Скетч управления роботом-пауком от джойстика PS2. Нужна помощь.
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Втр, 15/11/2016 - 17:51
Доброго всем дня. Вот решил перейти в управлении роботом с ИК на джойстик PS2. Взял скетч управления танком jeka_tm и как мог приколхозил к своему. Предполагается, что робот должен управляться левым стиком. Но, при включении, робот занимает начальное положение (строки 047-058) и сразу начинает выполнение блока "назад" на джойстик не реагирует. Монитор порта выдаёт
@ OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 1:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 44:FF 0:FF 1:FF 3:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 0:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 1:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 44:FF 0:FF 1:FF 3:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 0:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 1:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 44:FF 0:FF 1:FF 3:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 0:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 1:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 44:FF 0:FF 1:FF 3:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 0:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 1:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 44:FF 0:FF 1:FF 3:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:FF OUT:IN Configure 1:FF 43:FF 0:FF 0:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF 5A:FF OUT:IN 1:FF 42:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:FF 0:0 0:0 0:0 0:0 0:0 0:0 0:0 0:0 0:0 0:0 0:0 0:0 и повторяет это без изменений, не реагируя на стик. Питание приёмника 3,3В, подключил вроде правильно плата Мега 2560. Скажите, пожалуйста, где я ошибся?
#include <PS2X_lib.h>
#include <Servo.h>
PS2X ps2x; // Создаём объект для библиотеки джойстика
int error = 0;
byte type = 0;
byte vibrate = 0;
byte UP1;
boolean DOWN1;
byte LEFT1;
boolean RIGHT1;
Servo servoLG1; // Создаём объекты для библиотеки Сервы
Servo servoLV1;
Servo servoLG2;
Servo servoLV2;
Servo servoLG3;
Servo servoLV3;
Servo servoRG1;
Servo servoRV1;
Servo servoRG2;
Servo servoRV2;
Servo servoRG3;
Servo servoRV3;
unsigned long currentTime2; //Переменная для pause
byte var = 0;
byte run = 0; // Переменная для движения
void setup()
{
error = ps2x.config_gamepad(8,6,5,7, true, true); //Настройка выводов: (clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?)
servoLG1.attach(26); // Подключаем сервы к пинам
servoLV1.attach(34);
servoLG2.attach(27);
servoLV2.attach(35);
servoLG3.attach(28);
servoLV3.attach(36);
servoRG1.attach(30);
servoRV1.attach(38);
servoRG2.attach(31);
servoRV2.attach(39);
servoRG3.attach(32);
servoRV3.attach(40);
Serial.begin(9600); // устанавливает скорость обмена данными с компьютером
servoLG1.write(90); // 1-я нога начальное положение после включения
servoLG2.write(90); // 2-я нога
servoLG3.write(90); // 3-я нога
servoRG1.write(90); // 4-я нога
servoRG2.write(90); // 1-я нога
servoRG3.write(90); // 2-я нога
servoLV1.write(90); // 3-я нога
servoLV2.write(90); // 4-я нога
servoLV3.write(90); // 3-я нога
servoRV1.write(90); // 4-я нога
servoRV2.write(90); // 3-я нога
servoRV3.write(90); // 4-я нога
}
//Функция паузы
int pause(int y)
{
bool x = 0;
if (millis() - currentTime2 >= y) x = 1, currentTime2 = millis();
return x;
}
void loop() {
ps2x.read_gamepad(false, vibrate);
//===========================================================================================
// Граничные условия для X и Y
//===========================================================================================
if (ps2x.Analog(PSS_LX) == 128){
LEFT1 = 0;
}
if (ps2x.Analog(PSS_LX) < 128){
LEFT1 = 255-ps2x.Analog(PSS_LX)*2;
RIGHT1 = 0;
}
if (ps2x.Analog(PSS_LX) > 128){
LEFT1 = ps2x.Analog(PSS_LX)*2-255;
RIGHT1 = 1;
}
if (ps2x.Analog(PSS_LY) == 128){
UP1 = 0;
}
if (ps2x.Analog(PSS_LY) < 128){
UP1 = 255-ps2x.Analog(PSS_LY)*2;
DOWN1 = 1;
}
if (ps2x.Analog(PSS_LY) > 128){
UP1 = ps2x.Analog(PSS_LY)*2-255;
DOWN1 = 0;
}
//===========================================================================================
// Вперед1
//===========================================================================================
if (UP1 > 0 && DOWN1 == 1)
{
run = 2;
}
//===========================================================================================
// Назад1
//===========================================================================================
if (UP1 > 0 && DOWN1 == 0)
{
run = 1;
}
//===========================================================================================
// Разворот влево1
//===========================================================================================
if (LEFT1 > 0 && UP1 == 0 && RIGHT1 == 0)
{
run = 3;
}
//===========================================================================================
// Разворот вправо1
//===========================================================================================
if (LEFT1 > 0 && UP1 == 0 && RIGHT1 == 1)
{
run = 4;
}
//===========================================================================================
// Остановка
//===========================================================================================
if (UP1 == 0 && DOWN1 == 0)
{
run = 0;
var = 0;
servoLG1.write(90); // 1-я нога
servoLG2.write(90); // 2-я нога
servoLG3.write(90); // 3-я нога
servoRG1.write(90); // 4-я нога
servoRG2.write(90); // 1-я нога
servoRG3.write(90); // 2-я нога
servoLV1.write(90); // 3-я нога
servoLV2.write(90); // 4-я нога
servoLV3.write(90); // 3-я нога
servoRV1.write(90); // 4-я нога
servoRV2.write(90); // 3-я нога
servoRV3.write(90); // 4-я нога
}
if (run == 1)
{
//Посылаем запрос в функцию паузы- если 1 выполняем действие по очереди с паузой 200, при этом можно без тормозов опрашивать другие датчики
if (pause (200))
{
switch (var) {
case 0:
servoLV1.write(120); // 1-я нога вверх
servoLG1.write(60); // 1-я нога вперёд
servoLV3.write(60); // 3-я нога вверх
servoLG3.write(60); // 3-я нога вперёд
servoRV2.write(60); // 2-я нога вверх
servoRG2.write(120); // 2-я нога вперёд
servoLG2.write(120); // 1-я нога вперёд
servoRG1.write(60); // 3-я нога вперёд
servoRG3.write(60); // 2-я нога вперёд
var = 1;
break;
case 1:
servoLV1.write(90); // 3-я нога вниз
servoLV3.write(90); // 3-я нога вверх
servoRV2.write(90); // 2-я нога вверх
var = 2;
break;
case 2:
servoRV1.write(60); // 1-я нога вверх
servoRG1.write(120); // 1-я нога вперёд
servoRV3.write(120); // 3-я нога вверх
servoRG3.write(120); // 3-я нога вперёд
servoLV2.write(120); // 2-я нога вверх
servoLG2.write(60); // 2-я нога вперёд
servoRG2.write(60); // 1-я нога вперёд
servoLG1.write(120); // 3-я нога вперёд
servoLG3.write(120); // 2-я нога вперёд
var = 3;
break;
case 3:
servoRV1.write(90); // 3-я нога вниз
servoRV3.write(90); // 3-я нога вверх
servoLV2.write(90); // 2-я нога вверх
var = 0;
break;
}
}
}
if (run == 2)
{
//Посылаем запрос в функцию паузы- если 1 выполняем действие по очереди с паузой 200, при этом можно без тормозов опрашивать другие датчики
if (pause (200))
{
switch (var) {
case 0:
servoLV1.write(120); // 1-я нога вверх
servoLG1.write(120); // 1-я нога вперёд
servoLV3.write(60); // 3-я нога вверх
servoLG3.write(120); // 3-я нога вперёд
servoRV2.write(60); // 2-я нога вверх
servoRG2.write(60); // 2-я нога вперёд
servoLG2.write(60); // 1-я нога вперёд
servoRG1.write(120); // 3-я нога вперёд
servoRG3.write(120); // 2-я нога вперёд
var = 1;
break;
case 1:
servoLV1.write(90); // 3-я нога вниз
servoLV3.write(90); // 3-я нога вверх
servoRV2.write(90); // 2-я нога вверх
var = 2;
break;
case 2:
servoRV1.write(60); // 1-я нога вверх
servoRG1.write(60); // 1-я нога вперёд
servoRV3.write(120); // 3-я нога вверх
servoRG3.write(60); // 3-я нога вперёд
servoLV2.write(120); // 2-я нога вверх
servoLG2.write(120); // 2-я нога вперёд
servoRG2.write(120); // 1-я нога вперёд
servoLG1.write(60); // 3-я нога вперёд
servoLG3.write(60); // 2-я нога вперёд
var = 3;
break;
case 3:
servoRV1.write(90); // 3-я нога вниз
servoRV3.write(90); // 3-я нога вверх
servoLV2.write(90); // 2-я нога вверх
var = 0;
break;
}
}
}
if (run == 3)
{
//Посылаем запрос в функцию паузы- если 1 выполняем действие по очереди с паузой 200, при этом можно без тормозов опрашивать другие датчики
if (pause (200))
{
switch (var) {
case 0:
servoLV1.write(120); // 1-я нога вверх
servoLG1.write(120); // 1-я нога вперёд
servoLV3.write(60); // 3-я нога вверх
servoLG3.write(120); // 3-я нога вперёд
servoRV2.write(60); // 2-я нога вверх
servoRG2.write(120); // 2-я нога вперёд
servoLG2.write(60); // 1-я нога вперёд
servoRG1.write(60); // 3-я нога вперёд
servoRG3.write(120); // 2-я нога вперёд
var = 1;
break;
case 1:
servoLV1.write(90); // 3-я нога вниз
servoLV3.write(90); // 3-я нога вверх
servoRV2.write(90); // 2-я нога вверх
var = 2;
break;
case 2:
servoRV1.write(60); // 1-я нога вверх
servoRG1.write(120); // 1-я нога вперёд
servoRV3.write(120); // 3-я нога вверх
servoRG3.write(60); // 3-я нога вперёд
servoLV2.write(120); // 2-я нога вверх
servoLG2.write(120); // 2-я нога вперёд
servoRG2.write(60); // 1-я нога вперёд
servoLG1.write(60); // 3-я нога вперёд
servoLG3.write(60); // 2-я нога вперёд
var = 3;
break;
case 3:
servoRV1.write(90); // 3-я нога вниз
servoRV3.write(90); // 3-я нога вверх
servoLV2.write(90); // 2-я нога вверх
var = 0;
break;
}
}
}
if (run == 4)
{
//Посылаем запрос в функцию паузы- если 1 выполняем действие по очереди с паузой 200, при этом можно без тормозов опрашивать другие датчики
if (pause (200))
{
switch (var) {
case 0:
servoLV1.write(120); // 1-я нога вверх
servoLG1.write(60); // 1-я нога вперёд
servoLV3.write(60); // 3-я нога вверх
servoLG3.write(60); // 3-я нога вперёд
servoRV2.write(60); // 2-я нога вверх
servoRG2.write(60); // 2-я нога вперёд
servoLG2.write(120); // 1-я нога вперёд
servoRG1.write(120); // 3-я нога вперёд
servoRG3.write(120); // 2-я нога вперёд
var = 1;
break;
case 1:
servoLV1.write(90); // 3-я нога вниз
servoLV3.write(90); // 3-я нога вверх
servoRV2.write(90); // 2-я нога вверх
var = 2;
break;
case 2:
servoRV1.write(60); // 1-я нога вверх
servoRG1.write(60); // 1-я нога вперёд
servoRV3.write(120); // 3-я нога вверх
servoRG3.write(60); // 3-я нога вперёд
servoLV2.write(120); // 2-я нога вверх
servoLG2.write(60); // 2-я нога вперёд
servoRG2.write(120); // 1-я нога вперёд
servoLG1.write(120); // 3-я нога вперёд
servoLG3.write(120); // 2-я нога вперёд
var = 3;
break;
case 3:
servoRV1.write(90); // 3-я нога вниз
servoRV3.write(90); // 3-я нога вверх
servoLV2.write(90); // 2-я нога вверх
var = 0;
break;
}
}
}
}
а ты пульт сначала проверял?
А чем его лучше проверить? Я в Уно что-то залил для проверки, вроде в мониторе порта есть изменения при нажатии. Джойстик с приёмником вроде вяжутся (перестают зелёные диоды мигать при включении обоих). Какой тест лучше использовать?
тест который с библиотекой идет. посомотри данные. тебе же нужно их преобразовать к нужному тебе виду. а нужный вид не получится сделать пока не будет четкого понимания как должно все работать, но более глубоко чем пульт управляет роботом))
Буду пробывать
Сам джойстик поборол. 3,3В с Меги приёмник не запускают, а вот от 5В работает. Теперь буду скетч пилить, кое-что начинаю догонять.
только от 5в сдохнуть у тебя может приемник. и где ты новый возьмешь? они вроде как друг на друга запрограммированы. и другой не подойдет. ставь лучше отдельный стабилизатор
Ур-ра догнал я всё-таки своими куриными мозгами! Поправил скетч и всё заработало! Спасибо jeka_tm! Всегда помогаешь и наставляешь на путь истинный! А на счёт стабилизатора, буду искать, спасибо.
видео выложи как бегает
Стабилизатор привинчу и выложу.
привет! собираю четырех лапого , но мозги кипят при написании скеча решил твою копирнуть ,если не трудно покажи поправки
в скейче
привет! собираю четырех лапого , но мозги кипят при написании скеча решил юрца скейч копирнуть ,если не трудно покажи поправки