поворачиваются не на заданный угол,а,например, на 30;через секунду опять на 30;потом опять до предела и в начальное положение(а сServo,в этот момент,на 90 углов меньше...),и потом все прекращается
Вот сам код:
#include <Servo.h>
#include <math.h>
#define PI 3.141592
Servo tServo;
Servo dServo;
Servo cServo;
double r = 3;
double l = 9;
double m = 6;
void setup()
{
tServo.attach(11, 690, 2190);
dServo.attach(10, 690, 2190);
cServo.attach(9, 690, 2190);
}
void loop()
{
double z = -8;
double y = 8;
double x = -3;
double g = sqrt(sq(x) + sq(y));
double k = sqrt(sq(g) - sq(r));
double b = sqrt(sq(z) + sq(k));
double t = 180 + (acos((sq(b) + sq(l) - sq(m)) / (2 * b * l))* 180.0 / PI) - (acos(z / b)* 180.0 / PI);
double d = acos((sq(m) + sq(l) - sq(b)) / (2 * m * l))* 180.0 / PI;
double c = 90 - (asin(x / g)* 180.0 / PI) + (asin(r / g)* 180.0 / PI);
tServo.write(t);
dServo.write(d);
cServo.write(c);
delay(10000);
}
P.s. правильность формул можно не проверять,все правильно высчитывает в M visual studio на C
Заранее спасибо.
Вывадите в терминал значения и найдете проблему
1. Научитесь вставлять код
2. Проверте питание.
Вывадите в терминал значения и найдете проблему
А как это сделать?
Вывадите в терминал значения и найдете проблему
А как это сделать?
Не обращайте внимания, дядя пошутил.
Print
Print
Print?
Люди помогите,что не так с скетчем?
Print
Print? Люди помогите,что не так с кетчем?
Ха! Теперь я знаю откуда у Вас такой ник!
помогите,прошу...
Print
Print?
Люди помогите,что не так с скетчем?
Со скечем случилось страшное... его откуда то скопировали и не понимают. ..
Print
Print?
Люди помогите,что не так с скетчем?
Вы с дуба рухнули?Я сам писал,составлял формулы по высчитыванию углов...Не надо меня обвинять в плагиате,тем самым,обижая автора скетча,а точнее - меня!
О себе в третьем лице.. ваш психиатр будет зол. Если бы вы сами делали то не задавали бы глупых вопросов.
вывод в терминал это основы ардуино программы
Представьте себе - не знаю!
Представьте себе - не знаю!
Поздравляю!
Представьте себе - не знаю!
Дык может с основ тогда и начать?
Представьте себе - не знаю!
Дык может с основ тогда и начать?
Кэп?
Представьте себе - не знаю!
Дык может с основ тогда и начать?
Нет, до Лешака еще не дотягиваю )))
Представьте себе - не знаю!
вам хотели сказать - почитайте про Serial.print....
как вставлять код в комментарий - на форуме есть прикреплённая тема
и будьте внимательны - есть ОтделСобственнойБезопасностиСайта ( ОСБС ) :)
http://arduino.ru/forum/obshchii/vstavka-programmnogo-koda-v-temukomment...
Программирование
Программирование
Краток как никогда. . Ты не приболел?
Программирование
"Уйди, старушка, я в печали" (C)