Arduino.ru

 Имеется URM37 и 2 серво. Оба серво подключены к IO Shield к пинам 8 и 9. URM37 подключено и настроено по данной статье http://www.quadmotor.org/doku.php (пины 6 и 7).

1. Похоже что при передачи данных с датчика информация вещается на все пины и соответственно серво приводы начинают сходить с ума. Как с этим бороться? (код прилагается)
2. Можно ли заставить URM37 давать более точные показания? не в сантиметрах а в мм...

#include <Servo.h>
#include "URMSerial.h"

#define DISTANCE 1

URMSerial urm;
Servo s_ver;
Servo s_gor;
int g = 0;
int v = 0;
int i = 0;
int value;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  urm.begin(6,7,9600);
  s_gor.attach(8);
  s_ver.attach(9);
  s_gor.write(90);
  s_ver.write(90);
}

void loop()
{
  while(Serial.available() == 0);
  for(v = 100; v > 80; v--)
  {
    s_ver.write(v);
    if(v%2 == 0)
    {
      for(g = 60; g < 120; g++)
      {
        s_gor.write(g);
        urm.requestMeasurementOrTimeout(DISTANCE, value);
        Serial.println(value);
        delay(15);
      }
    }
    else
    {
      for(g = 120; g > 60; g--)
      {
        s_gor.write(g);
        urm.requestMeasurementOrTimeout(DISTANCE, value);
        Serial.println(value);
        delay(15);
      }
    }
  }
}