Arduino.ru

Добрый день. Пытаюсь сделать на базе ардуино небольшую технологическую оснастку.

Есть монитор, матричная клавиатура, пару реле и шаговый двигатель с драйвером.

Никак не могу заставить нормально работать шаговый двигатель в данной программе. (самые нижние сточки в цикле void DVIGATEL). В результате запуска получается непонятное подергивание вала двигателя. Если делать пустой код и пробовать крутить вал, то все хорошо. По этому предполагаю, что проблемы именно в остальной части кода, но причина мне не ясна. Прошу помощи у опытных пользователей.

Так же готов выслушать любые другие советы по коду, так как опыта нет особо.

#include <AccelStepper.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Keypad.h>


// создаем объект-экран, передаём используемый адрес
// и разрешение экрана:
LiquidCrystal_I2C lcd(0x38, 16, 2);


// Назначение клавиш клавиатуры
const byte ROWS = 4;
const byte COLS = 3;
// char keys[ROWS][COLS] = {
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1', '2', '3'},
  {'4', '5', '6'},
  {'7', '8', '9'},
  {'*', '0', '#'}
};
byte rowPins[ROWS] = {6, 5, 4, 3}; //  пины 1-4 кнопок
byte colPins[COLS] = {10, A0, 13}; //  пины 5-7 кнопок
Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );


int n1 = 0;
int n2 = 0;
int Nst;
int l1 = 0;
int l2 = 0;
int l3 = 0;
int Lmm = 0;
int NUMB = 0;
int x = 0;
int START = 0;
int DEL_TIME = 50;
//int RELE = 12;
int STEP = 9;
int DIR = 12;
AccelStepper mystepper(1, STEP, DIR);


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  // инициализируем экран
  lcd.init();
  // включаем подсветку
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0, 0);
  // печатаем первую строку
  lcd.print("KO");
  lcd.setCursor(2, 0);
  lcd.write(0xA7);
  lcd.setCursor(3, 0);
  lcd.print("-BO");
  delay (300);
  lcd.setCursor(7, 0);
  lcd.write(0xC9);
  delay (300);
  lcd.setCursor(13, 0);
  lcd.write(0xC1);
  lcd.setCursor(14, 0);
  lcd.write(0xBF);
  delay (300);
  // устанавливxаем курсор в колонку 0, строку 1
  lcd.setCursor(0, 1);
  // печатаем вторую строку
  lcd.print("PA3MEP");
  delay (300);
  lcd.setCursor(7, 1);
  lcd.write(0xC9);
  lcd.setCursor(13, 1);
  delay (300);
  lcd.print("mm");
  delay (500);

  keypad.setHoldTime(2500);  // задержка нажатия

  // механическое реле
  //  pinMode (RELE, OUTPUT);

}

void loop()
{

  // Отображение значений в СОМ порт
  char key = keypad.getKey();
  Serial.print ("n1 = "); Serial.print (n1);
  Serial.print ("   n2 = "); Serial.print (n2);
  Serial.print ("   |   ");
  Serial.print ("   l1 = "); Serial.print (l1);
  Serial.print ("   l2 = "); Serial.print (l2);
  Serial.print ("   l3 = "); Serial.print (l3);
  Serial.print ("   |   ");
  Serial.print ("   |   ");
  Serial.print ("   Nst:"); Serial.print (Nst);
  Serial.print ("   Lmm:"); Serial.println (Lmm);
  // Serial.print ("   NUMB:"); Serial.print (NUMB);
  // Serial.print ("   START:"); Serial.println (START);


  // Отображение значений на экран LSD экрана
  lcd.setCursor(9, 0);
  lcd.print(n1);
  lcd.setCursor(10, 0);
  lcd.print(n2);
  lcd.setCursor(9, 1);
  lcd.print(l1);
  lcd.setCursor(10, 1);
  lcd.print(l2);
  lcd.setCursor(11, 1);
  lcd.print(l3);


  // Сброс значений для повторного ввода.
  if (key != NO_KEY) {
    switch (key) {
      case '*':
        n1 = 0;
        n2 = 0;
        l1 = 0;
        l2 = 0;
        l3 = 0;
        NUMB = -1;
        START = 0;
        break;
    }
  }


  // отработка нажатия ввода, назначение клавиш.
  if (key != NO_KEY && NUMB < 6) {
    NUMB++;
    switch (key) {
      case '1':
        x = 1;
        break;
      case '2':
        x = 2;
        break;
      case '3':
        x = 3;
        break;
      case '4':
        x = 4;
        break;
      case '5':
        x = 5;
        break;
      case '6':
        x = 6;
        break;
      case '7':
        x = 7;
        break;
      case '8':
        x = 8;
        break;
      case '9':
        x = 9;
        break;
      case '0':
        x = 0;
        break;
    }
    if (NUMB == 1)
    {
      n1 = x;
    }
    else if (NUMB == 2) {
      n2 = x;
    }
    else if (NUMB == 3) {
      l1 = x;
    }
    else if (NUMB == 4) {
      l2 = x;
    }
    else if (NUMB == 5) {
      l3 = x;
    }
    else {
    }
  }

  // Значение штук для отрезки
  Nst = (n1 * 10) + n2;
  // Значение размера для отрезки
  Lmm = l1 * 100 + l2 * 10 + l3;

  // Если значение введены и не равны "0", то при нажатии кнопки # происходит начало печати.
  if (Nst != 0 && Lmm != 0) {
    switch (key) {
      case '#':
        START = 1;
        break;
    }
  }
  if (START ==  1) {
    DVIGATEL ();
  }
}

// ---------------------------------------------------------------------------------------------------------
// Цикл отрезки заданных размеров
// ---------------------------------------------------------------------------------------------------------


void DVIGATEL ()
{
  mystepper.setMaxSpeed(300);
  mystepper.setSpeed(300);
  mystepper.moveTo(800);
  mystepper.run();
}