Arduino.ru

Приветствую. Требуется написать программу для Ардуино УНО для управления шаговым двигателем, который будет вращать барабан автосмены инструмента на станке ЧПУ. Задачи ниже. На станке есть барабан на 10 ячеек инструментов, расположенных по окружности. Барабан приводится во вращение шаговым двигателем. Переход между соседними ячейками занимает ровно 1 оборот шаговика. На барабане с ячейками есть оптический датчик с 4-мя выходами, который комбинацией выходов сообщает на какой ячейке сейчас стоит барабан. Также на барабане есть концевик, который сообщает, что барабан находится в правильной позиции, а не застрял где-то посередине между ячейками. На ардуино должно быть задействовано 4 цифровых входа, комбинация которых определяет какую ячейку нужно поставить следующей. Алгоритм работы набросал такого типа. -включаем станок -датчик на барабане сообщает ардуине какая ячейка с инструментом активна в данный момент (например №9) -запускаем программу обработки детали, стойка ЧПУ видит команду взять инструмент из ячейки №1 - стойка ЧПУ отправляет на вход ардуины сигнал в виде комбинации своих выходов -ардуина видит, что сработали входы, например №1 и №3, значит ей нужно провернуть барабан до ячейки №1 -ардуина, исходя из текущей позиции по датчику с барабана, вычисляет сколько оборотов двигателя и в какую сторону ей нужно сделать, чтобы провернуть барабан до ячейки №1 -выполняется поворот -проверяется концевик, что барабан в правильном положении -проводится проверка по датчику с барабана. если активировались нужные входы, то выдается сигнал на стойку ЧПУ, что цикл завершен, барабан на нужной ячейке. - если барабан не повернулся или повернулся не на ту ячейку или застрял где-то в промежутке, нужно выдать сигнал который стойка ЧПУ воспримет как ошибку и запросит вмешательство оператора