Arduino.ru

ну тогда поправлю код

//думаю здесь прерывания это лишнее
#define pwm_1 5                 //левый мотор
#define dir_1 4
#define pwm_2 6                 //правый мотор
#define dir_2 7

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

#define sped 100                //зададим максимум скорости
#define turn 50                 //зададим скорость на повороте колеса тормозящего
#define pausa 200               //пауза между опросами датчиков
boolean sens_L = 0;             //переменные для хранения состояния датчиков
boolean sens_R = 0;

void setup(){
  pinMode(pwm_1, OUTPUT);       //настраиваем порты на выход
  pinMode(dir_1, OUTPUT);
  pinMode(pwm_2, OUTPUT);
  pinMode(dir_2, OUTPUT);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
  
  digitalWrite(dir_1, HIGH);    //включаем езду вперед, назад врядли пока нужно
  digitalWrite(dir_1, HIGH);
}
void loop(){
  sens_L = digitalRead(led_1);
  sens_L = digitalRead(led_2);

  if(sens_L==1 & sens_R==1){    //если все норм едем вдоль линии
    go(sped, sped);
  }
   if(sens_L==1 & sens_R==0){   //справа наехали на линию
    go(sped, turn);
  }
  if(sens_L==0 & sens_R==1){    //слева наехали на линию
    go(turn, sped);
  }
  if(sens_L==0 & sens_R==0){    //мы на чем то но не на белой бумаге. встаем
    stop();
  }
  delay(pausa);
}


void go(int speed_L, int speed_R){  //подпрограмма езды
  analogWrite(pwm_1, speed_L);
  analogWrite(pwm_2, speed_R);
} 
void stop(){                        //подпрограмма остановки
  analogWrite(pwm_1, 0);           
  analogWrite(pwm_2, 0);
} 

насчет пинов не проверял. испльзовал те что написали вы

а где фото листа с линией?

//думаю здесь прерывания это лишнее
#define pwm_1 5                 //левый мотор
#define dir_1 4
#define pwm_2 6                 //правый мотор
#define dir_2 7

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

#define sped 100                //зададим максимум скорости
#define turn 50                 //зададим скорость на повороте колеса тормозящего
#define pausa 200               //пауза между опросами датчиков
boolean sens_L = 0;             //переменные для хранения состояния датчиков
boolean sens_R = 0;

void setup(){
  pinMode(pwm_1, OUTPUT);       //настраиваем порты на выход
  pinMode(dir_1, OUTPUT);
  pinMode(pwm_2, OUTPUT);
  pinMode(dir_2, OUTPUT);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
  
  digitalWrite(dir_1, HIGH);    //включаем езду вперед, назад врядли пока нужно
  digitalWrite(dir_1, HIGH);
}
void loop(){
  sens_L = digitalRead(led_1);
  sens_L = digitalRead(led_2);

  if(sens_L==1 & sens_R==1){    //если все норм едем вдоль линии
    go(sped, sped);
  }
   if(sens_L==1 & sens_R==0){   //справа наехали на линию
    go(sped, turn);
  }
  if(sens_L==0 & sens_R==1){    //слева наехали на линию
    go(turn, sped);
  }
  if(sens_L==0 & sens_R==0){    //мы на чем то но не на белой бумаге. встаем
    stop();
  }
  delay(pausa);
}


void go(int speed_L, int speed_R){  //подпрограмма езды
  analogWrite(pwm_1, speed_L);
  analogWrite(pwm_2, speed_R);
} 
void stop(){                        //подпрограмма остановки
  analogWrite(pwm_1, 0);           
  analogWrite(pwm_2, 0);
} 

Залил скетч, постоянно крутится правый мотор. на датчики не реагирует...

Используйте библиотеку AFmotor и будет вам счастье.

только папку Adafruit-Motor-Shield-library-master переименуйте в AFMotor

Вот я кстати думал про эту библиотеку, так как без 64KHZ походу не обойтись?!

А как грамотно добавить библиотеку точнее как добавить я знаю, как адаптировать скетч под 

AF_DCMotor motor_a(1, MOTOR12_64KHZ);

Можно и обойтись просто будет слышен писк. И дело совсем не в этом, а том что - посмотрите что у вас за микросхема по середине шилда... и все поймете.

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor Left(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor Right(2, MOTOR12_64KHZ);

void setup() 
{
  // turn on motor
  Left.run(RELEASE);
  Right.run(RELEASE);
}

void loop() 
{
  Right.run(BACKWARD);
  Left.run(FORWARD);
  for(int i = 0; i < 255; i++) 
  {
    Right.setSpeed(i);  
    Left.setSpeed(i); 
    delay(10);
  }
  for(int i = 255; i != 0; i--) 
  {
    Right.setSpeed(i);  
    Left.setSpeed(i); 
    delay(10);
  }
 

  Left.run(BACKWARD);
  Right.run(FORWARD);
  for(int i = 0; i < 255; i++) 
  {
    Right.setSpeed(i);  
    Left.setSpeed(i);
    delay(10);
  }
  for(int i = 255; i != 0; i--) 
  {
    Right.setSpeed(i);  
    Left.setSpeed(i);
    delay(10);
  }
  
  Right.run(RELEASE);
  Left.run(RELEASE);
  delay(1000);
}

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor Left(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor Right(2, MOTOR12_64KHZ);

void setup() 
{
  // turn on motor
  Left.run(RELEASE);
  Right.run(RELEASE);
}

void loop() 
{
  Right.run(BACKWARD);
  Left.run(FORWARD);
  for(int i = 0; i < 255; i++) 
  {
    Right.setSpeed(i);  
    Left.setSpeed(i); 
    delay(10);
  }
  for(int i = 255; i != 0; i--) 
  {
    Right.setSpeed(i);  
    Left.setSpeed(i); 
    delay(10);
  }
 

  Left.run(BACKWARD);
  Right.run(FORWARD);
  for(int i = 0; i < 255; i++) 
  {
    Right.setSpeed(i);  
    Left.setSpeed(i);
    delay(10);
  }
  for(int i = 255; i != 0; i--) 
  {
    Right.setSpeed(i);  
    Left.setSpeed(i);
    delay(10);
  }
  
  Right.run(RELEASE);
  Left.run(RELEASE);
  delay(1000);
}

посредине тот самый знаменитый сдвиговый регистр 74HC595N..

А скетч который вы написали он же без использования датчиков?

Но все равнопосле его заливки ни чего не происходит почему то....

протестируйте соеденения кодом который выложил максим. я поправил свой под библиотеку

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor Left(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor Right(2, MOTOR12_64KHZ);

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

#define sped 100                //зададим максимум скорости
#define turn 50                 //зададим скорость на повороте колеса тормозящего
#define pausa 200               //пауза между опросами датчиков
boolean sens_L = 0;             //переменные для хранения состояния датчиков
boolean sens_R = 0;

void setup(){
  Left.run(RELEASE);
  Right.run(RELEASE);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
  Right.run(BACKWARD);
  Left.run(FORWARD);
}
void loop(){
  sens_L = digitalRead(led_1);
  sens_L = digitalRead(led_2);

  if(sens_L==1 & sens_R==1){    //если все норм едем вдоль линии
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(sped);
  }
   if(sens_L==1 & sens_R==0){   //справа наехали на линию
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(turn);
  }
  if(sens_L==0 & sens_R==1){    //слева наехали на линию
    Left.setSpeed(turn);
    Right.setSpeed(sped);
  }
  if(sens_L==0 & sens_R==0){    //мы на чем то но не на белой бумаге. встаем
    Left.setSpeed(0);
    Right.setSpeed(0);
  }
  delay(pausa);
}

и датчики еще надо будет настроить

видели там регулятор?

вот код настроить датчики. проверять в терминале ардуины. поставьте машинку на стол. и подносите бумажку сначала к одному датчику у самой поверхности и регулируйте пока в терминале не будут стабильные значения

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
}
void loop(){
  Serial.print("left ");
  Serial.print(digitalRead(led_1));
  Serial.print("    ");
  Serial.print("right ");
  Serial.println(digitalRead(led_2));
  delay(200);
}

Должен работать, ищите описание и схему своего шилда.

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
}
void loop(){
  Serial.print("left ");
  Serial.print(digitalRead(led_1));
  Serial.print("    ");
  Serial.print("right ");
  Serial.println(digitalRead(led_2));
  delay(200);
}

Датчики я настроил. мне кажется что надо как то сделать инверсию показаний с датчиков.

так как сейчас машина едет толькокогда датчик попадает на черную линию....правда почему то теперь крутится только левый мотор

сам инвертируешь?

все датчики четко работают?

я бы с удовольствием..но к сожалению не знаю как это сделать(

Датчики работают четко, особенно на черной линии на белом фоне.

нули на еденицы поменять и наоборот

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor Left(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor Right(2, MOTOR12_64KHZ);

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

#define sped 100                //зададим максимум скорости
#define turn 50                 //зададим скорость на повороте колеса тормозящего
#define pausa 200               //пауза между опросами датчиков
boolean sens_L = 0;             //переменные для хранения состояния датчиков
boolean sens_R = 0;

void setup(){
  Left.run(RELEASE);
  Right.run(RELEASE);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
  Right.run(BACKWARD);
  Left.run(FORWARD);
}
void loop(){
  sens_L = digitalRead(led_1);
  sens_L = digitalRead(led_2);

  if(sens_L==0 & sens_R==0){    //если все норм едем вдоль линии
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(sped);
  }
   if(sens_L==0 & sens_R==1){   //справа наехали на линию
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(turn);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==0){    //слева наехали на линию
    Left.setSpeed(turn);
    Right.setSpeed(sped);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==1){    //мы на чем то но не на белой бумаге. встаем
    Left.setSpeed(0);
    Right.setSpeed(0);
  }
  delay(pausa);
}

+ датчики все норм работают?

проверяй. если поставить просто на белую бумагу должен прямо ехать. если один!!!  датчик навести на черное должен медленнее крутиться. если оба на черное должен остановится

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor Left(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor Right(2, MOTOR12_64KHZ);

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

#define sped 100                //зададим максимум скорости
#define turn 50                 //зададим скорость на повороте колеса тормозящего
#define pausa 200               //пауза между опросами датчиков
boolean sens_L = 0;             //переменные для хранения состояния датчиков
boolean sens_R = 0;

void setup(){
  Left.run(RELEASE);
  Right.run(RELEASE);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
  Right.run(BACKWARD);
  Left.run(FORWARD);
}
void loop(){
  sens_L = digitalRead(led_1);
  sens_L = digitalRead(led_2);

  if(sens_L==0 & sens_R==0){    //если все норм едем вдоль линии
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(sped);
  }
   if(sens_L==0 & sens_R==1){   //справа наехали на линию
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(turn);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==0){    //слева наехали на линию
    Left.setSpeed(turn);
    Right.setSpeed(sped);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==1){    //мы на чем то но не на белой бумаге. встаем
    Left.setSpeed(0);
    Right.setSpeed(0);
  }
  delay(pausa);
}

Теперь крутятся оба мотора но в разные стороны

вот видео для наглядности

http://vk.com/im?peers=103439307_210979232&sel=3308094&z=video3308094_167159225%2F7b2d8a1e7aba9734ef

ссылку исправь

исправил

поменяй местами провода которые идут от мотора который крутится назад

че то видео не грузится. ты его закачал или еще закачиваешь?. какая то переписка открылась

Поменял местами теперь едет прямо, но на линию нереагирует, видимо не успевает, уменьшил скорость запищали моторы,теперь едет медленнее но все равно не реагирует...

А как сюда видео можно закинуть?

сюда никак. кидай на ютуб

а сюда ссылку

попробуем уменьшить задержку

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor Left(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor Right(2, MOTOR12_64KHZ);

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

#define sped 100                //зададим максимум скорости
#define turn 50                 //зададим скорость на повороте колеса тормозящего
#define pausa 50               //пауза между опросами датчиков
boolean sens_L = 0;             //переменные для хранения состояния датчиков
boolean sens_R = 0;

void setup(){
  Left.run(RELEASE);
  Right.run(RELEASE);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
  Right.run(BACKWARD);
  Left.run(FORWARD);
}
void loop(){
  sens_L = digitalRead(led_1);
  sens_L = digitalRead(led_2);

  if(sens_L==0 & sens_R==0){    //если все норм едем вдоль линии
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(sped);
  }
   if(sens_L==0 & sens_R==1){   //справа наехали на линию
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(turn);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==0){    //слева наехали на линию
    Left.setSpeed(turn);
    Right.setSpeed(sped);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==1){    //мы на чем то но не на белой бумаге. встаем
    Left.setSpeed(0);
    Right.setSpeed(0);
  }
  delay(pausa);
}

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor Left(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor Right(2, MOTOR12_64KHZ);

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

#define sped 100                //зададим максимум скорости
#define turn 50                 //зададим скорость на повороте колеса тормозящего
#define pausa 50               //пауза между опросами датчиков
boolean sens_L = 0;             //переменные для хранения состояния датчиков
boolean sens_R = 0;

void setup(){
  Left.run(RELEASE);
  Right.run(RELEASE);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
  Right.run(BACKWARD);
  Left.run(FORWARD);
}
void loop(){
  sens_L = digitalRead(led_1);
  sens_L = digitalRead(led_2);

  if(sens_L==0 & sens_R==0){    //если все норм едем вдоль линии
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(sped);
  }
   if(sens_L==0 & sens_R==1){   //справа наехали на линию
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(turn);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==0){    //слева наехали на линию
    Left.setSpeed(turn);
    Right.setSpeed(sped);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==1){    //мы на чем то но не на белой бумаге. встаем
    Left.setSpeed(0);
    Right.setSpeed(0);
  }
  delay(pausa);
}

http://www.youtube.com/watch?v=oV2BtUs_lbA&feature=youtu.be

http://www.youtube.com/watch?v=UkIoBxqDFFo&feature=youtu.be

да.вы сделали главную ошибку, не послушали что надо сделать в начале. лист нужен побольше и просто круг на всю длину. у вас слишком часты повороты. не среагирует. машинка больше поворотов

Вы писали про лист А3, у меня в три раза больше чем А3-это по поводу размера...

сейчас попробую маркером нарисовать тупо круг.

я в живую не видел такое шасси. не думал что оно такое крупное

что то быстро едет машинка для тестирования. уменьшим скорость

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor Left(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor Right(2, MOTOR12_64KHZ);

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

#define sped 50                //зададим максимум скорости
#define turn 25                 //зададим скорость на повороте колеса тормозящего
#define pausa 50               //пауза между опросами датчиков
boolean sens_L = 0;             //переменные для хранения состояния датчиков
boolean sens_R = 0;

void setup(){
  Left.run(RELEASE);
  Right.run(RELEASE);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
  Right.run(BACKWARD);
  Left.run(FORWARD);
}
void loop(){
  sens_L = digitalRead(led_1);
  sens_L = digitalRead(led_2);

  if(sens_L==0 & sens_R==0){    //если все норм едем вдоль линии
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(sped);
  }
   if(sens_L==0 & sens_R==1){   //справа наехали на линию
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(turn);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==0){    //слева наехали на линию
    Left.setSpeed(turn);
    Right.setSpeed(sped);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==1){    //мы на чем то но не на белой бумаге. встаем
    Left.setSpeed(0);
    Right.setSpeed(0);
  }
  delay(pausa);
}

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor Left(1, MOTOR12_64KHZ);
AF_DCMotor Right(2, MOTOR12_64KHZ);

#define led_1 9                 //левый датчик
#define led_2 10                //правый датчик

#define sped 50                //зададим максимум скорости
#define turn 25                 //зададим скорость на повороте колеса тормозящего
#define pausa 50               //пауза между опросами датчиков
boolean sens_L = 0;             //переменные для хранения состояния датчиков
boolean sens_R = 0;

void setup(){
  Left.run(RELEASE);
  Right.run(RELEASE);
  pinMode(led_1, INPUT);
  pinMode(led_2, INPUT);
  Right.run(BACKWARD);
  Left.run(FORWARD);
}
void loop(){
  sens_L = digitalRead(led_1);
  sens_L = digitalRead(led_2);

  if(sens_L==0 & sens_R==0){    //если все норм едем вдоль линии
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(sped);
  }
   if(sens_L==0 & sens_R==1){   //справа наехали на линию
    Left.setSpeed(sped);
    Right.setSpeed(turn);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==0){    //слева наехали на линию
    Left.setSpeed(turn);
    Right.setSpeed(sped);
  }
  if(sens_L==1 & sens_R==1){    //мы на чем то но не на белой бумаге. встаем
    Left.setSpeed(0);
    Right.setSpeed(0);
  }
  delay(pausa);
}

При такой скорости моторы сильно пищат

http://www.youtube.com/watch?v=gMymTcgEItU&feature=youtu.be

да писк фиг с ним. почему не реагирует вообще. так датчики проверь тем тестовым скетчем на бумаге просто поставь все также или нет

Еще у менястранное поведения питания на шилде...

шилд и дуина на разном питании и перемычка убрана

Когда я подаю питание на дуину не важно USB или кроной то индикатор питания слабо загорается и слышен писк моторов.

а когда я подаю питание на шилд то индикатор загорается ярче

Куда смотреть, где может коротить?

питание почему то общее. у меня где то валялся шилд такой. ща гляну

Тест нормально проходит.

Когда линия между датчиками то в монитор сыпятся "0", когда один из датчиков над линией то "1", все четко без ошибок...

Вот с тестовым скетчем нет проблем с питанием, индикатор питания не горит при питании дуины....

Вот с тестовым скетчем нет проблем с питанием, индикатор питания не горит при питании дуины....

понятно. посмотрел на шилд и на схему. схема конечно по дурацки сделана. непонятно что куда подключается к самой ардуине

отдельного драйвера нет?

если перемычку поставить как себя ведет?

С перемычкой нормально, с обеими вариантами питания

Странно, что со скетчем с датчиками и моторами эта проблема есть, а с тестовым скетчем для датчиков этой проблемы нету.

может эта статья как то поможет

что значит нормально?

когда в дуину залит тестовый скетч для датчиков, то диод питания не горит при подаче питания на дуинуи при снятой перемычке, а когда залит полный скетч для следования по линии  то диод слабо загорается при подаче питания на дуину

диод питания ардуины или шилда не пойму?

Шилда, тот что на фотках выше

все вместе с перемычкой нормлаьно или без?

с перемычкой нормально. но с перемычкой в каком то смысле теряется смысл шилда... так как питание будет от одного источника

https://www.youtube.com/watch?v=t7e9QKOhS2A

Должен, но не работает....

Вот схема шилда

выключать наверно надо. не должно питание с ардуины идти

выключать всмысле перемычку убирать?

А почему индикация питания может зависеть от того какой скетчзалит в ардуину?

да хрен знает. в скетче для датчиков не испльзуется шилд, а во втором инициализируется и используется. может в этом дело. хотя странно

может в герцах дело?

да врядли. может я пропустил обычный отдельный драйвер есть?

в смысле просто микруха типа L293D?

есть вот такая

это аналог L293D

Заменил на шилде L293D на свой аналог и проблема с питанием пропала....значит дело в драйвере?

ты его паять будешь? просто надоело выяснять в чем причина с драйвером, а может все так и должно быть. но с отдельным все понятнее и пины сам выбираешь. так как нет стабильной железки дальше мучаться с этим драйвером лично я не хочу

+понятния не имею. я сним не работал. так и валяется. мользуюсь отдельными или паяю на плату микрухи

Скорее всего какой то косяк в шилде или в драйвере....так как с ультразвуковым датчиком тоже ни чего не получалось, но на нем нет ни каких индикаторов поэтому в том случае было предположение что сам сонар не исправен, в этом случае на датчиках есть индикаторы,по которым видно что они реагируют, поэтому их неисправность исключется....

опять же я делал на управлении ИК-пультом с этим же шилдом и все нормально работало и работает.... странно...

хрен знает. может в коде глюк. завтра для теста кое что набросаю