Arduino.ru

Доброго времени суток! Хочу собрать машинку с IP камерой и управлять ей по Wifi (Офисная игрушка, буду разыгрывать колег))). Использую Sheild L293D, интернет модуль hr91105a, ардуину мегу и вай фай роутер. Должен создаваться сервер и открываться сайт с кнопочками, для управления двигателями. Код компилируется без проблем, даже открывается окно для управления, но двигатели не подчиняются.

#include <EtherCard.h>
#include <AFMotor.h>

static byte mymac[] = {0x5A, 0x5A, 0x5A, 0x5A, 0x5A, 0x5A};

byte Ethernet::buffer[900];
BufferFiller bfill;
AF_DCMotor motor1(1);// Подключаем моторы к клеммникам M1
AF_DCMotor motor2(2);// Подключаем моторы к клеммникам M2
AF_DCMotor motor3(3);// Подключаем моторы к клеммникам M3
AF_DCMotor motor4(4);// Подключаем моторы к клеммникам M4

int i;

boolean PinStatus[] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8};

const char http_OK[] PROGMEM =
  "HTTP/1.0 200 OK\r\n"
  "Content-Type: text/html\r\n"
  "Pragma: no-cache\r\n\r\n";


const char http_Found[] PROGMEM =
  "HTTP/1.0 302 Found\r\n"
  "Location: /\r\n\r\n";

const char http_Unauthorized[] PROGMEM =
  "HTTP/1.0 401 Unauthorized\r\n"
  "Content-Type: text/html\r\n\r\n"
  "<h1>401 Unauthorized</h1>";

void homePage()
{
  bfill.emit_p(PSTR("$F"
                    "<title>ArduinoPIN Webserver</title>"
                    "Relay 1: <a href=\"?ArduinoPIN1=$F\">$F</a><br />"
                    "Relay 2: <a href=\"?ArduinoPIN2=$F\">$F</a><br />"
                    "Relay 3: <a href=\"?ArduinoPIN3=$F\">$F</a><br />"
                    "Relay 4: <a href=\"?ArduinoPIN4=$F\">$F</a><br />"
                    "Relay 5: <a href=\"?ArduinoPIN5=$F\">$F</a><br />"
                    "Relay 6: <a href=\"?ArduinoPIN6=$F\">$F</a><br />"
                    "Relay 7: <a href=\"?ArduinoPIN7=$F\">$F</a><br />"
                    "Relay 8: <a href=\"?ArduinoPIN8=$F\">$F</a>"),

               http_OK,
               PinStatus[1] ? PSTR("off") : PSTR("on"),
               PinStatus[1] ? PSTR("<font color=\"green\"><b>ON</b></font>") : PSTR("<font color=\"red\">OFF</font>"),
               PinStatus[2] ? PSTR("off") : PSTR("on"),
               PinStatus[2] ? PSTR("<font color=\"green\"><b>ON</b></font>") : PSTR("<font color=\"red\">OFF</font>"),
               PinStatus[3] ? PSTR("off") : PSTR("on"),
               PinStatus[3] ? PSTR("<font color=\"green\"><b>ON</b></font>") : PSTR("<font color=\"red\">OFF</font>"),
               PinStatus[4] ? PSTR("off") : PSTR("on"),
               PinStatus[4] ? PSTR("<font color=\"green\"><b>ON</b></font>") : PSTR("<font color=\"red\">OFF</font>"),
               PinStatus[5] ? PSTR("off") : PSTR("on"),
               PinStatus[5] ? PSTR("<font color=\"green\"><b>ON</b></font>") : PSTR("<font color=\"red\">OFF</font>"),
               PinStatus[6] ? PSTR("off") : PSTR("on"),
               PinStatus[6] ? PSTR("<font color=\"green\"><b>ON</b></font>") : PSTR("<font color=\"red\">OFF</font>"),
               PinStatus[7] ? PSTR("off") : PSTR("on"),
               PinStatus[7] ? PSTR("<font color=\"green\"><b>ON</b></font>") : PSTR("<font color=\"red\">OFF</font>"),
               PinStatus[8] ? PSTR("off") : PSTR("on"),
               PinStatus[8] ? PSTR("<font color=\"green\"><b>ON</b></font>") : PSTR("<font color=\"red\">OFF</font>"));
}

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  if (ether.begin(sizeof Ethernet::buffer, mymac) == 0);

  if (!ether.dhcpSetup());

  ether.printIp("My Router IP: ", ether.myip);

  for (int i = 0; i <= 8; i++)
  {
    motor1.setSpeed(255);// Задаем максимальную скорость вращения моторов
    motor1.run(RELEASE);
    if (PinStatus[1] = true){
      motor1.run(FORWARD);
    }
    else if (PinStatus[1] = false){
     motor1.run(RELEASE);
    }
    if (PinStatus[2] = true){
      motor2.run(FORWARD);
    }
    else if (PinStatus[2] = false){
     motor2.run(RELEASE);
    }
    if (PinStatus[3] = true){
      motor3.run(FORWARD);
    }
    else if (PinStatus[3] = false){
     motor3.run(RELEASE);
    }
    if (PinStatus[4] = true){
      motor4.run(FORWARD);
    }
    else if (PinStatus[4] = false){
     motor4.run(RELEASE);
    }
    if (PinStatus[5] = true){
      motor1.run(FORWARD);
    }
    else if (PinStatus[5] = false){
     motor1.run(RELEASE);
    }
    if (PinStatus[6] = true){
      motor2.run(FORWARD);
    }
    else if (PinStatus[6] = false){
     motor2.run(RELEASE);
    }
    if (PinStatus[7] = true){
      motor3.run(FORWARD);
    }
    else if (PinStatus[7] = false){
     motor3.run(RELEASE);
    }
    if (PinStatus[8] = true){
      motor4.run(FORWARD);
    }
    else if (PinStatus[8] = false){
     motor4.run(RELEASE);
    }
  }
}

void loop()
{
  delay(1);
  word len = ether.packetReceive();   // check for ethernet packet
  word pos = ether.packetLoop(len);   // check for tcp packet

  if (pos) {
    bfill = ether.tcpOffset();
    char *data = (char *) Ethernet::buffer + pos;
    if (strncmp("GET /", data, 5) != 0) {
      bfill.emit_p(http_Unauthorized);
    } else {
      data += 5;
      if (data[0] == ' ') {
        homePage(); // Return home page
       
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN1=on ", data, 16) == 0) {
        PinStatus[1] = true;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN2=on ", data, 16) == 0) {
        PinStatus[2] = true;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN3=on ", data, 16) == 0) {
        PinStatus[3] = true;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN4=on ", data, 16) == 0) {
        PinStatus[4] = true;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN5=on ", data, 16) == 0) {
        PinStatus[5] = true;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN6=on ", data, 16) == 0) {
        PinStatus[6] = true;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN7=on ", data, 16) == 0) {
        PinStatus[7] = true;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN8=on ", data, 16) == 0) {
        PinStatus[8] = true;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN1=off ", data, 17) == 0) {
        PinStatus[1] = false;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN2=off ", data, 17) == 0) {
        PinStatus[2] = false;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN3=off ", data, 17) == 0) {
        PinStatus[3] = false;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN4=off ", data, 17) == 0) {
        PinStatus[4] = false;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN5=off ", data, 17) == 0) {
        PinStatus[5] = false;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN6=off ", data, 17) == 0) {
        PinStatus[6] = false;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN7=off ", data, 17) == 0) {
        PinStatus[7] = false;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else if (strncmp("?ArduinoPIN8=off ", data, 17) == 0) {
        PinStatus[8] = false;
        bfill.emit_p(http_Found);
      } else {
        // Page not found
        bfill.emit_p(http_Unauthorized);
      }
    }
    ether.httpServerReply(bfill.position());    // send http response
  }
}

Понимаю, что код можно уменьшить циклами и тд. Но хотелось бы сначала проверить работоспособность данной схемы. Буду рад любой помощи)