Arduino.ru

Всем доброго времени суток! Прошу помощи, так как уже не понимаю что происходит :) В общем суть в следующем. Имеется 3д принтер, шаговый двигатель, драйвер двигателя. Также ардуино, 3 кнопки и 2 концевика. При нажатии на 1 кнопку - шаговый двигатель начинает вращаться в одном направлении, если дошел до 1 концевика или отпустили кнопку - остановка. При нажатии на 2 кнопку - тоже самое, только другой концевик участвует, и движение в противоположную сторону! Все работает как часы. Но.. Есть 3 кнопка - автоматический режим. При нажатии - первый раз вкл режим, второй раз выкл. При включении автоматического режима, двигатель начинает вращать до момента соприкосновения с первым датчиком. Соприкоснулся? Ок! Движение в обратном направлении на N шагов! Вроде не сложно! Но.. Вывожу в сериал порт все необходимые данные! Все работает как часы. Автоматический режим плавно набирает скорость, доходит до концевика, отводит назад на N шагов! Но это только в сериал порту.. В реальности же двигатель не хочет крутиться.. Хотя все движение двигателя  (функция) она одинакова для всех кнопок.. Уже просто голову сломал. Надеюсь на вашу помощь!

// подключение библиотеки для устранения шума
#include <Bounce2.h>

// пин подключения верхнего концевика
const uint8_t floorUpSwitch = 8;
// пин подключения нижнего концевика
const uint8_t floorDownSwitch = 9;
// пин подключения кнопки ВВЕРХ
const uint8_t  upButton_pin = 7;
// пин подключения кнопки ВНИЗ
const uint8_t  downButton_pin = 6;
// пин подключения кнопки АВТО
const uint8_t  autoButton_pin = 3;
// пин подключения STEP
const uint8_t  motorStep = 13;
// пин подключения DIR
const uint8_t  motorDirection = 12;
// текущая скорость
uint32_t current_speed = 0;
// частота микрошагов
uint32_t f = 15000;
// режим работы (0 - простой, 1 - движение вниз, 2 - движение вверх, 3 - авторежим)
unsigned long state = 0;
// последнее состояние работы
unsigned long state_last = 0;
// количество шагов назад
unsigned long N = 10;
// инициализация кнопок через библиотеку Bounce
Bounce2::Button upButton   = Bounce2::Button();
Bounce2::Button downButton = Bounce2::Button();
Bounce2::Button autoButton = Bounce2::Button();

// функция выполняется один раз - при включении устройства
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // настройка подключенных пинов двигателя (выход , низкий уровень)
  setupPin(motorStep, OUTPUT, LOW);
  setupPin(motorDirection, OUTPUT, LOW);
  // настройка подключенных пинов концевиком (вход с подтяжкой к +5В)
  pinMode(floorUpSwitch, INPUT_PULLUP);
  pinMode(floorDownSwitch, INPUT_PULLUP);
  // настройка подключенного пина кнопки ВВЕРХ (вход с подтяжкой к +5В) с антишумом
  upButton.attach( upButton_pin ,  INPUT_PULLUP );
  upButton.interval(5);
  upButton.setPressedState(LOW);
  // настройка подключенного пина кнопки ВНИЗ (вход с подтяжкой к +5В) с антишумом
  downButton.attach( downButton_pin ,  INPUT_PULLUP );
  downButton.interval(5);
  downButton.setPressedState(LOW);
  // настройка подключенного пина кнопки АВТО (вход с подтяжкой к +5В) с антишумом
  autoButton.attach( autoButton_pin ,  INPUT_PULLUP );
  autoButton.interval(5);
  autoButton.setPressedState(LOW);
  pinMode(autoButton_pin, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {
  // обновление состояния кнопки ВВЕРХ
  upButton.update();
  // обновление состояния кнопки ВНИЗ
  downButton.update();
  // обновление состояния кнопки АВТО
  autoButton.update();
  // если нажата кнопка ВВЕРХ
  if (upButton.isPressed()) {
    state = 2;
  } 
  // если нажата кнопка ВНИЗ
  else  if (downButton.isPressed()) {
    state = 1;
  }
  // если нажали кнопку АВТО
  else  if (autoButton.fell()) {
    if (state == 3) {
      state = 0;
      Serial.println("АВТО ВЫКЛ");
    } else {
      state = 3;
      Serial.println("АВТО ВКЛ");
    }
  }
  
  // если прошлое состояние не равно текушему 
  if (state_last != state) {
    // обновление
    state_last = state;
    current_speed = 0;
  }
  
  // обновление режима работы
  switch (state) {
    // режим ожидания
    case 0:
      break;
      // движение ВНИЗ по кнопке
    case 1:
      Serial.println("ВНИЗ, скорость: " + String(current_speed));
      moveDown();
      state = 0;
      break;
      // движение ВВЕРХ по кнопке
    case 2:
      Serial.println("ВЕРХ, скорость: " + String(current_speed));
      moveUp();
      state = 0;
      break;
      // движение вверх в режиме АВТО
    case 3:
      moveAuto();
      break;
    default:
      break;
  }
}

// функция движения в автоматическом режиме ВВЕРХ
void moveAuto() {
  // если достиг концевика - отпускается вниз на N шагов и переход в режим ожидания
  if (digitalRead(floorUpSwitch) == LOW) {
     current_speed = 0;
     for (int i = 0 ; i < N ; i++){takeStepReverse(); Serial.println("АВТО ВНИЗ, скорость: " + String(current_speed));}
     state = 0;
     Serial.println("статус " + String(state));
     return;
  }
  // если не достиг - движение ВВЕРХ
  Serial.println("АВТО ВВЕРХ, скорость: " + String(current_speed));
  takeStepForward();
}

// функция движения ВВЕРХ
void moveUp() {
  // если достиг концевика - переход в режим ожидания
  if (digitalRead(floorUpSwitch) == LOW) {
    state = 0;
    return;
  }
  // если не достиг - движение ВВЕРХ
  takeStepForward();
}

// функция движения ВНИЗ
void moveDown() {
  // если достиг концевика - переход в режим ожидания
  if (digitalRead(floorDownSwitch) == LOW) {
    state = 0;
    return;
  }
  // если не достиг - движение ВНИЗ
  takeStepReverse();
}

// комплексная настройка пина (режим и состояние)
void setupPin(uint8_t pin, uint8_t mode, uint8_t state) {
  pinMode(pin, mode);
  digitalWrite(pin, state);
}

// выполнить шаг вперед
void takeStepForward() {
  // установка направления движения вала
  digitalWrite(motorDirection , LOW);
  // включение двигателя
  digitalWrite(motorStep, HIGH);
  // задержка t3 согласно графику STEP/DIR
  delayMicroseconds(1000000 / current_speed / 2);
  // выключение двигателя
  digitalWrite(motorStep , LOW);
  // задержка t4 согласно графику STEP/DIR
  delayMicroseconds(1000000 / current_speed / 2);
  // постепенное увеличение скорости врщения
  if (current_speed < f)current_speed = current_speed + 50;
}

// выполнить шаг назад
void takeStepReverse() {
  // установка направления движения вала
  digitalWrite(motorDirection , HIGH);
  // включение двигателя
  digitalWrite(motorStep, HIGH);
  // задержка t3 согласно графику STEP/DIR
  delayMicroseconds(1000000 / current_speed / 2);
  // выключение двигателя
  digitalWrite(motorStep , LOW);
  // задержка t4 согласно графику STEP/DIR
  delayMicroseconds(1000000 / current_speed / 2);
  // постепенное увеличение скорости врщения
  if (current_speed < f)current_speed = current_speed + 50;
}