Arduino.ru

смотри строки 58 и 60. внутри одной функции объявил еще одну. это неправильно. объявлять отдельно, а вот вызвать пожалуйста

компилятор тебе написал ошибку

о, поправил. вроде компилируется. но все равно. люди знающие перепроверьте пжлста.. :)
 

#include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для управления двигателями 
#include <Servo.h>   // Подключаем библиотеку для сервоприводов  
#include <SoftwareSerial.h> // Подключаем библиотеку для работы с Serial через дискретные порты

//Создаем объекты для двигателей 
AF_DCMotor motor1(1); //канал М1 на Motor Shield — задний левый 
AF_DCMotor motor2(2); //канал М2 на Motor Shield — задний правый 
// Создаем объект для сервопривода 
Servo vservo; 
// Прописываем пины используемые модулем Bluetooth 
SoftwareSerial BTSerial(2, 5); // RX, TX 
// Создаем переменную для команд Bluetooth 
char vcmd; 
// Создаем переменные для запоминания скорости левых и правых двигателей 
int vspdL, vspdR; 
/* Создаем переменную, на значение которой будет уменьшаться скорость при плавных поворотах. 
Текущая скорость должна быть больше этого значения.  В противном случае двигатели со стороны направления поворота просто не будут вращаться */ 
const int vspd = 200; 
// Создаем переменную для сохранения режима работы 
int vmode; 
// Создаем переменную для сохранения предыдущего режима работы 
int vmodeprev = -1; 
// Массив для хранения углов поворота сервопривода (шаг 15 градусов) 
const int vservo_array[13]={ 
  0,15,30,45,60,75,90,105,120,135,150,165,180}; 
// Массив для хранения данных о расстоянии под различными углами поворота сервопривода 
int vHC_SR04_array[13]; 
// Пины, используемые ультразвуковым дальномером 
const int vTrig = 6; 
const int vEcho = 10; 
// Переменные, для хранения данных с дальномера 
unsigned int vtime_us=0; 
unsigned int vdistance_sm=0; 
// Минимальное расстояние в сантиметрах, при котором нужно искать новый маршрут движения 
const int vmindistance = 30; 
// Переменная для циклов перебора значения массивов vservo_array и vHC_SR04_array 
int vservo_int; 
// Переменные для цикла поиска максимального значения в массивах 
int vmaxarrayindex_int; 
int vmaxarrayvalue_int;

void loop(){}

void setup() { 
  // Устанавливаем скорость передачи данных по Bluetooth 
  BTSerial.begin(9600); 
  // Устанавливаем скорость передачи данных по кабелю 
  Serial.begin(9600); 
  // Выбираем пин к которому подключен сервопривод 
  vservo.attach(9); // или 10, если воткнули в крайний разъём 
  // Поворачиваем сервопривод в положение 90 градусов при каждом включении 
  vservo.write(90);  
  // Устанавливаем максимальную скорость вращения двигателей 
  vspeed(255,255); 
  // Устанавливаем значение для пинов, к которым подключен ультразвуковой дальномер 
  pinMode(vTrig, OUTPUT); 
  pinMode(vEcho, INPUT); 
}


/*Начало*/ 
void vultrasoundmode(){ 
  vservo.write(90);                  
  delay(200); 
  Serial.print("Now "); 
  Serial.println(vHC_SR04()); 
  // Если расстояние меньше наименьшего, то 
  if (vHC_SR04() < vmindistance) { 
    // Останавливаем двигатели 
    vrelease(); 
    // Крутим серву измеряя расстояния и занося данные в массив 
    for (vservo_int = 0; vservo_int < 13; vservo_int = vservo_int + 1) { 
      vservo.write(vservo_array[vservo_int]); 
      delay(200); 
      vHC_SR04_array[vservo_int] = vHC_SR04(); 
      // Выводим данные для отладки 
      Serial.print(vservo_int); 
      Serial.print(" "); 
      Serial.println(vHC_SR04_array[vservo_int]); 
    } 
    vservo.write(90); 
    delay(500); 
    // Поиск в массиве позиции с максимальным значением 
    vmaxarrayindex_int = 0; 
    vmaxarrayvalue_int = 0;    
    for (vservo_int = 0; vservo_int < 13; vservo_int = vservo_int + 1) {     
      if (vHC_SR04_array[vservo_int] > vmaxarrayvalue_int) { 
        vmaxarrayindex_int = vservo_int; 
        vmaxarrayvalue_int = vHC_SR04_array[vservo_int]; 
      } 
    } 
    Serial.print("Max index "); 
    Serial.println(vmaxarrayindex_int); 
    // Проверка - если максимальное значение массива меньше минимального расстояния, то едем назад 
    if (vHC_SR04_array[vmaxarrayindex_int] < vmindistance) { 
      vbackward(); 
      delay(500); 
    } 
    /* Проверка - если индекс максимального значения массива меньше 6 то поворачиваем вправо, 
    иначе влево */ 
    if (vmaxarrayindex_int < 6) { 
      vright(); 
      delay(500); 
    } 
    else 
    { 
      vleft(); 
      delay(500); 
    } 
  } 
  else 
  { 
    // Едем прямо 
    vforward(); 
  } 
}
/*Конец*/


void vbluetoothmode() { 
  // Если есть данные с Bluetooth 
  if (BTSerial.available()) 
  { 
    /* Читаем команды и заносим их в переменную. 
     (char) преобразует код символа команды в символ */ 
    vcmd = (char)BTSerial.read(); 
    // Отправляем команду в порт, чтобы можно было их проверить в "Мониторе порта" 
    Serial.println(vcmd);
//Режим ручного управления
if (vcmd=='w'){
                                  //Начало  
 // Вперед 
    if (vcmd == 'F') { 
      vforward(); 
    } 
    // Назад 
    if (vcmd == 'B') 
    { 
      vbackward(); 
    } 
    // Влево 
    if (vcmd == 'L') 
    { 
      vleft(); 
    }     
    // Вправо 
    if (vcmd == 'R') 
    { 
      vright(); 
    }  
    // Прямо и влево 
    if (vcmd == 'G') 
    { 
      vforwardleft(); 
    }  
    // Прямо и вправо 
    if (vcmd == 'I') 
    { 
      vforwardright(); 
    }  
    // Назад и влево 
    if (vcmd == 'H') 
    { 
      vbackwardleft(); 
    }  
    // Назад и вправо 
    if (vcmd == 'J') 
    { 
      vbackwardright(); 
    }  
    // Стоп 
    if (vcmd == 'S') 
    { 
      vrelease(); 
    } 
    // Скорость 0% 
    if (vcmd == '0') 
    { 
      vspeed(0,0); 
    } 
    // Скорость 10% 
    if (vcmd == '1') 
    { 
      vspeed(25,25); 
    } 
    // Скорость 20% 
    if (vcmd == '2') 
    { 
      vspeed(50,50); 
    } 
    // Скорость 30% 
    if (vcmd == '3') 
    { 
      vspeed(75,75); 
    } 
    // Скорость 40% 
    if (vcmd == '4') 
    { 
      vspeed(100,100); 
    } 
    // Скорость 50% 
    if (vcmd == '5') 
    { 
      vspeed(125,125); 
    } 
    // Скорость 60% 
    if (vcmd == '6') 
    { 
      vspeed(150,150); 
    } 
    // Скорость 70% 
    if (vcmd == '7') 
    { 
      vspeed(175,175); 
    } 
    // Скорость 80% 
    if (vcmd == '8') 
    { 
      vspeed(200,200); 
    } 
    // Скорость 90% 
    if (vcmd == '9') 
    { 
      vspeed(225,225); 
    } 
    // Скорость 100% 
    if (vcmd == 'q') 
    { 
      vspeed(255,255); 
    } 
}
                                  //Конец
                                                                       
                                  
// Режим работы с использованием ультразвукового дальномера 
    if (vcmd == 'W') 
    { 
     vultrasoundmode(); 
    } 

  } 
}


/* Функция определения расстояния с дальномера */ 
int vHC_SR04() { 
  digitalWrite(vTrig, HIGH); // Подаем сигнал на выход микроконтроллера 
  delayMicroseconds(10); // Удерживаем 10 микросекунд 
  digitalWrite(vTrig, LOW); // Затем убираем 
  vtime_us=pulseIn(vEcho, HIGH); // Замеряем длину импульса 
  vdistance_sm=vtime_us/58; // Пересчитываем в сантиметры 
  return vdistance_sm; // Возвращаем значение 
}

/* Функции управления двигателями */

// Вперед 
void vforward() { 
  vspeed(vspdL,vspdR); 
  vforwardRL(); 
}

// Вперед для RL 
void vforwardRL() { 
  motor1.run(FORWARD); 
  motor2.run(FORWARD); 
}

// Назад 
void vbackward() { 
  vspeed(vspdL,vspdR); 
  vbackwardRL(); 
}

// Назад для RL 
void vbackwardRL() { 
  motor1.run(BACKWARD); 
  motor2.run(BACKWARD); 
}

// Влево 
void vleft() { 
  vspeed(vspdL,vspdR); 
  motor1.run(BACKWARD); 
  motor2.run(FORWARD); 
}

// Вправо 
void vright() { 
  vspeed(vspdL,vspdR); 
  motor1.run(FORWARD); 
  motor2.run(BACKWARD);  
}

// Вперед и влево 
void vforwardleft() { 
  if (vspdL > vspd) { 
    vspeed(vspdL-vspd,vspdR); 
  } 
  else 
  { 
    vspeed(0,vspdR); 
  } 
  vforwardRL(); 
}

// Вперед и вправо 
void vforwardright() { 
  if (vspdR > vspd) { 
    vspeed(vspdL,vspdR-vspd); 
  } 
  else 
  { 
    vspeed(vspdL,0); 
  } 
  vforwardRL(); 
}

// Назад и влево 
void vbackwardleft() { 
  if (vspdL > vspd) { 
    vspeed(vspdL-vspd,vspdR); 
  } 
  else 
  { 
    vspeed(0,vspdR); 
  } 
  vbackwardRL(); 
}

// Назад и вправо 
void vbackwardright() { 
  if (vspdR > vspd) { 
    vspeed(vspdL,vspdR-vspd); 
  } 
  else 
  { 
    vspeed(vspdL,0); 
  } 
  vbackwardRL(); 
}

// Стоп 
void vrelease(){ 
  motor1.run(RELEASE); 
  motor2.run(RELEASE);  
}

// Изменение скорости 
void vspeed(int spdL,int spdR){ 
  if (spdL == spdR) { 
    vspdL=spdL; 
    vspdR=spdR; 
  } 
  motor1.setSpeed(spdL); 
  motor2.setSpeed(spdR);  
}

так в лупе ничего нет. ничего и не будет выполнятся))

Елочки зеленые, точно... нужно как то туда впихнуть условие что если на андроиде нажата одна кнопка, то выполнять это, иначе то...
Только как...(
не могу что то понять

это загадка. отгадаешь заработает. решается для начала просто перебором, и от простого к сложному. зато разберешься

Не могу я уже... сижу который час пытаюсь что нб сообразить... Не могу добиться того, чтобы по команде с телефона, первый режим выключался, и включался второй режим и наоборот, либо совсем не реагирует, либо не выключается вовсе... может все таки кто поможет?
Нажал кнопку, на ардуино пошел сигнал, включился второй режим, нажал еще раз, второй режим выключился и больше не ввключается пока я ему не скажу...
Ну если не прогой, то хоть идеей хорошей помогите...

#include <AFMotor.h> // Подключаем библиотеку для управления двигателями 
#include <Servo.h>   // Подключаем библиотеку для сервоприводов  

const int SONIC_DISTANCE_MAX = 450;
const int SONIC_DISTANCE_MIN = 2;
const int DST_STOP = 20;
boolean SAFE_DISTANCE;// измерение дистанции и безопасное движение. Если впереди близко препятствие, то стоп
boolean robo; //режим обхождения препятствий
int distance = 0;

//Создаем объекты для двигателей 
AF_DCMotor motor1(1); //канал М1 на Motor Shield — задний левый 
AF_DCMotor motor2(2); //канал М2 на Motor Shield — задний правый 
AF_DCMotor motor3(3); //канал М3 на Motor Shield — передний левый 
AF_DCMotor motor4(4); //канал М4 на Motor Shield — передний правый 
// Создаем объект для сервопривода 
Servo vservo;  
// Создаем переменную для команд Bluetooth 
char vcmd; 
// Создаем переменные для запоминания скорости левых и правых двигателей 
int vspdL, vspdR; 
/* Создаем переменную, на значение которой будет уменьшаться скорость при плавных поворотах. 
Текущая скорость должна быть больше этого значения.  В противном случае двигатели со стороны направления поворота просто не будут вращаться */ 
const int vspd = 200; 
// Создаем переменную для сохранения режима работы 
int vmode; 
// Создаем переменную для сохранения предыдущего режима работы 
int vmodeprev = -1; 
// Массив для хранения углов поворота сервопривода (шаг 15 градусов) 
const int vservo_array[13]={ 
  0,15,30,45,60,75,90,105,120,135,150,165,180}; 
// Массив для хранения данных о расстоянии под различными углами поворота сервопривода 
int measureDistance_array[13]; 
// Пины, используемые ультразвуковым дальномером 
// 14, 15 аналоговые пины A0 и A1 соответственно
const int vTrig = 14; 
const int vEcho = 15; 
// Переменные, для хранения данных с дальномера 
unsigned int vtime_us=0; 
unsigned int vdistance_sm=0; 
// Минимальное расстояние в сантиметрах, при котором нужно искать новый маршрут движения 
const int vmindistance = 30; 
// Переменная для циклов перебора значения массивов vservo_array и measureDistance_array 
int vservo_int; 
// Переменные для цикла поиска максимального значения в массивах 
int vmaxarrayindex_int; 
int vmaxarrayvalue_int;

void setup() { 
   // Устанавливаем скорость передачи данных по кабелю 
  Serial.begin(9600); 
  // Выбираем пин к которому подключен сервопривод 
  vservo.attach(10); // или 10, если воткнули в крайний разъём 
  // Поворачиваем сервопривод в положение 90 градусов при каждом включении 
  vservo.write(90);  
  // Устанавливаем максимальную скорость вращения двигателей 
  vspeed(255,255); 
  // Устанавливаем значение для пинов, к которым подключен ультразвуковой дальномер 
  pinMode(vTrig, OUTPUT); 
  pinMode(vEcho, INPUT); 
}

void loop(){
// Если есть данные с Bluetooth 
  if (Serial.available()) 
  {  /* Читаем команды и заносим их в переменную. 
     (char) преобразует код символа команды в символ */ 
    vcmd = (char)Serial.read(); 
    // Отправляем команду в порт, чтобы можно было их проверить в "Мониторе порта" 
    Serial.println(vcmd);
//Начало  
 // Вперед 
    if (vcmd == 'F') { 
      vforward(); 
    } 
    // Назад 
    if (vcmd == 'B') 
    { 
      vbackward(); 
    } 
    // Влево 
    if (vcmd == 'L') 
    { 
      vleft(); 
    }     
    // Вправо 
    if (vcmd == 'R') 
    { 
      vright(); 
    }  
    // Прямо и влево 
    if (vcmd == 'G') 
    { 
      vforwardleft(); 
    }  
    // Прямо и вправо 
    if (vcmd == 'I') 
    { 
      vforwardright(); 
    }  
    // Назад и влево 
    if (vcmd == 'H') 
    { 
      vbackwardleft(); 
    }  
    // Назад и вправо 
    if (vcmd == 'J') 
    { 
      vbackwardright(); 
    }  
     
    // Скорость 0% 
    if (vcmd == '0') 
    { 
      vspeed(0,0); 
    } 
    // Скорость 10% 
    if (vcmd == '1') 
    { 
      vspeed(25,25); 
    } 
    // Скорость 20% 
    if (vcmd == '2') 
    { 
      vspeed(50,50); 
    } 
    // Скорость 30% 
    if (vcmd == '3') 
    { 
      vspeed(75,75); 
    } 
    // Скорость 40% 
    if (vcmd == '4') 
    { 
      vspeed(100,100); 
    } 
    // Скорость 50% 
    if (vcmd == '5') 
    { 
      vspeed(125,125); 
    } 
    // Скорость 60% 
    if (vcmd == '6') 
    { 
      vspeed(150,150); 
    } 
    // Скорость 70% 
    if (vcmd == '7') 
    { 
      vspeed(175,175); 
    } 
    // Скорость 80% 
    if (vcmd == '8') 
    { 
      vspeed(200,200); 
    } 
    // Скорость 90% 
    if (vcmd == '9') 
    { 
      vspeed(225,225); 
    } 
    // Скорость 100% 
    if (vcmd == 'q') 
    { 
      vspeed(255,255); 
    } 

    if (vcmd=='V')
    {// ВКЛючить измерение дистанции и безопасное движение (в оригинале - гудок)
      SAFE_DISTANCE = true;
    }
              
    if (vcmd=='v')
    { // ВЫКЛючить измерение дистанции и безопасное движение (в оригинале - гудок)
      SAFE_DISTANCE = false;
    }
  
  //Далее мои неудачные попытки что то реализовать   
  /*  if (vcmd=='X')
    { //Включить режим обхождения препятствий. Аварийка
      robo = true;
    } 
               
    if (vcmd=='x')
    { //Выключить режим обхождения препятствий. Аварийка
      robo = false;
    }            
    */    
        //Стоп 
    if (vcmd == 's'){
      vrelease();
    } 
                      //Конец

}  
}

// Возвращает расстояние до препятствия в сантиметрах
int measureDistance()  {
  long duration;
  int  distance;
  /* Для запуска передатчика нужно подать на Trig сигнал, длительностью 10мкс.
   * Передатчик который посылает 8 коротких импульсов с частотой 40kHz.
   * Приемник получает отраженный сигнал и на входе Echo генерируется сигнал,
   * длительность которого равна времени прохождения звукового сигнала.
   */
  digitalWrite(vTrig, LOW); // инициализация перед замером
  delayMicroseconds(5); // 3
  digitalWrite(vTrig, HIGH);
  delayMicroseconds(12); // 10
  digitalWrite(vTrig, LOW);

  duration = pulseIn(vEcho, HIGH);
  // Скорость звука 340 м/с или 29 микросекунд на сантиметр.
  // Звук идет вперед и возвращается назад, таким образом время нужно делить на два
  distance = duration / 58; // = microseconds / 29 / 2

  if (distance < SONIC_DISTANCE_MIN )  // out of range
    return SONIC_DISTANCE_MIN;
  if (distance > SONIC_DISTANCE_MAX )  // out of range
    return SONIC_DISTANCE_MAX;

  return distance;
}


/*Начало*/ 
void vultrasoundmode(){
  vservo.write(90);                  
  delay(200); 
  Serial.print("Now "); 
  Serial.println(measureDistance()); 
  // Если расстояние меньше наименьшего, то 
  if (measureDistance() < vmindistance) { 
    // Останавливаем двигатели 
    vrelease(); 
    // Крутим серву измеряя расстояния и занося данные в массив 
    for (vservo_int = 0; vservo_int < 13; vservo_int = vservo_int + 1) { 
      vservo.write(vservo_array[vservo_int]); 
      delay(200); 
      measureDistance_array[vservo_int] = measureDistance(); 
      // Выводим данные для отладки 
      Serial.print(vservo_int); 
      Serial.print(" "); 
      Serial.println(measureDistance_array[vservo_int]); 
    } 
    vservo.write(90); 
    delay(500); 
    // Поиск в массиве позиции с максимальным значением 
    vmaxarrayindex_int = 0; 
    vmaxarrayvalue_int = 0;    
    for (vservo_int = 0; vservo_int < 13; vservo_int = vservo_int + 1) {     
      if (measureDistance_array[vservo_int] > vmaxarrayvalue_int) { 
        vmaxarrayindex_int = vservo_int; 
        vmaxarrayvalue_int = measureDistance_array[vservo_int]; 
      } 
    } 
    Serial.print("Max index "); 
    Serial.println(vmaxarrayindex_int); 
    // Проверка - если максимальное значение массива меньше минимального расстояния, то едем назад 
    if (measureDistance_array[vmaxarrayindex_int] < vmindistance) { 
      vbackward(); 
      delay(500); 
    } 
    /* Проверка - если индекс максимального значения массива меньше 6 то поворачиваем вправо, 
    иначе влево */ 
    if (vmaxarrayindex_int < 6) { 
      vright(); 
      delay(500); 
    } 
    else 
    { 
      vleft(); 
      delay(500); 
    } 
  } 
  else 
  { 
    // Едем прямо 
    vforward(); 
  } 

                                                                                                                                                                                                                     
}
/*Конец*/

// безопасно ли ехать вперед?
boolean isSafeDistance() {
    if ( SAFE_DISTANCE )  {
        // замер расстояния
        distance = measureDistance();
        // препятствие так близко что надо ехать назад ?
        if ( distance < DST_STOP ) {
            return false;
        }
    } else {
        return true;
    }
}


/* Функции управления двигателями */

// Вперед 
void vforward() { 
  vspeed(vspdL,vspdR); 
  vforwardRL(); 
}

// Вперед для RL 
boolean vforwardRL() {
 if ( !isSafeDistance() )  {
      vrelease();
      return false;
  } 
  motor1.run(FORWARD); 
  motor2.run(FORWARD); 
  motor3.run(FORWARD); 
  motor4.run(FORWARD);
}

// Назад 
void vbackward() { 
  vspeed(vspdL,vspdR); 
  vbackwardRL(); 
}

// Назад для RL 
void vbackwardRL() { 
  motor1.run(BACKWARD); 
  motor2.run(BACKWARD); 
  motor3.run(BACKWARD); 
  motor4.run(BACKWARD); 
}

// Влево 
void vleft() { 
  vspeed(vspdL,vspdR); 
  motor1.run(BACKWARD); 
  motor2.run(FORWARD); 
  motor3.run(BACKWARD); 
  motor4.run(FORWARD); 
}

// Вправо 
void vright() { 
  vspeed(vspdL,vspdR); 
  motor1.run(FORWARD); 
  motor2.run(BACKWARD);   
  motor3.run(FORWARD); 
  motor4.run(BACKWARD);  
}

// Вперед и влево 
void vforwardleft() { 
  if (vspdL > vspd) { 
    vspeed(vspdL-vspd,vspdR); 
  } 
  else 
  { 
    vspeed(0,vspdR); 
  } 
  vforwardRL(); 
}

// Вперед и вправо 
void vforwardright() { 
  if (vspdR > vspd) { 
    vspeed(vspdL,vspdR-vspd); 
  } 
  else 
  { 
    vspeed(vspdL,0); 
  } 
  vforwardRL(); 
}

// Назад и влево 
void vbackwardleft() { 
  if (vspdL > vspd) { 
    vspeed(vspdL-vspd,vspdR); 
  } 
  else 
  { 
    vspeed(0,vspdR); 
  } 
  vbackwardRL(); 
}

// Назад и вправо 
void vbackwardright() { 
  if (vspdR > vspd) { 
    vspeed(vspdL,vspdR-vspd); 
  } 
  else 
  { 
    vspeed(vspdL,0); 
  } 
  vbackwardRL(); 
}

// Стоп 
void vrelease(){ 
  motor1.run(RELEASE); 
  motor2.run(RELEASE); 
  motor3.run(RELEASE); 
  motor4.run(RELEASE); 
}

// Изменение скорости 
void vspeed(int spdL,int spdR){ 
  if (spdL == spdR) { 
    vspdL=spdL; 
    vspdR=spdR; 
  } 
  motor1.setSpeed(spdL); 
  motor2.setSpeed(spdR); 
  motor3.setSpeed(spdL); 
  motor4.setSpeed(spdR); 
}

А может выкинуть строк так 350 и просто светики с телефона позажигать?