Движение робота вдоль металлической поверхности
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Ср, 09/01/2013 - 13:51
Подскажите пожалуйста как реализовать движение робота по поверхности которая представляет собой чередование полос металла и диэлектрика. Ширина полос 2 см. Цвет одинаковый. Короче заставить его дигатся внутри статора крупного двигателя вдоль паза железа статора.
Попробуйте какую-нибудь картинку схематичную нарисовать/ показать.
из моего представления статора электродвигателя:справа ,только размер двигателя побольше,если прослойки по 2 см.
эээм,видиться мне такое решение : это что то типа робота который движеться вдоль произвольной черной линии,только вместо ИК/цветовых датчиков для отклонения будут датчики мгнитного поля.
хотя..еще проще,если между слоями железа-диэлектрика есть зазор-ложбинка,то можно подогнать размер робота аккурат что бы колеса были в ложбинах,а ваши замерительные приборы(что вы там замеряете-проверяете у статора ) будут как раз над проводником
еще проще,маленькая гусеничная телжка,в нужную ширину,движеться вдоль нужной линии проводиника,
даже если на каждую гусеничку будет свой моторчик,то отклонения от траектории будут минимальны
а что бы вообще небыло отклонений - : протягиваете вдоль прводника и через тележку какаую нибудь крепкую нитку,и хорошо натягиваете))закрепляете по краям))
Я так понимаю "то что по центру" - это проводник? Тогда по идее довольно просто. Ставим три щеточки. Одна ссади по центру. Широкая. Должна касатся "проводника" даже если робот вильнул. И две узенькие впереди по бокам.
Если робот "вильнул", то боковая щетка начинает касатся проводника и замыкается на заднюю. Исходя из этого можно понять "куда довернуть нужно", что-бы востановить прямолинейность.
Если озадачится, то можно вообще без ардуин и контроллеров собрать. Просто "замыкая" снижать вольтаж подаваемый на одно из колес. Сделать что "ссади земля", а боковые щетки подключены к питанию моторов через резюк. Когда замкнули - часть тока уход в щетку и колесо начинает медленей крутится.
То, что на фото зто образец. Ширина пазов, а следовательно ширина диэтектрической полосы и металлической бывает разная. Я предпологал использовать 2 датчика ie-zx-metal, но не знаю на сколько они чуствительны, ведь под диэлектрическим клином находится медная обмотка.
То, что на фото зто образец. Ширина пазов, а следовательно ширина диэтектрической полосы и металлической бывает разная.
Ну сделать щеточки регулируемыми. И под разные полосы подвигать их перед запуском.
Или поставить несколько щеток. Парами. И сделать "само-калибровку". Если при запуске какая-то пара "замкнута изначально" - не обращаем на ее внимание. Ищем первую "не замкнутую". И в дальнейшем при движении ориентируемся на нее.
Простите за OFF, а для чего это? Где такие "статор"ы используются?
Такие "статор"ы используются в генераторах вырабатывающих для нас с вами электричество.
ИМХО, решение зависит от функциональности, в смысле что от этого робота нужно. От этого зависит нужна ли бОльшая или мЕньшая точность/скорость движения. Не думаю, что ему нужно просто пробежаться по "бульвару", показав себя красивого :)
А потому, без этого можно долго фантазировать ;) Если не секрет, конечно.
Никакого секрета нет. Робот должен передвигать датчик состояния изоляции железа. Скорость 50 мм/сек., ход достаточно точный смещение лево право +_ 5 мм. При этом радиоуправление не нужно все равно ему за собой таскать кабел датчика состояния железа. Доп опция камера, это когда ротор не выведен из статора и необходим визуальный осмотр клиньев.
Да уж, проблем достаточно. Кабель таскать, перемещаться к следующей пластине и двигаться обратно, плюс как ни расположить датчик, на краю будет мертвая зона. Тут надо помозговать.