Управление мотором

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Добрый день всем, прошу помощи в реализации моей идеи, для этого нужно придумать схему подключения мотора гироскутера (посредством его платы) к ардуинке и управлять им через энкодер или сопротивление (что лучше?), нужно чтобы угол поворота колеса мотора соответствовал повороту энкодера на такой же угол, должна быть коректировка (параметром) угла поворота (если например угол не будет совпадать и регулировка скорости поворота (параметр) например 1:1 или чуть с запаздыванием. Вроде как-то так. Имеем: живой разобранный гироскутер с платами и ардуино уно. Можно-ли воплатить и цена вопроса.

SAB
Offline
Зарегистрирован: 27.12.2016

Руль для гироскутера? Автор в чём прикол то?

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

Там датчик угла стоит, снимать с него угол и сравнивать с установленным энкодером или потенциометром. И давать соответствующую команду на движок. 

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Нужно.

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

Цена вопроса?

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

В гироскутере есть одна платка с гиродатчиком которая управляет основной платой движка, вместо него приклеить энкодер. Наверно.

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

...место него...- гиродатчика .

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

Низзя вместо. Иначе гироскутер не будет знать, на каком угле он стоит.

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Не знаю, ваши предложения.

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Таких тонкостей не знаю...

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Я про угол.

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

Бармалей пишет:

Там датчик угла стоит, снимать с него угол и сравнивать с установленным энкодером или потенциометром. И давать соответствующую команду на движок. 

Я же написал.

А зачем эта приблуда?

SAB
Offline
Зарегистрирован: 27.12.2016

Бармалей, я ему этот вопрос задал ещё в первом посту.  И Он уже написал - НУЖНО. представляю, едет чувак на гироскутере, в руках у него энкодер, крутит куда ему надо повернуть, круто же :)))))) Жаль что ТЗ не полное, дальше потребуется ещё один энкодер (второй руль) чтобы управлять вперед-назад. Вот тогда это будет жесть. Естественно гиродатчик можно будет выкинуть :)))))

rst
Offline
Зарегистрирован: 25.06.2018

Нужно! Чего тут неясного?

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

теперь ясно

rst
Offline
Зарегистрирован: 25.06.2018

Пошёл запасаться попкорном.  ;)

Шапито приехал.

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Вперед- назад одним энкодером. Повернул энкодер по часовой колесо должно повернуться по часовой стрелке, повернул энкодер против часовой- колесо повернулось против часовой. Угол поворота можно сделать всего 180*.

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

А попкорн будем после есть, когда алмаз найдём...

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

Сделаю. Пишите в личку

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

rst пишет:

Пошёл запасаться попкорном.  ;)

Шапито приехал.

Не, цирк уехал.

А клоуны остались.

rst
Offline
Зарегистрирован: 25.06.2018

Vlad_21 пишет:
Вперед- назад одним энкодером. Повернул энкодер по часовой колесо должно повернуться по часовой стрелке, повернул энкодер против часовой- колесо повернулось против часовой.
Энкодер уже знает что ему суждено стать двигателем и крутить руль?

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Всё зависит от вас.

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Что для этого нужно?

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Как написать в личку?

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Бармалей как написать в личку?

b707
Offline
Зарегистрирован: 26.05.2017

Vlad_21 пишет:
Бармалей как написать в личку?

нету тут лички. Когда тебе пишут "пиши в личку" - значит тебя тонко послали...

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Получается задача нерешаема?

b707
Offline
Зарегистрирован: 26.05.2017

Vlad_21 пишет:
Получается задача нерешаема?

скорее,  судя по ответам - она никому не интересна

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Были бы знания, поупражнять в реализации какой нибудь идеи всегда интересно и зависит обычно от полноты налитого...
Если цена вопроса адекватная, то работаем.

b707
Offline
Зарегистрирован: 26.05.2017

Vlad_21 пишет:
Если цена вопроса адекватная, то работаем.

вы бы хотя бы границы "адекватности" обозначили - 3 тыс 10 тыс 20 ?

Глядишь, может и желающие бы появились

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Если реализация будет реальная и рабочая = 20,0 т.р.

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Энкодер простой ардуиновский (как подстроечное сопротивление).

rst
Offline
Зарегистрирован: 25.06.2018

SAB пишет:
Бармалей, я ему этот вопрос задал ещё в первом посту.  И Он уже написал - НУЖНО. представляю, едет чувак на гироскутере, в руках у него энкодер, крутит куда ему надо повернуть

Это одна версия. Я тоже сперва так подумал.

Но сейчас у меня закрадывается подозрение, что возможно - под "углом поворота" который должен рулиться энкодером, он имеет в виду поворот колеса (на его оси), а не поворот скутера (руля скутера).

 

PS: Вобщем - в голове автора полная каша. Которую он сюда и вывалил....

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Возможно я не точно выразился, берём одно колесо и управляет им энкодером или резистором, повернули энкодер на 15*(градусов) вокруг оси и соответственно колесо повернулось на 15* вокруг своей оси.

rst
Offline
Зарегистрирован: 25.06.2018

Vlad_21 пишет:
Возможно я не точно выразился, берём одно колесо и управляет им энкодером или резистором, повернули энкодер на 15*(градусов) вокруг оси и соответственно колесо повернулось на 15* вокруг своей оси.
И сколько же пар полюсов у вашего мотора?  ;)

И какой тип датчика углового положения ротора у вашего мотора? И есть ли он вообще?

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Не знаю, мотор гироскутера стандартный, им управляет его родная плата.

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Это простой гироскутер когда-то купленный в магазине.

rst
Offline
Зарегистрирован: 25.06.2018

Когда выясните - приходите.

Нет в природе такого мотора "стандартный".

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Можете писать на почту Lisits_v@mail.ru

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Жаль что диалог не получается, юмор и остый язык возможно хорошие качества, но я думал что здесь говорят больше о професиональном. Тогда пишите в личку.

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

В хорошем смысле.

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

rst пишет:

И сколько же пар полюсов у вашего мотора?  ;)

И какой тип датчика углового положения ротора у вашего мотора? И есть ли он вообще?

Ну не знаю, как у автора, а у моего гироскутера стоит гироскоп. Когда становишся на площадку, он сам держит равновесие, двигая колёса в сторону наклона. Наклоняешься вперёд - гироскоп определяет наклон и крутит колёса вперёд. Наклоняешься назад - крутит назад. 

Может у других другие гироскутеры. 

Гироскоп закреплён на площадке. И пока она наклонена, колесо будет крутиться всё время, если подвешено. Площадка то в горизонталь не станет. 

Если площадку жёстко соединить с колесом, чтобы они вращались одновременно, можно как то управлять градусами. 

А мотор там простой бесколлекторник. И на градусы не поворачивается. Скорость зависит от того, на сколько градусов гироскоп отклонился от горизонтали. То есть, гироскоп управляет направлением и скоростью движения. А не поворотом колеса на градусы. 

У автора пытались добиться внятного, что за устройство, но ответ один - НУЖНО. А я свой бубен шамана потерял, гадать не умею без него.

 

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

Vlad_21 пишет:
Жаль что диалог не получается, юмор и остый язык возможно хорошие качества, но я думал что здесь говорят больше о професиональном.

Здесь обычно говорят на языке автора. 

Vlad_21
Offline
Зарегистрирован: 16.03.2021

Попробую пояснить подробней, колесо гироскутера это мотор (синхронный 250 Вт) с ним в комплекте идёт плата управления для этого мотора, этой платой управляет другая плата с гиродатчиком. Мне нужно собрать устройство с использованием подстроечного сопротивления ( например ардуиновского) при повороте которого на пример на 30* мотор (колесо) поворачивался на такой же угол 30*
Используем только одно колесо. Оно мощное и его не надо покупать, оно уже у меня есть и соответственно с платой управления. Наверное подробно рассказал. Если что то не понятно - спрашивайте.

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

Что колесо одно и покупать не нужно, теперь понял.

Я там выше написал, повторюсь:

А мотор там простой бесколлекторник. И на градусы не поворачивается. Скорость зависит от того, на сколько градусов гироскоп отклонился от горизонтали. То есть, гироскоп управляет направлением и скоростью движения. А не поворотом колеса на градусы. 

rst
Offline
Зарегистрирован: 25.06.2018

Бармалей пишет:
А мотор там простой бесколлекторник. И на градусы не поворачивается. Скорость зависит от того, на сколько градусов гироскоп отклонился от горизонтали. То есть, гироскоп управляет направлением и скоростью движения. А не поворотом колеса на градусы.
Тут дело не в гироскопе. Или в любом другом органе управления (хоть ручка газа на обычном скутере).

А в двигателе. И в алгоритме управления им.

Да - в скутерах стоят PMSM- или BLDC- моторы. На градусы их поворачивать можно. Но только если в инверторе реализовано управление по датчикам углового положения ротора (обычно в скутерах датчики положения самого простого типа - датчики Холла).

Или там может быть ещё более дешевый вариант мотора, вообще без датчиков углового положения. Значит там используется бездатчиковый алгоритм управления (по фазным токам). В этом случае повернуть такой мотор на произвольный угол вообще невозможно (потому что для определения положения нужно навести токи в обмотках, а для этого надо чтобы мотор уже вращался).

Потому я и спросил у ТСа про тип датчиков углового положения.

Если же там мотор с датчиками Холла, то его можно повернуть на некоторый угол. Дискретность этого угла будет зависеть от числа пар полюсов. Например: для мотора с n парами полюсов дискретность будет == 60/n градусов. n которые я видел на скутерах бывают в диапазоне n=10...52.

Поэтому я и спросил по кол-во пар полюсов.

Точность поворота PMSM на определённый угол, будет примерно равна дискретности. Но это без нагрузки на валу. С нагрузкой может быть значительно хуже.

 

Хотя... может у ТСа крутой агрегат, и в качестве датчика углового положения стоит ресольвер или синус-косинусный датчик например. ;))))  Тогда не проблема выставить угол поворота и в 1 градус причём с хорошим крутящим моментом.

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

Ну у мну мотор без датчиков. Типа трёхфазный. 

rst
Offline
Зарегистрирован: 25.06.2018

Vlad_21 пишет:
Жаль что диалог не получается, юмор и остый язык возможно хорошие качества, но я думал что здесь говорят больше о професиональном. Тогда пишите в личку.
На профессиональные вопросы вы не отвечаете. Наверное не понимаете их. Каким языком тогда с вами говорить?

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

А так?

您不回答專業問題。您可能不理解它們。那和你說什麼語言呢?
rst
Offline
Зарегистрирован: 25.06.2018

Бармалей пишет:
Ну у мну мотор без датчиков. Типа трёхфазный.
Такие на самых дешманских скутерах стоят.

У меня валяются 3 разных PMSM-мотора от скутеров. Все с д.Холла.

Есть ещё пара дорогих моторов. Там уже: на одном ресольвер, на другом - синус-косинусный датчик. Вот эти можно на любой угол повернуть. Но они для скутеров слишком дорогие.

Бармалей
Бармалей аватар
Offline
Зарегистрирован: 23.09.2019

Так у меня и есть самый простой. И один. Ездит и ладно. Внуку побаловаться.