Arduino.ru

День добрый. Мега управляет двумя ШД посылая сигналы на УНО. Те в свою очередь принимая полученый сигнал передают сигнал на драйвера. Эмулятор в протусе 7 версии работает корректно, на практике, моторы вообще не реагируют на получаемый сигнал. Подскажите пожалуйста в акую сторону рыть. Скетч Меги и одной из уно ниже.

Скетч для меги

/*Схема подачи сигнала для управления моторами
 * На МЕГЕ  Pin4/7  Pin5/8  Pin6/9 ==> В УНО Pin2 / Pin3 / Pin4
    СТОП    0     0     0
    ВПЕРЕД  1     0     0     
    НАЗАД   0     1     0
    Right90 0     0     1
    Left90  1     1     1
 */

int motor1Pin4 = 4, motor1Pin5 = 5, motor1Pin6 = 6; //Ардуино-мотор 1 (правый)
int motor2Pin7 = 7, motor2Pin8 = 8, motor2Pin9 = 9; //Ардуино-мотор 2 (левый)
int CLKuno1Pin10 = 10;                                  //Разрешить/Запретить запись в УНО
int CLKuno2Pin11 = 11;

int Direct = 0;   //Номер элемента Массива
int MassGoToMotors[5] = {           //Массив хранящий поведение моторов
                         B0000000,   //Стоп Моторы
                         B0100100,   //Вперед
                         B0010010,   //Назад
                         B0001000,   //Поворот на 90гр направо
                         B0000001    //Поворот на 90гр налево
                        }; 

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(motor1Pin4, OUTPUT);
  pinMode(motor1Pin5, OUTPUT);
  pinMode(motor1Pin6, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin7, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin8, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin9, OUTPUT);
  pinMode(CLKuno1Pin10, OUTPUT);
  pinMode(CLKuno2Pin11, OUTPUT);
  digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
  digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);  
}

//****************************************************************************************************************************ППОСЛЕ СЕТАП***********************************************************************************************************

void loop()
{
  int SelectDirect = Serial.parseInt();
  switch (SelectDirect)
  {
    case 0:                           //Стоп мотор
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(0);

      Serial.println("Motor Stop");
      
      delay(20);
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);
      break;
    case 1:                           //Вперед
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(1);

      Serial.println("Motor FORWARD");
      
      delay(20);
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);
      break;
    case 2:                           //Назад
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(2);
      
      Serial.println("Motor BACKWARD");
      
      delay(20);
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);
      break;
    case 3:                           //Поворот на 90гр [хз куда
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(3);
      
      Serial.println("Turn 90");
      
      delay(20);
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);    
      break;
    case 4:                           //Поворот на 90гр [хз куда
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, HIGH);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, HIGH);
      SlDirect(4);
      delay(20);
            
      Serial.println("Turn 90");
 
      digitalWrite(CLKuno1Pin10, LOW);
      digitalWrite(CLKuno2Pin11, LOW);    
      break;        
  }
End Loop
}


//*****************************************************************************************************************************ПОСЕ ЛООП***********************************************************************************************************

void SlDirect (int Direct)      //Процедура для направления движения
{
  digitalWrite(motor1Pin4, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 5));
  digitalWrite(motor1Pin5, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 4));
  digitalWrite(motor1Pin6, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 3));
  digitalWrite(motor2Pin7, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 2));
  digitalWrite(motor2Pin8, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 1));
  digitalWrite(motor2Pin9, bitRead(MassGoToMotors[Direct], 0)); 
}

скетч для Уно1