Arduino.ru

Есть шаговый двигатель 8 ампер Stoegra SM107.2.18М8 http://www.xn----7sbfedebebzdrkbi5bmwke ... m107218m8/
И драйвер DMA860H http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/MA860Hm.pdf 
В написании программ не сильна, работает с найденным скетчем вращение в одну и другую сторону. Не получается заставить крутиться только в одну сторону. Нужно написать программу которая будет делать следующее: менять максимальную скорость и скорость ускорения/замедления от потенциометра, выводить эту скорость на экран LCD 16Х2. 
1)Шаговый двигатель должен делать определенное количество шагов,2) останавливаться,3) питание на реле на определенное время,4) пауза 0.2 сек 5) цикл повторяется...
количество циклов выводится на экран. Может есть готовая какая-нибудь программка? 

/*
Для управления ШД в программе используется библиотека AccelStepper - http://www.open.com.au/mikem/arduino/AccelStepper/ind..

#include <AccelStepper.h>

#define MOTOR1_DIR_PIN 6
#define MOTOR1_STEP_PIN 3

// Define a stepper and the pins it will use
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, MOTOR1_STEP_PIN, MOTOR1_DIR_PIN);

void setup()
{
// Change these to suit your stepper if you want
stepper.setMaxSpeed(35000);
stepper.setAcceleration(15000);
stepper.moveTo(5000);
}
void loop()
{
// If at the end of travel go to the other end
if (stepper.distanceToGo() == 0) {
stepper.moveTo(-stepper.currentPosition());
delay(500);
}
stepper.run();
}