Arduino.ru

Добрый день, гуру!

Один раз Вы мне сильно помогли, очень расчитываю, что и сейчас не откажете в помощи, поскольку моих знаний уже явно не хватает.

Итак, робот на гусеницах. Тяжелый, поэтому приводится в движение двумя двигателями 12v, вот такими http://www.ebay.com/itm/37GB-300RPM-12V-DC-2000mA-Replacement-Torque-Gear-Box-Motor-37MM-2A-0-8kg-cm-/181644383330?hash=item2a4ad95462:g:m~oAAOSwm8VUvREN

Источник питания Pb батарея 12Ah 6V. Обращаю внимание, что двигатели на 12V, но 6V мне хватает.

Двигатели запитываются независимо через два модуля IBT-2, но от одной батареи. Каждый подключен по схеме аналогичной как здесь http://www.hessmer.org/blog/2013/12/28/ibt-2-h-bridge-with-arduino/ , только без потенциометра для регулировки скорости, поскольку в тестовом примере скорость решил дать максимальную.

Так вот, если запускать двигатели по отдельности, то они работают одинаково (разгоняются и крутятся с одинаковой скоростью). А если пробывать их запустить одновременно, то один работет с нормальной скоростью, а второй разгоняется медленно и крутится раза в 4 медленнее своего собрата. Поначалу я грешил на один IBT-2. Поменял, но эффект не прошел. Какие могут быть мысли? В каком направлении копать? Помогите.

Скетч простейший, исключительно для теста:

/*
IBT-2 Motor Control Board driven by Arduino.

Connection to IBT-2 boards:
1st IBT-2 pin 1 (RPWM) to Arduino pin 4(PWM)
1st IBT-2 pin 2 (LPWM) to Arduino pin 5(PWM)
1st IBT-2 pins 3 (R_EN), 4 (L_EN), 7 (VCC) to 5V
1st IBT-2 pin 8 (GND) to GND
1st IBT-2 pins 5 (R_IS) and 6 (L_IS) not connected

2nd IBT-2 pin 1 (RPWM) to Arduino pin 11(PWM)
2nd IBT-2 pin 2 (LPWM) to Arduino pin 12(PWM)
2nd IBT-2 pins 3 (R_EN), 4 (L_EN), 7 (VCC) to 5V
2nd IBT-2 pin 8 (GND) to GND
2nd IBT-2 pins 5 (R_IS) and 6 (L_IS) not connected
*/

int RPWM_Output1 = 4;	// Arduino PWM output pin 5; connect to IBT-2 pin 1 (RPWM)
int LPWM_Output1 = 5;	// Arduino PWM output pin 6; connect to IBT-2 pin 2 (LPWM)

int RPWM_Output2 = 11;	// Arduino PWM output pin 5; connect to IBT-2 pin 1 (RPWM)
int LPWM_Output2 = 12;	// Arduino PWM output pin 6; connect to IBT-2 pin 2 (LPWM)

void setup()
{
	pinMode(RPWM_Output1, OUTPUT);
	pinMode(LPWM_Output1, OUTPUT);
	pinMode(RPWM_Output2, OUTPUT);
	pinMode(LPWM_Output2, OUTPUT);
}

void loop()
{
// Запуск двигателей
	analogWrite(LPWM_Output1, 0);
	analogWrite(RPWM_Output1, 254);
	analogWrite(LPWM_Output2, 0);
	analogWrite(RPWM_Output2, 254);

	delay(4000);

// Останов двигателей
	analogWrite(LPWM_Output1, 0);
	analogWrite(RPWM_Output1, 0);
	analogWrite(LPWM_Output2, 0);
	analogWrite(RPWM_Output2, 0);

	delay(3000);
}