Arduino.ru

Робот слышит первый хлопок, после вообще не слышит хлопки тупо идет...

#include<Servo.h>
// Константы 
// 

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;
Servo servo7;
Servo servo8;
Servo servo9;
Servo servo10;
Servo servo11;
Servo servo12;

const int soundPin = 1;     // Ножка датчика звука
const int ledPin =  0;      // Ножка Светодиода


// Переменные:
unsigned long timeLed;       // Время светодиода 
unsigned long timeNow;       // Текущее время
unsigned long timeCommand;   // Время для комманды

int hit = 0 ;                // Количество хлопков
int sound ;                  // Предыдущее состояние датчика звука
int soundNow ;               // Состояние датчика звука
void setup() {
  // Настройка светодиода:
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  
  // настройка датчика звука:
  pinMode(soundPin, INPUT);     
  
  // Инициализация начального времени
  timeLed = timeCommand = millis();
  sound = digitalRead(soundPin);
  
  servo1.attach(2);  //(prav_noga_nizhnii)
  servo2.attach(3); //(prav_noga_verh)
  servo3.attach(4);//(lev_noga_niz)
  servo4.attach(5);//(lev_noga_verh)
  servo5.attach(6);//(lev_sred_niz)
  servo6.attach(7);//(lev_sred_vverh)
  servo7.attach(8);//(prav_sred_noga_nizh)
  servo8.attach(9);//(prav_sred_noga_verhni)
  servo9.attach(10);//(prav_zad_noga_niz)
  servo10.attach(11);//(prav_zad_noga_verh)
  servo11.attach(12);//(zad_lev_niz)
  servo12.attach(13);//(zad_lev_verh)
} // void setup()

// Главный цикл
void loop(){
  // Считывание времени
  timeNow = millis();
  if (timeNow - timeLed > 1000 )
     {digitalWrite(ledPin,!digitalRead(ledPin)); // Мигание светодиода
      timeLed = timeNow;};
  
  soundNow = digitalRead(soundPin);           // Чтение датчика звука
  if  ( sound == 1 and soundNow == 0)        // Если был хлопок
   { hit = hit + 1;                          // Увеличение кол-ва хлопков
     timeCommand = timeNow;                  // Таймер до исполнения команды
     delay (150);
   } ;
  sound = soundNow;
  
  if ( (timeNow - timeCommand) > 2000)        // Время выполнения команды
    {  
    switch (hit) {
    case 1:
      //Вперёд - 1 хлопок, 
      
      delay (1000); // движение вперёд - 1 сек
      break;
  servo1.write(85);
  servo2.write(91);
  servo3.write(95);
  servo4.write(92);
  servo5.write(90);
  servo6.write(87);
  servo7.write(90);
  servo8.write(87);
  servo9.write(95);
  servo10.write(87);
  servo11.write(85);
  servo12.write(92);
  delay(200);
  
  servo2.write(91);
  delay(200);
  servo1.write(70);
  delay(200);
  servo2.write(111);
  delay(200);
  
  servo4.write(92);
  delay(200);  
  servo3.write(105);
  delay(200);
  servo4.write(72);
  delay(200);
  
  servo6.write(67);
  delay(200);
  servo5.write(100);
  delay(200);
  servo6.write(87);
  delay(200);
  
  servo8.write(107);
  delay(200);
  servo7.write(70);
  delay(200);
  servo8.write(87);
  delay(200);
  
  servo10.write(87);
  delay(200);
  servo9.write(80);
  delay(200);
  servo10.write(67);
  delay(200);
  
  servo12.write(92);
  delay(200);
  servo11.write(100);
  delay(200);
  servo12.write(112);
  delay(200);

  servo1.write(85);
  servo2.write(91);
  servo3.write(95);
  servo4.write(92);
  servo5.write(90);
  servo6.write(87);
  servo7.write(90);
  servo8.write(87);
  servo9.write(95);
  servo10.write(87);
  servo11.write(85);
  servo12.write(92);
    case 2:
      //Назад - 2 хлопка
      servo1.write(85);
  servo2.write(91);
  servo3.write(95);
  servo4.write(92);
  servo5.write(90);
  servo6.write(87);
  servo7.write(90);
  servo8.write(87);
  servo9.write(95);
  servo10.write(87);
  servo11.write(85);
  servo12.write(92);
      delay (1000); // движение назад - 1 сек
      break;
      
   case 3:
    // Влево - 3 хлопка
    servo2.write(91);
  delay(200);
  servo1.write(70);
  delay(200);
  servo2.write(111);
  delay(200);
  
  servo4.write(92);
  delay(200);  
  servo3.write(83);
  delay(200);
  servo4.write(72);
  delay(200);
  
  servo6.write(67);
  delay(200);
  servo5.write(78);
  delay(200);
  servo6.write(87);
  delay(200);
  
  servo8.write(107);
  delay(200);
  servo7.write(70);
  delay(200);
  servo8.write(87);
  delay(200);
  
  servo10.write(87);
  delay(200);
  servo9.write(80);
  delay(200);
  servo10.write(67);
  delay(200);
  
  servo12.write(92);
  delay(200);
  servo11.write(70);
  delay(200);
  servo12.write(112);
  delay(200);

  servo1.write(85);
  servo2.write(91);
  servo3.write(95);
  servo4.write(92);
  servo5.write(90);
  servo6.write(87);
  servo7.write(90);
  servo8.write(87);
  servo9.write(95);
  servo10.write(87);
  servo11.write(85);
  servo12.write(92);
    delay (250); // Поворот влево 0,25 сек
    break;
    
    case 4:
    // Вправо - 4 хлопка
    servo2.write(91);
  delay(200);
  servo1.write(100);
  delay(200);
  servo2.write(111);
  delay(200);
  
  servo4.write(92);
  delay(200);  
  servo3.write(105);
  delay(200);
  servo4.write(72);
  delay(200);
  
  servo6.write(67);
  delay(200);
  servo5.write(100);
  delay(200);
  servo6.write(87);
  delay(200);
  
  servo8.write(107);
  delay(200);
  servo7.write(115);
  delay(200);
  servo8.write(87);
  delay(200);
  
  servo10.write(87);
  delay(200);
  servo9.write(110);
  delay(200);
  servo10.write(67);
  delay(200);
  
  servo12.write(92);
  delay(200);
  servo11.write(100);
  delay(200);
  servo12.write(112);
  delay(200);

  servo1.write(85);
  servo2.write(91);
  servo3.write(95);
  servo4.write(92);
  servo5.write(90);
  servo6.write(87);
  servo7.write(90);
  servo8.write(87);
  servo9.write(95);
  servo10.write(87);
  servo11.write(85);
  servo12.write(92);
    delay (250); // Поворот вправо 0,25 сек 
    break;
    
    default: 
      // if nothing else matches, do the default
      // default is optional              
                 ;};
  
  /*  // Выключение двигателей после окончания движения
    servo2.write(91);
  servo3.write(95);
  servo4.write(92);
  servo5.write(90);
  servo6.write(87);
  servo7.write(90);
  servo8.write(87);
  servo9.write(95);
  servo10.write(87);
  servo11.write(85);
  servo12.write(92);
    if (hit > 0) {delay (1000); hit = 0;}; // Пауза после окончания движения, обнуление числа хлопков 
    
   */ };// end if ( (timeNow - timeComand) > 2000)
    
  } // void loop()