Arduino.ru

Примерная схема подключения (делитантская) 

на драйвер, с мк, стоит закинуть enable, обычно на драйвере есть

Датчики, учитывая, что их 2 шт, я бы повесил на прерывание.

состояние DIR можно менять простым DIR=!DIR; но тут нужно аккуратно, т.к. есть вероятность неверно указать датчики и уехать не в ту сторону.

вращение можно сделать так

for(int i=0; i<шагов нужно сделать; i++) 
{
PUL=!PUL;
delay(скорость шага);
}

Разобрался с проблемой, выкладываю схему и скетч, вдруг кого-то заинтересует. Всё прекрасно работает.

unsigned long previousMillis = 0;  //пройденное время;
unsigned long previousMillisTimeout = 0;
unsigned long currentMillis = 0;
unsigned long currentMillisTimeout = 0;

const long interval = 2; //количество импульсов;

int sensor1; //сенсор 1;
int sensor2; //сенсор 2;
int start; // кнопка "Пуск";
int tozero; //к первому циклу;
bool motorState = false;
bool motorPulse = false;
bool motorDirect = false;
bool keyState = false;
bool sensorState = false;
int delaykey = 500;

int startcounter = 0;
int sensorcounter = 0;

void setup()
{
  // назначение пинов;
  pinMode(13, OUTPUT);       //13-импульсы движение
  pinMode(12, OUTPUT);       //12-направление
  pinMode(7, INPUT_PULLUP);  //7- сенсор 1
  pinMode(6, INPUT_PULLUP);  //6- сенсор 2
  pinMode(5, INPUT_PULLUP);  //5- кнопка старт
  pinMode(4, INPUT_PULLUP);  //4- на начало
}

void loop()
{
  //считываем информацию с выводов
  sensor1 = digitalRead(7);
  sensor2 = digitalRead(6);
  start = digitalRead(5);
  tozero = digitalRead(4);

  currentMillis = millis(); //текущее время в мс;

  //посылаем импульсы согласно заданному интервалу
  if (currentMillis - previousMillis >= interval && motorPulse == true)
  {
    previousMillis = currentMillis;
    motorState = !motorState;
    MotorMove();
  }
  //Нажали старт
  if (start == LOW  && !keyState)
  {
    startcounter = startcounter + 1;
    motorPulse = true;
    keyState = true;
    previousMillisTimeout = millis();
  }

  //сигнал на начало
  if (tozero == LOW && !keyState)
  {
    motorState = false;
    motorDirect = false;
    motorPulse = false;
    sensorcounter = 0;
    startcounter = 0;
    keyState = true;
    previousMillisTimeout = millis();
  }
  //Меняем направление
  if (sensor1 == LOW && !sensorState)
  {
    sensorcounter = sensorcounter + 1;
    motorDirect = true;
    sensorState = true;
    previousMillisTimeout = millis();
  }
  if (sensor2 == LOW && !sensorState)
  {
    motorDirect = false;
    sensorState = true;
    previousMillisTimeout = millis();
  }


  //Нажата кнопка или сработал датчик sensorState=true или keyState=true
  if (keyState || sensorState)
  {
    timeout();
  }

  // условия
  if (startcounter == 1 && sensorcounter == 2)
  {
    sensorcounter = 0;
    motorPulse = false;
  }
  if (startcounter == 2 && sensorcounter == 4)
  {
    sensorcounter = 0;
    motorPulse = false;
  }
  if (startcounter == 3 && sensorcounter == 6)
  {
    sensorcounter = 0;
    startcounter = 0;
    motorPulse = false;
  }
}

void MotorMove()
{
  digitalWrite(13, motorState);
  digitalWrite(12, motorDirect);
}
void timeout() //защита от дребезга
{
  currentMillisTimeout = millis(); //текущее время в мс;
  if (currentMillisTimeout - previousMillisTimeout >= delaykey)
  {
    keyState = false;
    sensorState = false;
  }
}

Остался вопрос - как установить скорость вращения двигателя?

Получите ответ -переписать программу.

//to_4dp_v2.ino
/*
  импульсы движение -> 13 (Step_pin)
  направление       -> 12 (DIR_pin)
  сенсор 1          -> 7  
  сенсор 2          -> 6  
  кнопка старт      -> 5  
  кнопка Домой      -> 4  
*/
// шаговой двигатель
#include "Cl_Motor_SD"
const byte Step_pin = 13;
const byte DIR_pin  = 12;
Cl_Motor_SD Motor(Step_pin, DIR_pin);
void Do_sens_start() {
  Motor.sens_start();
}
void Do_sens_end() {
  Motor.sens_end();
}
void Do_Btn_Start() {
  Motor.endcounter=2; // сделать 2 хода
  Motor.Speed = 500;  // время шага 0.5 сек
  Motor.Start();
}
void Do_Btn_Home() {
  Motor.Home();
}
#include "Cl_do_btn.h"
Cl_do_btn Sens_start (7, 0, Do_sens_start); //пин 7, 0 уров наж.кнопки , выполнить функцию
Cl_do_btn Sens_end   (6, 0, Do_sens_end  ); //пин 6, 0 уров наж.кнопки , выполнить функцию
Cl_do_btn Btn_Start  (5, 0, Do_Btn_Start ); //пин 5, 0 уров наж.кнопки , выполнить функцию 
Cl_do_btn Btn_Home   (4, 0, Do_Btn_Home  ); //пин 4, 0 уров наж.кнопки , выполнить функцию 

void setup() {
  Sens_start.setup();
  Sens_end  .setup();
  Btn_Start .setup();
  Btn_Home  .setup();
}

void loop() {
  Sens_start.loop();
  Sens_end  .loop();
  Btn_Start .loop();
  Btn_Home  .loop();
}