Arduino.ru

Суть: Крутится шаговый двигатель и в момент считывания температуры (я так думаю), происходят проблемы с генерацией меандры. слышу кратковременный щелчек шагового. я точно знаю что возникает проблема с меандрой для шд и он кратковременно останавливается.

Не смог понять почему так происходит и сделал другую схему- https://yadi.sk/i/Pn2MqYM63VVmDr так все работает, но все таки прошу помочь разобраться в проблеме и обойтись одной ардуиной.  

Ниже код первой ардуинки - подскажите где и что поправить - возможные источники проблем с меандрой.

extern int __bss_end;
extern void *__brkval;
 
// Функция, возвращающая количество свободного ОЗУ (RAM)
int memoryFree()
{
   int freeValue;
   if((int)__brkval == 0)
      freeValue = ((int)&freeValue) - ((int)&__bss_end);
   else
      freeValue = ((int)&freeValue) - ((int)__brkval);
   return freeValue;
}



#include <EEPROM.h>

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial MotorSerial(2,3); // RX, TX
String HC12Buff;


#include <OneWire.h>
#include <DallasTemperature.h>
OneWire oneWire(4);
DallasTemperature tempMotor(&oneWire);

float tempMotorRound;

#include "max6675.h"

MAX6675 temp1(9, 8, 7 );
float tempRound1;


#include <PID_v1.h>
double Setpoint, Input, Output;
double Kp=1, Ki=1, Kd=1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, REVERSE);
//REVERSE

double Kpow;
//выходная мощность Output

int PIDStatus=0;
unsigned long PIDstart=0;

int BadStatus=0;

int TempMotorMax=60;
int TempPIDMax=350;
int TempPIDMin=180;


long Mspeed=0, MspeedMax=0;


unsigned long t1;

int WindowSize = 5000;
unsigned long windowStartTime;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
MotorSerial.begin(9600);

tempMotor.begin();


EEPROM.get(0, Setpoint);
if ((Setpoint<40) or (Setpoint>350)) {Setpoint=200;}

EEPROM.get(10, Kp);
if ((Kp<0) or (Kp>999)) {Kp=1;}

EEPROM.get(20, Ki);
if ((Ki<0) or (Ki>999)) {Ki=1;}

EEPROM.get(30, Kd);
if ((Kd<0) or (Kd>999)) {Kd=1;}

EEPROM.get(40, Kpow);
if ((Kpow<0) or (Kpow>5000)) {Kpow=5000;}


EEPROM.get(50, MspeedMax);
if ((MspeedMax<0) or (MspeedMax>100000)) {MspeedMax=10000;}



EEPROM.get(60, TempMotorMax);
if ((TempMotorMax<0) or (TempMotorMax>999)) {TempMotorMax=60;}

EEPROM.get(70, TempPIDMax);
if ((TempPIDMax<0) or (TempPIDMax>999)) {TempPIDMax=350;}

EEPROM.get(80, TempPIDMin);
if ((TempPIDMin<0) or (TempPIDMin>999)) {TempPIDMin=180;}





Mspeed=0;


tempRound1=temp1.readCelsius();


PIDstart=0;
//для нижнего предела таймер  в 20 минут


pinMode(5,OUTPUT);
//АО БП ШД,  нагревателей

pinMode(6,OUTPUT);
//Нагреватель SSR






t1=0;



windowStartTime = millis();


//Первая рабочая
//Kp=100;
//Ki=1;
//Kd=1;
//PIDBegin_200_200_1_50_PIDEnd_

///Задано в пид регуляторе
//Kp=30;
//Ki=240;
//Kd=60;
//'PIDBegin_200_30_240_60_PIDEnd_'


 }

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

//Serial.println(memoryFree());


if (tempMotorRound>=TempMotorMax) {BadStatus=1;}
//если температура мотора превышает указанный параметр тогда аварийный останов

if (tempRound1>=TempPIDMax) {BadStatus=1;}
//если температура нагревателя превышает указанный параметр тогда аварийный останов

if (PIDStatus==1) {
if ( (PIDstart+20*60000)<millis() ) {
//если прошло 20 минут с момента начала нагрева, 
//то ВЕРОЯТНО нагреватель прогрелся как следует и прошел порог минимального нагрева

if (tempRound1<=TempPIDMin) {BadStatus=1;}
//если температура нагревателя меньше указанного параметра тогда аварийный останов

}
}


if ((PIDStatus==1) or (Mspeed>0)) {
if (BadStatus==1) { digitalWrite(5,0);  while (true) {Serial.print(">_BAD_<");  delay(1000);} } else { digitalWrite(5,1);}
}
 //АО БП ШД,  нагревателей
 //выключаем БП двигателя и нагревателей, посылаем бесконечно аварию
 //Если включен нагрев или включен мотор шнека то включаем аварию. т.к. в других случаях нет возможности понять что случилось в плате

if (PIDStatus==0) { digitalWrite(6,0); PIDstart=0; } 
//Нагреватель SSR





//Работа PID нагревателя если его активировали
if (PIDStatus==1) {

if (PIDstart==0) {PIDstart=millis();}
//фиксируем время первого начала нагрева

  
Input = tempRound1;
myPID.Compute();

//Serial.print(Input);
//Serial.print(" ");
//Serial.println(Output);


    if (millis() - windowStartTime > WindowSize)
  { //time to shift the Relay Window
    windowStartTime += WindowSize;
  }
  if (Output < millis() - windowStartTime) { digitalWrite(6, HIGH); } 
  else {digitalWrite(6, LOW); }


}
//Работа PID нагревателя если его активировали


  
//////////////////////////////////////
/////Прием от HC12 с протяжки 
if (Serial.available()) {

while(Serial.available())
{
while(Serial.available())
{

char c = Serial.read(); 
HC12Buff+=c;

}
delay(10);
}







//'MspeedBegin_10000_MspeedEnd_'
if ( (HC12Buff.indexOf("MspeedBegin")==0) and (HC12Buff.indexOf("MspeedEnd")>0) ) {


char charVar[HC12Buff.length()+1];
HC12Buff.toCharArray(charVar, sizeof(charVar));

char *sInput =(char *)charVar;

int h1=0;
  for (char *p = strtok(sInput, "MspeedBegin_"); p; p = strtok(NULL, "MspeedEnd_")) {
    if (h1==0) {Mspeed=atof(p);}


    h1++;       
  }

MotorSerial.print(Mspeed); 
//включаем вращение двигателя


}








//'MspeedMaxBegin_50000_MspeedMaxEnd_'
if ( (HC12Buff.indexOf("MspeedMaxBegin")==0) and (HC12Buff.indexOf("MspeedMaxEnd")>0) ) {


char charVar[HC12Buff.length()+1];
HC12Buff.toCharArray(charVar, sizeof(charVar));

char *sInput =(char *)charVar;

int h1=0;
  for (char *p = strtok(sInput, "MspeedMaxBegin_"); p; p = strtok(NULL, "MspeedMaxEnd_")) {
    if (h1==0) {MspeedMax=atof(p);}
  

    h1++;       
  }

EEPROM.put(50, MspeedMax);
}





//'PIDBegin_200_1_2_10_PIDEnd_'
if ( (HC12Buff.indexOf("PIDBegin")==0) and (HC12Buff.indexOf("PIDEnd")>0) ) {


char charVar[HC12Buff.length()+1];
HC12Buff.toCharArray(charVar, sizeof(charVar));

char *sInput =(char *)charVar;

int h1=0;
  for (char *p = strtok(sInput, "PIDBegin_"); p; p = strtok(NULL, "PIDEnd_")) {
    if (h1==0) {Setpoint=atof(p);}
    if (h1==1) {Kp=atof(p);}
    if (h1==2) {Ki=atof(p);}
    if (h1==3) {Kd=atof(p);}
    if (h1==4) {Kpow=atof(p);}
    


    h1++;       
  }



EEPROM.put(0, Setpoint);
EEPROM.put(10, Kp);
EEPROM.put(20, Ki);
EEPROM.put(30, Kd);
EEPROM.put(40, Kpow);

myPID.SetTunings(Kp, Ki, Kd);
myPID.SetOutputLimits(5000-Kpow, WindowSize);

}

















//'TempMaxBegin_60_350_180_TempMaxEnd_'
if ( (HC12Buff.indexOf("TempMaxBegin")==0) and (HC12Buff.indexOf("TempMaxEnd")>0) ) {


char charVar[HC12Buff.length()+1];
HC12Buff.toCharArray(charVar, sizeof(charVar));

char *sInput =(char *)charVar;

int h1=0;
  for (char *p = strtok(sInput, "TempMaxBegin_"); p; p = strtok(NULL, "TempMaxEnd_")) {
    if (h1==0) {TempMotorMax=atof(p);}
    if (h1==1) {TempPIDMax=atof(p);}
    if (h1==2) {TempPIDMin=atof(p);}
   


    h1++;       
  }



EEPROM.put(60, TempMotorMax);
EEPROM.put(70, TempPIDMax);
EEPROM.put(80, TempPIDMin);




}
















////////////////////////////////
//Включение и выключение PID
if (HC12Buff=="PIDStatus=1") {
  
myPID.SetTunings(Kp, Ki, Kd);
myPID.SetOutputLimits(5000-Kpow, WindowSize);
myPID.SetSampleTime(1000);
myPID.SetMode(AUTOMATIC);

PIDStatus=1;
}

if (HC12Buff=="PIDStatus=0") {
PIDStatus=0;
myPID.SetMode(MANUAL);
}
//Включение и выключение PID
////////////////////////////////










//////////////////////////////////////
/////Отдача в HC12 в ответ
if (HC12Buff=="tab6_") {

Serial.print(">_"); 
//Начало передачи
  
Serial.print("TempMotorMax="); 
Serial.print(TempMotorMax);

Serial.print("TempPIDMax="); 
Serial.print(TempPIDMax);

Serial.print("TempPIDMin="); 
Serial.print(TempPIDMin);

Serial.print("_<"); 
//Конец передачи

}
/////Отдача в HC12 в ответ
//////////////////////////////////////




//////////////////////////////////////
/////Отдача в HC12 в ответ
if (HC12Buff=="tab7_") {
Serial.print(">_"); 
//Начало передачи  

Serial.print("temp1="); 
Serial.print(tempRound1);

Serial.print("_<"); 
//Конец передачи
}
/////Отдача в HC12 в ответ
//////////////////////////////////////











//////////////////////////////////////
/////Отдача в HC12 в ответ
if (HC12Buff=="tab1_") {

Serial.print(">_"); 
//Начало передачи

  
Serial.print("temp1="); 
Serial.print(tempRound1);

Serial.print("tempMotor="); 
Serial.print(tempMotorRound);

Serial.print("Mspeed="); 
Serial.print(Mspeed);

Serial.print("MspeedMax="); 
Serial.print(MspeedMax);


Serial.print("PIDStatus="); 
Serial.print(PIDStatus);

Serial.print("_<"); 
//Конец передачи

}
/////Отдача в HC12 в ответ
//////////////////////////////////////

     



//////////////////////////////////////
/////Отдача в HC12 в ответ
if (HC12Buff=="tab4_") {

Serial.print(">_"); 
//Начало передачи
  
Serial.print("Setpoint="); 
Serial.print(Setpoint);

Serial.print("Kp="); 
Serial.print(Kp);

Serial.print("Ki="); 
Serial.print(Ki);

Serial.print("Kd="); 
Serial.print(Kd);

Serial.print("Kpow="); 
Serial.print(Kpow);

Serial.print("_<"); 
//Конец передачи

}
/////Отдача в HC12 в ответ
//////////////////////////////////////

     
if (HC12Buff==">_BAD_<") {
BadStatus=1;
}
//авария от протяжки


HC12Buff="";

}
/////Прием от HC12 с протяжки
//////////////////////////////////////











//////////////////////////////////////////
////Опрос датчиков температуры в нутри платы
if ( (t1+1000) < millis()) {


tempMotor.requestTemperatures();
tempMotorRound=tempMotor.getTempCByIndex(0);

tempRound1=temp1.readCelsius();



t1=millis();
}
////Опрос датчиков температуры в нутри платы
//////////////////////////////////////////



}

код второй ардуинки

long long char2LL(char *str)
{
  long long result = 0; // Initialize result
  // Iterate through all characters of input string and update result
  for (int i = 0; str[i] != '\0'; ++i)
    result = result*10 + str[i] - '0';
  return result;
}


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);

noTone(3);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

if (Serial.available()) {

String Buff;
while(Serial.available())
{
while(Serial.available())
{

char c = Serial.read(); 
Buff+=c;

}
delay(100);
}


char arr[12];
Buff.toCharArray(arr, sizeof(arr));
   
unsigned long fq=char2LL(arr);

if (fq>0) {tone(3,fq);} else {noTone(3);} 

Serial.println(fq);
}
}