Arduino.ru

Добрый день!
Делал примитивные задачи- покрутить двигатель в одну сторону потом в другую.. все делал при помощи команды tone(). возникла задача покрутить именно на точное число оборотов. хотел посчитать сколько пульсаций на оборот двигателя нужно (с учетом микрошага) и послать конкретное число импульсов на драйвер. но как это сделать? что прямо digitalWrite(3,0); digitalWrite(3,1); записать в цикле? это явно как то делается по другому. подскажите пожалуйста