Arduino.ru

Доброго времени суток! Проблема почти полностью описана в теме. Если подробнее: есть манипулятор с 4мя сервами (база, плече, локоть и кисть). Подключены они к Ардуино Уно. На Уне изначально был примерно такой скетч:

#include <Firmata.h>
#include <Servo.h>

Servo servo8;
Servo servo9;
Servo servo10;
Servo servo11;

void analogWriteCallback(byte pin, int value)
{
    if ( pin == 8 ) {
        servo8.write(value);
    }

    if ( pin == 9 ) {
        servo9.write(value);
    }

    if ( pin == 10 ) {
        servo10.write(value);
    }

    if ( pin == 11 ) {
        servo11.write(value);
    }
}

void setup()
{
    Firmata.setFirmwareVersion(0, 2);
    Firmata.attach(ANALOG_MESSAGE, analogWriteCallback);

    servo8.attach(8);
    servo9.attach(9);
    servo10.attach(10);
    servo11.attach(11);

    Firmata.begin(9600);
}

void loop() {
    while(Firmata.available())
    Firmata.processInput();
}

Отдельная програмка, написанная в Qt, передает через класс Serial значения углов. Примерно так:

#define FRST_PORT 8
#define SRVS_AMOUNT 4
#define DELAY1 10
#define DELAY2 500

void MainWindow::handler() {
    if (!outputFile->open(QIODevice::ReadOnly | QIODevice::Text)) {
        statusLbl->setText("Can't open file");
    }
    while ( !outputFile->atEnd()) {
        QString str = outputFile->readLine();

        QTextStream stream(&str);
        QList<int> intList;

        for (int i = 0; i < SRVS_AMOUNT; i++) {
            int number;
            stream >> number;
            intList.append(number);
        }

        uint8_t buf[3];

        for (int i = 0; i < SRVS_AMOUNT; i++) {
            buf[0] = 0xE0 | (i + FRST_PORT);
            buf[1] = intList[i] & 0x7F;
            buf[2] = intList[i] >> (i + FRST_PORT) & 0x7F;
            serial->Send(buf, 4);
            Sleep(DELAY1);
        }
        Sleep(DELAY2);
        statusLbl->setText("Keep moving...");

    }
        outputFile->close();
        statusLbl->setText("Reading is finished");
}

Дальше, serial.Send() отправляет эту красоту в файл (com-порт).

Как я понимаю, проблема в том, что 01111111 = 127 - это обрабатывается, а 10000000 - 128 и больше - нет. То есть, 8й бит отдается под знак. 

Внимание вопрос: как обработать эту ошибку?

Всем спасибо:)