Arduino.ru

Здраствуйте, помогите пожалуста. Можно ли как нибуть упростить программу.
 

//motorПравый
int dir1PinA = 8; //Серый
int dir2PinA = 7; //Белый
int speedA = 3;
//motorЛевый
int dir1PinB = 4; //Чёрный
int dir2PinB = 2; //Коричневый
int speedB = 5;
//Sensors//
int outputPin = 6;//подключил к ШИМ Ультрозвуковой датчик
int inputPin = 9;// Echo
int distance;
//Random//
int TimeDelay = 0;
int napravlenie = 0;
int povorot = 0;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(dir1PinA, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinA, OUTPUT);
  pinMode(dir1PinB, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinB, OUTPUT);
  pinMode(inputPin, INPUT);   //УЗ-датчик
  pinMode(outputPin, OUTPUT); //УЗ-датчик
}
void loop(){
  //sensor//
  digitalWrite(outputPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(outputPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(outputPin, LOW);
  int distance = pulseIn(inputPin, HIGH);
  distance= distance/58;
  Serial.print(distance);
  Serial.print("cm");
  Serial.println("  ");
  
    // действи на значение sensor
if(distance < 25){ //едем назад
  digitalWrite(dir1PinA,HIGH);
  digitalWrite(dir2PinA,LOW);
  digitalWrite(dir1PinB,HIGH);
  digitalWrite(dir2PinB,LOW);
  analogWrite(speedA, 100);
  analogWrite(speedB, 100);
  TimeDelay=random(500, 3500);
  delay(TimeDelay);
} else if(distance > 25){ //иначе едем куда хотим
   napravlenie=random(1, 4);
  if(napravlenie == 1){ //поворачиваем направо
    digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinA, LOW);
    digitalWrite(dir1PinB, LOW);
    digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
    analogWrite(speedA, 100);
    analogWrite(speedB, 100);
    TimeDelay=random(500, 3500);
    delay(TimeDelay);
  } else if(napravlenie == 2){ //поворачиваем налево
  digitalWrite(dir1PinA,LOW);
  digitalWrite(dir2PinA,HIGH);
  digitalWrite(dir1PinB,HIGH);
  digitalWrite(dir2PinB,LOW);
  analogWrite(speedA, 100);
  analogWrite(speedB, 100);
  TimeDelay=random(500, 3500);
  delay(TimeDelay);
  } else if(napravlenie == 3){ //едем Вперед
  digitalWrite(dir1PinA,LOW);
  digitalWrite(dir2PinA,HIGH);
  digitalWrite(dir1PinB,LOW);
  digitalWrite(dir2PinB,HIGH);
  analogWrite(speedA, 100);
  analogWrite(speedB, 100);
  TimeDelay=random(500, 3500);
  delay(TimeDelay);
  } else { //стоп
  digitalWrite(dir1PinA,LOW);
  digitalWrite(dir2PinA,LOW);
  digitalWrite(dir1PinB,LOW);
  digitalWrite(dir2PinB,LOW);
  analogWrite(speedA, 0);
  analogWrite(speedB, 0);
  TimeDelay=random(500, 3500);
  delay(TimeDelay);
  }
  if(napravlenie == 0) {
      napravlenie=random(1, 4);
    } else {
      napravlenie = 0;
    }
} 
}