Arduino.ru

Привет всем!

имеется шаговый мотор + драйвер Toshiba  TB6560  в китайском варианте. 3 входа: Шаг, Dir, Enable.

Цель: Заставить двигаться мотор по определенной траектории, близкой к синусу, но не синус (параметры) !  т.е. 300 шагов налево, 300 шагов на право, плавно стартутую, плавно торможу. Скорость: 1000 шагов в секунду или больше.

Ищу библиотеку, в которой реализовано подобное. в  библиотеке от http://www.airspayce.com ничего подобного нет, там только X шагов с разгоном/плавным торможением.

Что я сделал: Функция Motor5 запускается из Loop

void motorstep (int dir, int timeMseq)
{
  if (dir == 1)  {
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
  } else {
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
  }
  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(timeMseq);
  digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(timeMseq);
}


void motor5(int maxsteps)
{
  int steps = maxsteps+1;
  double pos= 1;
  double time=0;
  double lasttime=0;
  int dir = 1;
  long starttime = millis();
  
  int lenght = (maxsteps-1)*4;
  for (int i=0; i< lenght  ; i++ )
  {
    
       if (i < maxsteps*2-1) {
          pos = (double)pos-(double)1/steps;
          dir = 1;
        } else { 
        pos = (double)pos+(double)1/steps;
        dir = -1;
        }

    time = acos(pos);
    
    long velocity = 1000*(double)(time-lasttime);
    motorstep (dir,velocity);
    lasttime = time;
    
    if (debug== 1)  {
      Serial.print("\n i = "); 
     ....
    }
    
  } 

}

Принцип:  Шаг нам известен. Подсчитаем сколько времени должно пройти до следующего шага и скажем ему, что бы он выдал сигнал на это время (делал шаг столько времени).

Все работает, но только с синусом. для моей функции обратную функцию считать проблематично.

Попробовал второй вариант, когда мотор как бы следит за требуемой позицией... Ничего не получается.

Если не писать в Debug в Serial порт то еще  работает, а если писать, то просто финиш.. Нужно как-то сократить время, процессора не хватает...

int pos = hub*sin((double) time/10000);    
    
    if (abs(motorpos-pos) >1 ) {
         Serial.print("\n to slow ");
         
    }
    if (motorpos!= pos) {
    if (motorpos < pos ) {
         motorstep (1,10);
         motorpos++;
      } else {
         motorstep (-1,10);
         motorpos--;
      
      }
    }