Arduino.ru

Помогите написать программу для управления 6-ти осевым манипулятором с радиоуправлением . Не понимаю как управлять сервами с помошью радио пульта. Ниже код для управления моторами с тогоже радио пульта 

#include <PololuQik.h>
#include <SoftwareSerial.h>

PololuQik2s12v10 qik(2, 3, 4);

// digital pin 2 has a pushbutton attached to it. Give it a name:
int pushButton = 2;
short joy1 = 22; // Куда подключены каналы приемника
short joy2 = 24;

// the setup routine runs once when you press reset:
void setup() {
  // initialize serial communication at 9600 bits per second:
  Serial.begin(115200);
  // make the pushbutton's pin an input:
  pinMode(joy1, INPUT_PULLUP); // Включаем пины  на ввод с подтяжкой
  pinMode(joy2, INPUT_PULLUP);
  qik.init(); // инициализация платы контроллера моторов
  Serial.write(qik.getFirmwareVersion());
}

// the loop routine runs over and over again forever:
short js1= 0; // Переменная для периода ШИМ
void loop() {
  js1 = pulseIn(joy1, HIGH); // Считываем период Шим
  js1 = map(js1,1100,1900,-127,+127); // Пересчитываем в скорость 
  Serial.println(js1, DEC); // Выводим в десятичном виде в Сириал Монитор
  qik.setM0Speed(js1); // Ставим скорость на моторах
 // int current = qik.getM0CurrentMilliamps();
  delay(5);
  //qik.setM1Speed(js1);
}