Скоростное движение по линии - как?

Клапауций 234
Offline
Зарегистрирован: 24.10.2016

ВН пишет:

Arhat109-2 пишет:

использование TSOP-прибора в качестве принимающего элемента. Их неустойчивость настройки просто феноменальна.

годами TSOP работают на объектах и ничего 

вот только питание этому датчику требуется обяательно фильтровать

не в питании дело, а в партиях брака, которыми наводнён розничный рынок - попадались разные варианты:

1. 90% возбуждение от проезжающих в 100 местрах автомобилей.

2. 10% брака.

3. стабильно работающие при любых вариантах питания.

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

не, такого брака не встречал, хотя речь идет о сотнях TSOP

И разбраковку делали по внешней засветке, лучшие экземпляры принимали сигнал на расстоянии 30-40см от 300-т ваттного галогенового прожектора без защитного стекла. Там руку-то уже жарко держать.

Клапауций 234
Offline
Зарегистрирован: 24.10.2016

ВН пишет:

не, такого брака не встречал, хотя речь идет о сотнях TSOP

И разбраковку делали по внешней засветке, лучшие экземпляры принимали сигнал на расстоянии 30-40см от 300-т ваттного галогенового прожектора без защитного стекла. Там руку-то уже жарко держать.

я разбраковку делал по получению мусора в течении 10 минут на выходе при комнатном освещении библиотекой IRremote - источником помехи оказались автомобили с разрегулированным зажиганием.

*вообще, накуя юзать эти тсоп в местах, где нужен фототранзистор без усилителя сигнала и где рабочее растояние десяток миллиметров, а не метры?

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

Клапауций 234 пишет:
*вообще, накуя юзать эти тсоп в местах, где нужен фототранзистор без усилителя сигнала и где рабочее растояние десяток миллиметров, а не метры?

мда... в таких условиях он могет переотражений нахватать ... мама не горюй

как-то поначалу упустил этот момент

Клапауций 234
Offline
Зарегистрирован: 24.10.2016

ВН пишет:

мда... в таких условиях он могет переотражений нахватать ... мама не горюй

не в переотражениях дело - там мощный, но нестабильный усилитель, который ловит помеху отовсюду. не зря же в нормальном исполнении он заэкранирован по максимуму.

large_infrakrasnii-priemnik-1.jpg

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

наши девайсы именно на авто стоят, хорошо если в метре от свечей зажигания, а мне про нестабильный усилитель ... вы просто не умеете их готовить =)

Клапауций 234
Offline
Зарегистрирован: 24.10.2016

ВН пишет:

наши девайсы именно на авто стоят, хорошо если в метре от свечей зажигания, а мне про нестабильный усилитель ... вы просто не умеете их готовить =)

ты продавец бракованых датчиков или устанавливаешь их на вёдра с разрегулированным блоком зажигания?

я тебе привожу факт, что розничный рынок наводнён браком - ты тестировал свои датчики по приведённой мной методике? нет? 

*что за "девайсы"? кому интересны факты, что где-то работает? - важны факты, когда не работает.

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

Клапауций 234 пишет:
я тебе привожу факт, что розничный рынок наводнён браком - ты тестировал свои датчики по приведённой мной методике? нет?

какое отношение ТВОЕ тестирование имеет к модели ТС? он где-то указывал, что использовал ту же библиотеку, что у тебя?.... что-то не припомню

может вы и датчики в одном месте покупали? 

какие-то  небылицы рассказываешь о селективном приеме...

кроме прочего, как ты собираешься привязать свою проблему датчиков к вопросу ТС, там что, авто вдруг ездить где-то начали после отстоя .... не смеши ... больно кривобокий анализ ситуации. когда прямым текстом писано, что опять что-то там в датчиках подстраивали 

 

 

Клапауций 234
Offline
Зарегистрирован: 24.10.2016

ВН пишет:

какое отношение ТВОЕ тестирование имеет к модели ТС?

моё тестирование показывает, что датчик не устойчив в внешним помехам.

устойчивать зависит от партии - можно умудриться купить практически 100% брак, который будет тебе ловить радиопомеху.

при чём тут библиотека? - подключи осциллограф и лови импульсы, которых не должно быть.

Nosferatu
Offline
Зарегистрирован: 04.11.2012

Arhat109-2 пишет:

Куда заливать видео? Нужен сайт, где не требуется регистрация по телефону..

http://radikal.ru/video

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

http://roboforum.ru/forum4/topic16758.html вот тут собственно обсуждение примененных датчиков. Нашел уже после соревнований..

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Маркировка датчиков IR-08H (работали эти), практически они же KY-032 (этот есть 1шт). До них использовались YL-63, они же FC-51, они же SG035-SZ .. такие на нормальной паре светодиод-фотодиод с усилителем-компаратором на LM358. Предлагаются как датчики препятствий 6-30см, но вполне могут работать и как датчики линии если их не совать близко к трассе. К сожалению те что были FC-51 погорели когда подал на внутренние 5в все 12 .. пришлось ставить IR-08H за неимением ничего лучшего и времени как-то исправить ситуацию.

Самое смешное, что они .. работают! Вчера полностью изменили методику их настройки, и поставили тележку на "карантин" (30мин) в выключенном состоянии .. и они поехали! Вот жеж зараза..

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Попробовал залить первое видео на этот сайт. Ловите: http://radikal.ru/video/sDRZpgy1CfU это один из первых запусков на трассе. Ещё стоит декоративная крышка..

Тоже первая тренировка, тут видно команду Лига Роботов - победитель соревнований по итогу. Лучшее время прохождения трассы 18сек. (на второй тренировке, заезды несколько хуже). http://radikal.ru/video/rXMyssPizPB

Одно из удачных прохождений трассы нашей тележкой http://radikal.ru/video/2RbO51csvxS декоративная крышка снята и программа им уже подправлена самостоятельно.

Еще удачный проезд на первой тренировке: http://radikal.ru/video/A1UMeTSd1RC

вот хорошая сборка, видны покатушки практически всех участников: http://radikal.ru/video/vcYLcHbi7aA

Его первая попытка заезда http://radikal.ru/video/DKR52ovwKQK вот примерно так же произошло и на всех остальных попытках.. :(

Ну и напоследок фотка с карантина перед первым раундом:

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

похоже вопрос совсем простой, в своих поделках мы кормим ИК-излучатели кварцованной частотой 36кГц .

А для такого датчика, IR-08H, похоже что любой пульт ДУ может стать непреодолимым препятствием, т.е. забьет его сигнал напрочь. Бо там используются весьма приличные импульсные токи на ИК-светодиод. 

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Заинтриговало, решил таки спросить: может кто видел в Сети принципиальную схему этих датчиков? Че-та не нашел..

Маркировка на плате датчика IR-08H, IReady V02.45DC

Logik
Offline
Зарегистрирован: 05.08.2014

Клапауций 234 пишет:

Logik пишет:

Датчики питаете постоянкой наверно. Переходите на импульсное.

смысл? у него датчики открытые - ловят шопопало и отражение линии и внешнее освещение.

Смысл следующий. Допустим включаем светодиод подсветки раз в 10мсек на 0,1мсек. Это позволит

1. В паузах между подсветкой оценивать освещенность от внешнего света и учитывать её.

2. Поднять ток светодиода подсветки в разы, а то и десяток раз, соответственно подымется освещенность трассы. При постоянной внешней освещенности улучшится отношение сигнал/помеха. При этом средний ток потребления можно даже понизить.

3. Появится возможность брать за основу не абсолютный уровень сигнала приемника, а его изменение между состояниями выключеной и выключеной подсветки.

По видео. А шо там за узкая черная полоска перпендикулярно трассе на старте? Помоему она сыграла роковую роль. 

Клапауций 234
Offline
Зарегистрирован: 24.10.2016

Logik пишет:

При постоянной внешней освещенности улучшится отношение сигнал/помеха.

я неоднократно намекал ТС присмотреться к конструктиву телег, занимающих призовые места на соревнованиях - вынести блок датчиков вперёд он догадался, а то, что датчики нужно экранировать от внешнего освещения - до него не дошло.

нет внешнего освещения - блок датчиков заключён в непрозрачный корпус, который практически лежит на поверхности, не пропуская внешний свет.

d22.png

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Датчики как раз экранированы, если быть внимательным, то экранированы алюминиевым скотчем, не пропускающим ни ИК ни чего ишо. И стоят они точно также над самой трассой, ибо зазор - 5мм. Высота работы датчика 25мм., а кроме этого там есть направляющая "дырочка", отсекающая боковую засветку .. внутри к TSOPу .. :)

Дело не в засветке, а в нестабильности частоты генератора датчика и неверной методике их настройки (по учебнику)..

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Эт-та .. схемкой на них - никто не поделится? Уже просто интересно как их можно улучшить..

Logik
Offline
Зарегистрирован: 05.08.2014

Так у Вас там TSOPы?! Не лучшее решение. их дело вытягивать сигналы везде где только можно, требовать от них четкого фиксированого порога срабатывания - слишком много требовать, для них это работа не в режиме. Возьмите 2 ИК светодиода, один светите короткими импульсами но большого тока, по их даташиту, второй как фотодиод включите на обратное смещение (не в генераторном режиме), ток задайте порядка 5-10мка, т.е. резистор в 1МОм дето. Фокус в использовании светодиода вместо фотодиода - в узком спектре приемника идеально совпадающего с излучателем, так даже при прямой солнечной засветке можна работать.

 

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

вряд ли ТСОПы годятся на роль датчиков в вашей задаче, они заточены для приема ИК-команд с импульсно кодовой модуляцией.

 

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Ну блин .. до вас и доходит .. (видимо скорость Света таки ограничена). Я уже сколько раз отписал что "там TSOP" и что "нормальные датчики на светодиодах YL-63 погорели в процесе подготовки" и что "делать простые аналоговые датчики внезапно оказалось не из чего" .. :))

Понятно что ЭТИ - не подходят .. но получить несколько значений ухода с линии "на сколько отклонились" больше банально стало нечем. Без этого ни ПИД-регулятор толком не сделаешь ни предсказатель поворотов не получается. Остается кататься "медленно и печально".

Мы боролись за первое место, и меня очень радует тот факт что сын боролся до самого последнего момента: на второй карантин он сам придумал не выключать робота, чтобы датчики оставались настроенными, и, когда этого не случилось (я так и подозревал), то он -"Я когда забирал робота с карантина на последнюю попытку попробовал даже сжульничать - крутанул резистор дальности у датчика рукой наугад, а вдруг получится"...

Вот это - главное: он победил сам себя, победил свой страх (он хорошо просматривался ещё утром), он боролся за победу до конца. Это большая победа. Нам, по сути достаточно было 1 раз проехать по трассе, чтобы взять свое первое место.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Так есть где-то принципиальная схема этих датчиков или нет?

Nosferatu
Offline
Зарегистрирован: 04.11.2012

Arhat109-2 пишет:

Так есть где-то принципиальная схема этих датчиков или нет?

На алиэкспресс или лучше на алибаба.ком запросите у разных продавцов всю документацию, что у них есть. Если представитесь оптовым покупателем, то процесс ускорится))

Nosferatu
Offline
Зарегистрирован: 04.11.2012

Arhat109-2 пишет:

Датчики как раз экранированы, если быть внимательным, то экранированы алюминиевым скотчем

Алюминий не лучший выбор. Лучше что-нибудь матово чёрное.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Запрашивал уже несколько раз - отказывают. Видимо мне не везло как-то. "мы это .. не знаем .. что нам дали, то и продаем .. я спрошу" и тишина.

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

а что на счет прочитать название микры и попробовать восстановить схему?  Если микра опознается там же с десяток деталей всего

Клапауций 234
Offline
Зарегистрирован: 24.10.2016

ВН пишет:

а что на счет прочитать название микры и попробовать восстановить схему?  Если микра опознается там же с десяток деталей всего

я запретил.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Там стоит какой-то TSOP без маркировки, судя по его виду и 74HC00 на которой как понимаю собран генератор. Плата сильно закрашена и дороги плохо видны. Часть smd деталек может стоять прямо на переходных отверстиях платы .. нифига не понятно как её звонить без распайки. А распаивать жалко. :)

Ну и .. вот: Клапауций запретил..

Клапауций 234
Offline
Зарегистрирован: 24.10.2016

Arhat109-2 пишет:

Ну и .. вот: Клапауций запретил..

ясен пень, что запретил - сам себя послушай: я проепал соревнования потому, что установил непонятное гавно вместо датчиков.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Очень даже понятное .. :)

Клапауций 234
Offline
Зарегистрирован: 24.10.2016

Arhat109-2 пишет:

Очень даже понятное .. :)

факт проёпа соревнований свидетельтсвует об обратном.

Logik
Offline
Зарегистрирован: 05.08.2014

Arhat109-2 пишет:

Ну блин .. до вас и доходит .. (видимо скорость Света таки ограничена). Я уже сколько раз отписал что "там TSOP" и что "нормальные датчики на светодиодах YL-63 погорели в процесе подготовки" и что "делать простые аналоговые датчики внезапно оказалось не из чего" .. :))

Просрал соревнования - не хами болельщикам. Это не спортивно. Можно подумать схему устройства опубликовал, шо так возмущаешся.

Из чего делать я написал.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Ну что просрал соревнования я, а не ребенок - тут я даже и не спорю вроде как .. Да, в процессе подготовки много чего пожег второпях, бывает. :)

Спасибо всем болельщикам за проявленное участие.

ВН
Offline
Зарегистрирован: 25.02.2016

нормальный процесс. Удачи вам с сыном, Arhat109-2!

 

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Подниму тему, в связи с подготовкой к московскому Робофесту .. https://www.youtube.com/watch?v=YghtFRaOVgI как понимаю, это наш ближайший конкурент. Есть идеи КАК можно ехать с такой скоростью? У нас быстрее 11.8сек увы, не получается.

Nosferatu
Offline
Зарегистрирован: 04.11.2012

А скорость реакции электромотора зависит от косинуса фи???

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

А фиг его знает .. я до таких дебрей не вникал. Там моторы пост. тока с пост. магнитами в качестве статора.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Наш сейчас гоняет тележку с макс. скоростью по прямой 2.1 м/сек. (ШИМ=255) .. для прохождения этой трассы за 8сек. требуется средняя скорость по трассе около 1.25 м/сек ибо длина трассы около 10 метров. Вроде как "с запасом" .. а не выходит "каменный цветок" :( После увеличения макс. ШИМ больше чем 180 тележку начинает мотать нещадно и она вылетает на крутых разворотах обоими колесами за трассу и/или не выруливает нормально на перекресток и запросто едет "поперек" .. успевает зарулить на "не ту" линию.. хотя "в среднем" устойчиво держит линию крайними датчиками (от оси тележки 3.2см) .. никак не удается поднять скорость выше ШИМ=180.

andriano
andriano аватар
Онлайн
Зарегистрирован: 20.06.2015

Arhat109-2 пишет:

Наш сейчас гоняет тележку с макс. скоростью по прямой 2.1 м/сек. (ШИМ=255) .. для прохождения этой трассы за 8сек. требуется средняя скорость по трассе около 1.25 м/сек ибо длина трассы около 10 метров. Вроде как "с запасом" .. а не выходит "каменный цветок" :( После увеличения макс. ШИМ больше чем 180 тележку начинает мотать нещадно и она вылетает на крутых разворотах обоими колесами за трассу и/или не выруливает нормально на перекресток и запросто едет "поперек" .. успевает зарулить на "не ту" линию.. хотя "в среднем" устойчиво держит линию крайними датчиками (от оси тележки 3.2см) .. никак не удается поднять скорость выше ШИМ=180.

Может, проблема в том, что Вы измеряете скорость в единицах ШИМ?

Mr.Privet
Mr.Privet аватар
Offline
Зарегистрирован: 17.11.2015

Так, выскажу свое мнение. Я думаю что данный вид соревнований не зря считается соревнованиями, то есть эта область в которой нет готового ответа, что нужно делать так и никак иначе. А куда копать и так понятно, но копать нужно не в одну сторону а во все. Нужно сделать максимально низкий уентр масс, нужно сделать макс сцепление и уменьшить инерцию ( вон у той шустрой машинки на видео какие колеса, длинные и узкие, как раз чтобы не заносило). Ну в общем все перечислять не буду, и так все понятно. Я просто говорю о том что двигатьсятнужно во всех направлениях, а не только в программном

Nosferatu
Offline
Зарегистрирован: 04.11.2012

Arhat109-2 пишет:

А фиг его знает .. я до таких дебрей не вникал. Там моторы пост. тока с пост. магнитами в качестве статора.

Я не специалист по электродвигателям, но есть мнение, что в бесщеточных двигателях можно перемотать обмотки так, чтобы коммутируя их последовательно или параллельно менять индуктивность.

Раньше в видеомагнитофонах интересные головки были.

Клапауций 823
Клапауций 823 аватар
Offline
Зарегистрирован: 13.01.2017

andriano пишет:

Может, проблема в том, что Вы измеряете скорость в единицах ШИМ?

его проблема в том, что у него нет математической модели его балалайки.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Да, кэп. Мат. модели - у меня нет. Есть замеры веса, трения на задних и передних колесах, есть габаритные замеры ширины колеи задних колес, колесной базы от задней оси до скользящих (поперек) передних колес, вынос вперед линейки датчиков от задней оси, нашел даже в справочниках примерный к-т трения качения для "мягкой резины по ПВХ" = 0.03, есть момент инерции колеса (его радиус, развесовка и т.д.) при вращениях .. может чего ещё есть.

Что могу посчитать:

1. Скорость линейного движения и процесс разгона по прямой с учетом инерции колес. Определяю таким способом "вес 1 ШИМ в м/сек" и предельное приращение в ШИМ, которое ещё не срывает колесо с трассы (без прокручивания) за наш "типовой период loop()" == 4мсек;

2. Время реального разгона и торможения (выбега) при изменении ШИМ с 0 до 255 .. и, соответственно, реальную инерцию колес и тележки;

3. Силу "переноса веса" на внешнее колесо в поворотах в зависимости от радиуса и скорости его прохождения и, соответственно, во сколько раз надо подать бОльший ШИМ на внешнее колесо, чтобы выдержать заданный радиус относительно точно;

4. Чувствительность датчиков к разворотам (ну, это вообще просто: смещение датчика от середины поделить на вынос датчиков = тангенс угла).

5. Сила трения передних колес в повороте и их влияние на тягу моторов (перенос момента трения к тяге внешнего колеса) - во сколько раз надо увеличить ШИМ внешнего колеса, чтобы преодолеть скольжение передних колес в повороте. Грубо и примерно, но вроде как похоже.

.. может чего ишо .. но вот "сложить" это все вместе, чтобы получить полноценную МОДЕЛЬ движения .. не, не получается. :(

Вся проблема в том, что расчетные значения хорошо работают ровно до покатушек по трассе: ставишь на "спец дорожку" - например, движение по радиусу .. и получаешь хорошее соответствие с рассчетом и т.д. Но, как только ставишь на реальную трассу (что нашу, что соревновательную) - все расчеты идут лесом.

Например: есть переход с прямой на радиус 60см. Количество срабатываний 3-х датчиков можно даже и посчитать, можно даже прикинуть сколько и куда завернет тележка и даже если поставить на реальную прямую с поворотом, оно поедет "похоже" .. но как только проезжаем круг, повторный заход на этот же радиус, с той же самой прямой, приводит .. совсем к иным результатам и "начинается болтанка". Тут "не так", а тут уже и совсем не так, а к перекрестку мы уже подъезжаем под таким углом, что это и не перекресток вовсе, а очень крутой поворот в сторону..

При снижении путевой скорости до определенного предела - все нормально, едем стабильно и ровно хоть 2 часа подряд.

nevkon
Offline
Зарегистрирован: 20.01.2015

Может имеет смысл заменить передние колеса на одно колесо со свободным вращением в 2-х плоскостях? А лучше заменить на фторопластовую опору, скользить она будет неплохо, только форму надо правильную сделать для возможности преодоления препятствий.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Mr.Privet, Согласен. Данный вид соревнований популярен по той причине, что вариантов решений - масса, начиная от самых простых, доступных даже и вовсе малым детям: "Сработал датчик - останови колесо совсем. Иначе включи колесо вперед. Всё" .. до таблично-управляемых конченных автоматов и очень сложных ПИД-регуляторов с энкодерами и компенсацией разряда батареек, смены освещения, сцепления и т.д. а то и вовсе систем "нечеткой логики"..

Что называется "нет предела совершенству" .. воочию. И как в чисто техническом плане (гусеницы, трехопорные, полноприводные, подруливающие и т.д. решения) так и в программном. Очень интересное направление.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Да, изначально собирался "трактор Митя" на передней шаровой опоре. К сожалению, эта опора не способна преодолеть препятствие - балку поперек трассы высотой 8мм.

Ну и, в нашем конкретном случае, мы сильно ограничены в "сделать", как из-за отсутствия нужных материалов, так и из-за возраста ребенка (не всякий интсрумент ему ещё доверяется), так и из-за нашего подхода "в целом": "Ардуино как Лего" .. нет у лего подходящих изделий.

Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Вчера, совместными усилиями, удалось уменьшить время прохождения трассы до 10.5сек, но что-то случилось с мех. частью и моторы перестали вращаться в обратную сторону и датчики показывают какую-то лажу периодически .. контакты перепроверили раз на 100.

Кстати, узв. датчик, на проверке оказывается рабочий, но со странностями: если питать машинку только от USB (4.3в), то "не пашет", а если включить с USB аккумуляторы (4.92в), то пашет нормально. От одних аккумов (4.91в) - тоже не пашет. Что могло с ним случиться? Второй узв. датчик не пашет ни при каких режимах (не слышу щелчков вовсе)...

Nosferatu
Offline
Зарегистрирован: 04.11.2012

Можно пойти от обратного. Определить, что у вас самое шустрое по отклику на управляющий сигнал есть в наличии. Исходя из этого придумать механизм поворота.

Может быть подрулёвывать соленоидом или колеса подвижно на сервах закрепить?

andriano
andriano аватар
Онлайн
Зарегистрирован: 20.06.2015

Цитата 1.

Arhat109-2 пишет:

"вес 1 ШИМ в м/сек"

Цитата 2.

Цитата:

Вся проблема в том, что расчетные значения хорошо работают ровно до покатушек по трассе: ставишь на "спец дорожку" - например, движение по радиусу .. и получаешь хорошее соответствие с рассчетом и т.д. Но, как только ставишь на реальную трассу (что нашу, что соревновательную) - все расчеты идут лесом.

Например: есть переход с прямой на радиус 60см. Количество срабатываний 3-х датчиков можно даже и посчитать, можно даже прикинуть сколько и куда завернет тележка и даже если поставить на реальную прямую с поворотом, оно поедет "похоже" .. но как только проезжаем круг, повторный заход на этот же радиус, с той же самой прямой, приводит .. совсем к иным результатам и "начинается болтанка". Тут "не так", а тут уже и совсем не так, а к перекрестку мы уже подъезжаем под таким углом, что это и не перекресток вовсе, а очень крутой поворот в сторону..

"2" является прямым следствием "1".

Вы считаете по абсолютно неверным формулам потому, что считаете, будто между ШИМ и скоростью есть какое-то соответствие. А его нет. Даже нелинейного. Именно поэтому и "расчеты идут лесом" и "повторный заход на радиус приводит совсем к иным результатам".

Что сейчас происходит: Вы выбрали неверное допущение (зависимость между ШИМ и скоростью), на его основе придумали некоторые формулы. Потом к этим формулам эксперниментально подобрали коэффициенты. В результате в одной-двух точках Ваши формулы дают верный результат, а во всех астальных - нет.

Именно за счет подбора коэффициентов в ряде случаев они дают результат близкий к реальному, но за счет того, что они противоречат физике, во всех прочих случаях их использование приводит к неудаче. И тот факт, что второй круг оказывается не похож на первый, является этому блестящим подтверждением. 

Представьие простейшую картину: пусть Вы идеально подобрали ускорения для прохождения первого прохода трассы. А при втором проходе применили в точности ту же схему изменения ускорений. Только на трассу зашли с другой скоростью. Как Вы думаете, каков будет результат?

А ШИМ - это и не скорость, и не ускорение.

Поэтому пока забудбтк о ШИМ. Забудьте - от слова "совсем".

Распишите все зависимости в физических единицах: скорости и ускорения. Именно в этих единицах (а не в единицах ШИМ) переформулируйте все найденные закономерности и ограничения. И уже эти закономерности и ограничения используйте при расчетах. Тогда, глядишь, и сами расчеты перестанут "идти лесом" и заход на второй круг будет работать не менее успешно, чем на первый.