Arduino.ru

обычно код показывают, или хотите, чтобы все угадывали?

задать минимальное время между срабатываниями, если меньше - то назад.

//левая сторона
const int LeftMotor1 = 4;//"Dir B" on motor-shield
const int LeftMotor2 = 5;//"Dir B" on motor-shield
const int LeftMotorSpeed = 9;//"PWM B" on motor-shield
const int LeftBumper = A0;

//правая сторона
const int RightMotor3 = 6;//"Дир "на мотор-щит
const int RightMotor4 = 7;//"Дир "на мотор-щит
const int RightMotorSpeed = 10;//"PWM A" on motor-shield
const int RightBumper = A1;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void setup()
{
  pinMode(LeftBumper , INPUT);
  pinMode (LeftMotorSpeed, OUTPUT);
  pinMode (LeftMotor1, OUTPUT);
  pinMode (LeftMotor2, OUTPUT);
  
  pinMode(RightBumper, INPUT);
  pinMode (RightMotorSpeed, OUTPUT);
  pinMode (RightMotor3, OUTPUT);
  pinMode (RightMotor4, OUTPUT); 
}



void loop()
{
 
  vpered();  // езда вперед 
  analogWrite(LeftMotorSpeed,120);
  analogWrite(RightMotorSpeed,120);
 
  
  
  
  if(digitalRead(LeftBumper)==HIGH)//если кнопка нажата ...
{
   stopm();//СТОП МОТРЫ 
   delay(200); 
   nazad();//ЗДАТЬ НАЗАД
   delay(200);
  //Поворачиваем  на право
  vpravo();
  analogWrite(LeftMotorSpeed,140);
  analogWrite(RightMotorSpeed,140);
  delay(1500); 
}
  
 if(digitalRead(RightBumper)==HIGH)//если кнопка нажата ...
{
   stopm();//СТОП МОТРЫ 
   delay(200); 
   nazad();//ЗДАТЬ НАЗАД
   delay(200);
  //Поворачиваем на лево
  vlevo(); //поворот на месте влево
  analogWrite(LeftMotorSpeed,140);
  analogWrite(RightMotorSpeed,140);
  delay(1500); 
}  



}

  //---------------------------------------------------------
//функция езды вперед----------------------------------------
void vpered() {
  //вращение левого мотора вперед
  digitalWrite(LeftMotor1, HIGH);
  digitalWrite(LeftMotor2, LOW); 
  //-----------------------------
  //вращение правого мотора вперед
  digitalWrite(RightMotor3, HIGH);
  digitalWrite(RightMotor4, LOW); 
  //-----------------------------  
}

//функция езды назад
void nazad() {
  //вращение левого мотора назад
  digitalWrite(LeftMotor1,LOW );
  digitalWrite(LeftMotor2, HIGH); 
  //----------------------------- 
  //вращение правого мотора назад
  digitalWrite(RightMotor3,LOW );
  digitalWrite(RightMotor4, HIGH); 
 
  //----------------------------
}

//функция езды на месте влево
void vlevo() {
  //вращение левого мотора назад
  digitalWrite(LeftMotor1, LOW);
  digitalWrite(LeftMotor2,HIGH ); 
  //-----------------------------
  //вращение правого мотора вперед
  digitalWrite(RightMotor3, HIGH);
  digitalWrite(RightMotor4,LOW ); 
  //-----------------------------  
}

//функция езды на месте вправо
void vpravo() {
  //вращение правого мотора назад
  digitalWrite(LeftMotor1,HIGH);
  digitalWrite(LeftMotor2,LOW  );
  //----------------------------
  //вращение левого мотора вперед
  digitalWrite(RightMotor3,LOW);
  digitalWrite(RightMotor4,HIGH  ); 
  //-----------------------------
}

//функция стоп
void stopm() {
  //стоп правого мотора назад
  digitalWrite(LeftMotor1, HIGH);
  digitalWrite(LeftMotor2, HIGH);
  //----------------------------
  //стоп левого мотора вперед
  digitalWrite(RightMotor3, HIGH);
  digitalWrite(RightMotor4, HIGH); 
  //-----------------------------
}  
  

 

вот код,а как задать подскажите,я вот в этом и не могу разобратся,как время задать между срабатываниями датчиков

Самое простое можно попробовать в строках 44 и 57 увеличить паузу, delay(1000),например. т.е. дать ему побольше времени откатить назад.

Мне так кажется.

ну да это проще,но хотелось что бы еще по другому сооброжал

Что-то настоящие программисты молчат. Я в программировании не очень силен, но мне кажется надо двигаться всторону "Блинк без делей", т.е. по счетчику миллисекунд фиксировать время между срабатываниями датчиков, и если оно меньше какого-то заданного интервала, то действовать как-то иначе.

Нужно учить матчасть. Например посмотреть как ездють роботы пылесосы. Они едут в одну сторону. И потому не попадают в углы.

Если задать правильный алгоритм, то робот и лабиринты будет проходить.......

Правильного алгоритма я не помню, но где-то он обязательно  описан.

всегда по левой стороне - неправильный алгоритм?

Здесь про алгоритм http://www.myrobot.ru/articles/logo_mazesolving.php Там надо идти всегда направо, но иногда приходится и налево :)

Но там вроде датчик только впереди, а у товарища два боковых. Алгоритм будет несколько иной.

Не зделать за меня а подсказать как засеч время между срабатываниями одного датчика и другого,не прошу же я весь код за меня написать,простоя думаю что здесь есть люди хорошо понимающие в этом,и им это зделать будет не трудно,каждый в своем силен.

В любом микропроцесоре тикают тактовые часы. Берите их и засекайте.

ок. вы научитесь засекать время между срабатыванием датчиков, и шо?

каков алгоритм выхода из угла, если второй датчик сработал через 3секунды, через 15 секунд, одновременно сработали - 0 секунд?

Если 15 секунд, то он не в углу, если секунда, к примеру, значит в какой-то щели, значит подальше задом сдать.

я уже кому-то писал аналогию.....

варим яйца кур....
закипела вода... запоминаем время начала варки..... oldTime = скока щас есть время по процессору
каждую секунду следим - не стало-ли Текущее Время больше чем на 7 мин ( варка яиццццц ) от oldTime

меньше - пусть кипит !
больше - сварились ! под холодную воду их !
 

Ну что там с роботом? Получилось?

Потихоньку разбираюсь

У Вас неверный подход.

Правильного алгоритма пригодного на все случаи жизни в природе не существует.

Значит, нужно его изобретать самому.

Сложно?

Ничего подобного!

Просто представьте, что не робот, а именно Вы оказались в углу, и нужно из него выбраться. Что будете делать? Вы ведь сумеете выбраться из лабиринта? Подробно опишите собственную последовательность действий. По-русски. А потом просто переведите ее на С++. И все, ничего сложного.

Да по русски описать не проблема,а вот на си некоторые функции сделать проблема

вы удивитесь насколько легко переложить алгоритм на любой язык програмирования...

проблема только в том что вы не можете составить алгоритм...

это не типа 
уперся

подождал

повернул

уперся

алгоритм это более детально

представляйте что вам нужно осмыслено двигать ногами.

уперся потому что от лба пришел глухой звук в датчики слуха

отключил все

подал сигнал мышче на правой ноге поднять ногу

подал сигнал мышцам переставить ногу назад на 2 градуса..

проверил не пришел ли опять глухой стук от лба :)

Легко опытному программисту,а для чайника тяжеловато

да я и не программист ,так просто заинтересовало,увлекло.

вот тут я не понял

если меня что то заинтересовало и увлекло. я буду сидеть и читать горы книг и вникать и пробывать...

а вас что увлекло и заинтересовало, ожидание что кто то в интернет для вас все сделает? в чем смысл?

так я ни кого и не прошу ,за меня делать,сижу читаю, изучаю.

ну ждемс тогда

вот допустим если не трудно вам конечно

if(digitalRead(LeftBumper)==HIGH)//если кнопка нажата ...
{  
  // запоминаем время начатия
  LeftBumperPressTime = millis();
  vpravo();
  analogWrite(LeftMotorSpeed,140);
  analogWrite(RightMotorSpeed,140);
  delay(100); 
}

сработал левый датчик,запоминаем время начатия,при этом поворачиваем на право,отсчитываем допустим две секунды,если в течении двух секунд не сработал правый датчик едем прямо,вот в отчете времени не могу понять

а чего тут понимать то?

1000millis = 1 second 

Время можно измерять примерно как зесь http://arduino.ru/tutorials/BlinkWithoutDelay

то есть, ты добавляешь гавна в вентиляторе?

давай без всяких заумных оптимизаций... пусть пишет как может....

Не совсем понял, чем неугодил.

Я имел в виду что замеряемый интервал времени = currentMillis - previosMillis

А дальше проверяй условие какой датчик сработал, сколько времени между срабатываниями, что в данной ситуации делать

тем что путаешь человека.... путь который ты предлагаешь не является очевидным и понятным.. если ты попробуешь сам написать алгоритм по описаному тобой.. то скорее всего получиться такой пирог что окосеешь :)

он научился запоминать время срабатывания датчиков... ему на данный момент осталось сделать всего один не большой шаг...

буквально функция в пару строчек :)

Т.к. я сам новичок

Интересненько..... Буду ждать результат

вот эти пару строк и не могу понять как зделать

а чего делать то? после строки где запоминаете время касания

вставьте строчку проверки временикасания с другой кнопки и если оно меньше нужного. то просто сделайте поворот болееееееееееее длинныыыыыыым. плюс потом выполниться еще поворт который у вас дальше по програме выполняется и получиться что робот просто разверулся

тупо одна строчка IF праваясторона-леваясторона<2000 повертаем на180 градусов влево...

Примерно вот так?

if(LeftBumper- RightBumper <= INTERVAL)

if(LeftBumper- RightBumper <= INTERVAL)

угу и дальше добавь ему поворот. на забудь что у тебя там и так дальше поворот уже вписал обычный.. 

и тоже самое вставить в обработку нажатия другой кнопки.. только наоборот.

if(LeftBumper- RightBumper <= INTERVAL)

Пиши полностью что получилось, может кто-нибудь подскажет где косяк.

Позже 

Как он сделает более длинный поворот, если воткнулся в угол? Надо сделать более длинный откат назад.

молча... у него 2 колеса и он поворачивается на месте :)

и он круглый ,так что сможет

Понятненько :)

зделал вот так,не идет

if(digitalRead(RightBumper)==HIGH)//если кнопка нажата ...
{
  RightBumperPressTime = millis();
  
  if(LeftBumper -RightBumper <=INTERVAL )
  {
 
  nazad();
  analogWrite(LeftMotorSpeed,140);
  analogWrite(RightMotorSpeed,140);
  delay(100); 
 }
}

RightBumper я так понимаю это пин кнопки и вы его используете для сравнения времени??? О_о

да

Да

посмотри пример BlinkWithoutDelay.

А еще отлавливай фронты нажатия кнопки для фиксирования начала замера времени с момента нажатия кнопки.