Arduino.ru

 Может срабатывает ограничение на 6 pwm каналов?

А такое ограничение точно есть? Где об этом можно прочитать и как его это ограничение обойти? Судя по описанию  то что выдаёт Гугл, практичеки все выхода можно использовать как PWM., ограничений до 6 я не нашёл..

Какие ещё могут быть варианты?

А ежели запустить короткий скетчик, который будет просто крутить сервы на этих двух выходах туда-сюда через какие-нибудь дилэи? 

Наверное в даташите на атмегу 328P, ограничение точно есть, сам не использовал такое количество каналов ШИМ, надобности не было

Так вроде две сервы работают ноомально, какие ограничения? Посмотрите, как я их запускал, может чем-то поможет. Там ещё и передатчик был для беспроводного управления, но скетч коротенький - разберётесь.

так товарищ не сказал, сколько каналов задействовано под PWM )))

Тоже хотел декодер шины I-BUS сделать, на 10 каналов, а не посмотрел, сколько ШИМ можно снять...

Servo.h сама ногами дрыгает по таймеру:

Я вижу здесь 12 серв обрабатывается

А каковы задержки? Если миллисекунд двадцать-тридцать то годится, останется только 10 цифровых выходов задействовать?
Скетч не мой, сдёрнул с экрана видеоролика )))

Всё, как заказывали - 20мс: 

можно ли переделать этот код на использование servo.h

Servo.h делает ненастоящий PWM, просто каждые 20мс включает заданную ногу на 540..2400мкс. А в том скетче, вроде бы, на полной скорости ШИМ нужен?

чем быстрее тем лучше, чтобы не получилось как с дроном почты России )))
 

Господа всем большое спасибо за отклики! На данный момент нахожусь в командировке, поэкспериментировать с вашими советами смогу только в пятницу! По результатам отпишусь. Попробую запустить короткий скетч только на две сервы.

Отвечаю на вопрос сколько аппаратных PWM уже задействовано - все 6ть задействованы. Теперь нужно чтобы заработали программные PWM на двух оставшихся пинах A0,A1.

тогда да, определить количество серв
#define SERVOS_PER_TIMER       2

Гы-ы.. а на КАКОЙ таймер, если уже все 6 задействованы? Может приспособить шилд, на PCA9685? Он дает 16 ШИМ каналов с разрешением в 12 бит .. должно хватить и вроде как сервами управлять тоже может. И работает по I2C, то бишь ноги не жрет..

Интерфейс I2C использует пины A4 и A5, которые уже задействованы в проекте.. так что вариант с PCA9685 отпадает, также в просторах интернета пишут что I2C не очень хорошо работает с Nano. 

По одному их советов выше также попробовал запустить простой код для управления только сервами - результатов не дало. 

Какие еще можно попробовать варианты? Или единственный вариант уходить на более мощную плату с большим количеством PWM?

На заборах тоже много чего пишут. I2C он и в африке интерфейс. Ему без разницы НАНО там или УНО с Мегой. Перекинуть железки с А4,А5 на А1,А0 - разве это проблема? Не вижу какая, мой ХШ на зарядке и протирке. а подключив расширительный шилд получаете 16х 12-и битных каналов. На них же можно перекинуть и работающие 6 под PWM, заодно освободите ещё чего-то для чего-то..

В вашем случае ситуевина банальна: Servo.h использует таймер для организации ногодрыга и если Вы пользуете эту библиотеку, то у Вас перестанут работать аппаратные PWM на этом таймере. Раз Вы не пришли сюда с такой проблемой, то ноги с аппаратным PWM - вы тупо используете для чего-то иного.

Отсюда, перекинуть то что сидит на ногах таймера1 (он обслуживает Servo.h для НАНО, УНО, МИНИ, МИКРО) на ноги А1, А0 и пересадить ваш PWM c A0,A1 на ноги таймера и пользовать analogWrite() без какой-либо библиотеки вовсе, предварительно настроив его на работу в режиме серв.

Подозреваю, что скетч не ваш и перемещать с ноги на ногу код - не под силу..

Добрый вечер, Arhat109-2! Спасибо за отзыв на мое сообщение. Решил последовать вашему совету, сегодня приехала  вот такая плата PCA9685:http://s.aliexpress.com/JzmuqyaA

скетч как вы правильно заметили не мой, но с ноги на ногу переставить смогу. Прошу совета какую лучше библиотеку использовать с данной платой?

Я не пользую сторонние библиотеки без их просмотра и анализа. Конкретно для I2C у меня есть свой ресурс, им и пользуюсь. Эти платы у нас есть, библиотек к ним даже не искал, делал все через свой драйвер I2C с чтением даташита .. дело было с полгода назад, уже мало что помню. Там вроде бы никаких сложностей нет.

На каждый канал есть по 4 4/8-и битных регистра, собранных в пару 12-и битных "включено"/"выключено". Счетчик крутится 0..4095 по циклу. Компаратор включает канал, при совпадении счетчика с регистром "включено" и выключает его при совпадении с регистром "выключено" .. собственно и всё. При запуске надо выдержать 500мксек, но про них есть в даташите. Можно собирать платки последовательно, в т.ч. сажать их на единый (программируемый) адрес, так чтобы одной отправкой управлять сразу несколькими платками одновременно. До 62-х плат - всё очень даже кучеряво. I2C способен работать вплоть до 1Мгц, что тоже нефигово. Есть режим от внутреннего генератора (25Мгц с программируемым прескалером), но можно подцепить внешний (нет на этих платах), есть некая дурь в виде 13-го бита в регистрах, но этим можно и пренебречь ..

Что там такого сложного, чтобы накатать свой драйвер "левой-задней пяткой"? :)

twi.h, twi.c у Ардуино ИДЕ последних релизов в общем-то вполне достойный, можно пользоваться и им практически хоть в хвост, хоть в гриву.

Кстати, там есть "автоинкрементный" режим общения, позволяющий иметь копии в SRAM МК всех регистров, управлять платой тупой записью в эту копию, а потом через I2C заливать все регистры "оптом" в "фоновом" или "задачном" режиме.. :)

Спасибо за развёрнутый ответ, но писать самому драйвер для PCA9685 это не мой уровень:) Решил воспользоваться  библиотекой adafruit, может кому пригодится: https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/using-the-adafruit-library

по ссылки находится мануал по установке и скетч для запуска. В результате удалось запустить две сервы на arduino nano одновременно что не может не радовать.. спасибо форуму и вашим советам!!! Пока залил только код для Управления сервами на ардуинку, на днях перепаяю пины А4,А5 и попробую наконец собрать весь проект воедино, надеюсь все получится хотя как знать ...

Ну какой там "драйвер"? :) Плюнуть нужное количество байт (регистров, значений) по шине I2C .. делов-то.

И ещё: установив правильно прескалер платки, получаете нормальные 50гц и в этом случае, можно занулив одну пару регистров (напр. "_ON") выводить частоту ШИМ только на вторую пару, что вдвое снижает количество пересылки. Подняв частоту I2C (дуньки тянут до 800Мгц включительно) можно получить очень шустрое управление.