Инкрементный датчик и прерывания
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Вс, 13/09/2015 - 13:35
Добрый день!
Имеется двигатель с инкрементным датчиком HC-020K:
Имеется двигатель с инкрементным датчиком HC-020K:
Двигатель управляется с помощью Motor Shield. Плата управления - Arduino Uno.
Хочу сделать так, чтобы двигатель сделал 5 оборотов в одну сторону, а после - начал вращаться в обратную сторону до бесконечности. Писал скетч на прерываниях:
int E2=6;
int M2=7;
volatile int i = LOW;
void setup()
{
pinMode (M2, OUTPUT);
pinMode (2, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(0, gogogo, FALLING);
}
void loop()
{
analogWrite(E2, 125);
if (i>5)
{
digitalWrite(M2, LOW);
}
else
{
digitalWrite(M2, HIGH);
}
}
void gogogo()
{
i++;
}
Подключил 1-й канал осциллографа к ноге 2 (прерывание №0), а второй - к ноге 7 (направление движения двигателя). В итоге, переключение M2 с LOW на HIGH происходит не после 5 импульсов, пришедших на пин прерывания (отслеживаю и осциллографом, и по числу просветов на насадке для вала двигателя), а после двух! Даже если задать вместо 5 что-то большее: 35, 55 - все равно 2 импульса и переключение.
В чем может быть проблема?
Daemon2017, в 4 строке не очень корректно, low- для булевых переменных. Впрочем к делу отношения не имеет. В скече нет никаких зацепок, выведете в сериал значение i и смотрите какое оно фактически, когда сработало условие.
В итоге, переключение M2 с LOW на HIGH происходит не после 5 импульсов, пришедших на пин прерывания
В скетче digitalWrite(M2, HIGH) выполняется при i<5, то есть практически сразу.
Daemon2017, в 4 строке не очень корректно, low- для булевых переменных. Впрочем к делу отношения не имеет. В скече нет никаких зацепок, выведете в сериал значение i и смотрите какое оно фактически, когда сработало условие.
Спасибо за совет!
В итоге, переключение M2 с LOW на HIGH происходит не после 5 импульсов, пришедших на пин прерывания
В скетче digitalWrite(M2, HIGH) выполняется при i<5, то есть практически сразу.
В каком смысле? О.о
В итоге, переключение M2 с LOW на HIGH происходит не после 5 импульсов, пришедших на пин прерывания
В скетче digitalWrite(M2, HIGH) выполняется при i<5, то есть практически сразу.
В каком смысле? О.о
Цитата из скетча:
Если (i>5) то digitalWrite(M2, LOW)
иначе digitalWrite(M2, HIGH) - то есть при i<=5
Может имелось ввиду переключение M2 с HIGH на LOW ?
В итоге, переключение M2 с LOW на HIGH происходит не после 5 импульсов, пришедших на пин прерывания
В скетче digitalWrite(M2, HIGH) выполняется при i<5, то есть практически сразу.
В каком смысле? О.о
Цитата из скетча:
Если (i>5) то digitalWrite(M2, LOW)
иначе digitalWrite(M2, HIGH) - то есть при i<=5
Может имелось ввиду переключение M2 с HIGH на LOW ?
Так это же без разницы: для M2 в одну сторону вращаться - будет HIGH, а в обратную - LOW.
Беда в другом: в датчике.
Ряд проверок и перепроверок с разными источниками сигнала показал, что это не дребезг: по непонятным причинам МК обрабатывает 1 сигнал сразу по двум фронтам - вне зависимости от того, задаем мы RISING или FALLING.
Как это понимать - я без идей
Что будет если дописать перед i++ в прерывании чтение пина:
void gogogo(){ if(digitalRead(2)) i++; }тогда должно считаться только если есть единица, то есть второй фронт должен пропуститься.
Что будет если дописать перед i++ в прерывании чтение пина:
void gogogo(){ if(digitalRead(2)) i++; }тогда должно считаться только если есть единица, то есть второй фронт должен пропуститься.
Нет нужды, так как прерывание вызывается при изменении уровня (с HIGH на LOW в данном случае).
http://arduino.ru/Reference/AttachInterrupt
Так это же без разницы: для M2 в одну сторону вращаться - будет HIGH, а в обратную - LOW.
То есть датчик может определять направление вращегния? С одной опто-парой?
Что будет если дописать перед i++ в прерывании чтение пина:
void gogogo(){ if(digitalRead(2)) i++; }тогда должно считаться только если есть единица, то есть второй фронт должен пропуститься.
Спасибо! Хорошая идея - разновидность программной фильтрации дребезга :) Сегодня вечером попробую и отпишусь.
Как доберусь до осциллографа - хочу включить максимальный зум и перепроверить: нет ли там дребезга в конце каждой ступеньки.
Хочу еще RC цепь вставить для борьбы с дребезгом.
Так это же без разницы: для M2 в одну сторону вращаться - будет HIGH, а в обратную - LOW.
То есть датчик может определять направление вращегния? С одной опто-парой?
Нет, не может. Двигатель используется как пример - можно было бы использовать не изменение направления его движения, а, скажем, вкл/выкл светодиода.
Daemon2017, это может быть и не дребезг, а какая-то мелкая наводка, текущая непойми откуда. Попробуйте в качестве эксперимента поменять логику срабатования прерывания, ловить не FALLING, а RISING. Соответссно в сетапе подтяжку не делать. Если нужно -сделать стяжку к земле резистором. Но по идее с вашего датчика это не нужно, у него должны быть чёткие лог. уровни с низкоимпендансным выходом.
dimax, кстати да
Daemon2017, решили проблему? в чём был косяк? хочу использовать такие модули... надёжные ли они?
Daemon2017, решили проблему? в чём был косяк? хочу использовать такие модули... надёжные ли они?
После того, как я вставил RC-цепь, надежные :)