Arduino.ru

Вот здесь две сервы работают одновременно, управляемые через радиокакнал. Скетч крохотный, посмотрите почему там работают, а у Вас нет - http://arduino.ru/forum/apparatnye-voprosy/upravlenie-servoprivodami-dzhoistikom-cherez-radiomodul-rf-5v?page=2#comment-357613

У Вас положение сервы и направление движения определяется всего двумя переменными - pos и increment. Вывели бы их в монитор порта - всё бы сами поняли. В скетче даже остатки такой отладки есть (строка 83).

Вы забыли про начальную позицию. Вам, как я понял, нужно, чтобы серва вращалась не от нуля, а от какого-то другого положения, так? Вот Вы меняете в строке 84 ноль допустим на 30, инкремент у Вас единица. И Вы первый раз попадаете в метод update (считаем, что время обновлять наступило!). А чему же равно Pos? Нулю! А теперь просто пальцем по строчкам 80 - 88 пройдитесь. Pos увеличили на 1 (стало равно 1). 1 <= 30 - условие сработало, инкремент сменил знак. И в следующий раз единичку уже вычтут. Вот так оно у Вас около нуля и дёргается!

Можете добавить в класс два поля - откуда и докуда вращаться, передавайте ещё два значения в конструктор, в конструкторе присваивайте начальное значение переменной Pos и устанавливайте серву в эту позицию! И в условии (84) эти значения используйте.

Если позволяет устройство можно "конструктивно" проблему решить. Допустим Вам нужно вращение от 30 до 150. Вращайте от 0 до 120, закрепив соответствующим образом исполнительный механизм, а в скетче только меняете 180 на 120.

p.s. И не пишите так больше "известный скетч из интернета". :) Никому-то он не известный.

Спасибо большое .  Сейчас буду пробовать )

Спасибо большое . Попробую разобраться )

Урааа!...Всё работает. Введение переменных с углами всёрешило. Я догадывался но не знал что pos принимает значение 0 по умолчанию. Спасибо Вам большое!...

В следующий раз, не догадывайтесь, а на дисплей выводите значения сомнительных переменных.

ок спасибо)

Прошу помощи. Я только начинаю знакомиться с программированием. Подскажите пожалуйста как прописать задержку для серво при выполнении Update2 но только в начале и только ОДИН раз т.е. задержка должна быть однократной при старте серво по Update2 (строка 102).  Заранее признателен. 

Вот скетч: (светодиоды пока не интересуют) 

#include <Servo.h>
 
class Flasher
{
  // Переменные - члены класса
  // Инициализируются при запуске
  int ledPin; // номер пина со светодиодом
  long OnTime; // время включения в миллисекундах
  long OffTime; // время, когда светодиод выключен
 
  // Текущее состояние
  int ledState; // состояние ВКЛ/ВЫКЛ
  unsigned long previousMillis; // последний момент смены состояния
 
  // Конструктор создает экземпляр Flasher и инициализирует 
  // переменные-члены класса и состояние
  public:
  Flasher(int pin, long on, long off)
  {
    ledPin = pin;
    pinMode(ledPin, OUTPUT);
 
    OnTime = on;
    OffTime = off;
 
    ledState = LOW;
    previousMillis = 0;
  }
 
  void Update()
  {
    // выясняем не настал ли момент сменить состояние светодиода
 
    unsigned long currentMillis = millis(); // текущее время в миллисекундах
 
    if((ledState == HIGH) && (currentMillis - previousMillis >= OnTime))
    {
      ledState = LOW; // выключаем
      previousMillis = currentMillis; // запоминаем момент времени
      digitalWrite(ledPin, ledState); // реализуем новое состояние
    }
    else if ((ledState == LOW) && (currentMillis - previousMillis >= OffTime))
    {
      ledState = HIGH; // выключаем
      previousMillis = currentMillis ; // запоминаем момент времени
      digitalWrite(ledPin, ledState); // реализуем новое состояние
    }
  }
};
 
class Sweeper
{
  Servo servo; // сервопривод
  int pos =90;  // текущее положение сервы 
  const int pos_min =60;
  const int pos_max =100;
  int increment; // увеличиваем перемещение на каждом шаге
  int updateInterval; // промежуток времени между обновлениями
  unsigned long lastUpdate; // последнее обновление положения 
   long OffTime; // время, когда сервопривод выключен
  boolean servoState; // состояние ВКЛ (true)/ВЫКЛ (false)
 
 
  public: 
  Sweeper(int interval, long off)
  {
    updateInterval = interval;
    increment = 1; // шаг вращения
     OffTime = 500; //задаем время паузы между вращением
    servoState = true; // серво в режиме вращения
  }
 
  void Attach(int pin)
  {
    servo.attach(pin);
  }
 
  void Detach()
  {
    servo.detach();
  }
 
  void Update1()
  {
    if((millis() - lastUpdate) > updateInterval) // время обновлять
    {
      lastUpdate = millis();
      pos += increment;
      servo.write(pos);
      Serial.println(pos);
      if ((pos >= pos_max ) || (pos <= pos_min )) // конец вращения
      {
        // обратное направление
        increment = -increment;
      }
    }
  }
 
 
 
 
 void Update2()
  {
      unsigned long currentMillis = millis(); // текущее время в миллисекундах
    if(servoState && ((currentMillis - lastUpdate) > updateInterval)) // время обновлять
    {
      lastUpdate = currentMillis;
      pos += increment;
      servo.write(pos);
      Serial.println(pos);
      if ((pos >= pos_max) || (pos <= pos_min)) // конец вращения
      {
        increment = -increment; // обратное направление
        servoState=false; // выключаем режим вращения
      }
    }
    else if (!servoState && (currentMillis - lastUpdate >= OffTime))
    {
      lastUpdate = millis(); // запоминаем момент времени
      servoState = true; // включаем режим вращения
    }
  }
};
 
 
 
Flasher led1(3, 123, 400);
Flasher led2(4, 350, 350);
Flasher led3(5, 200, 222);
 
Sweeper  sweeper_forwLup(30, 0);
Sweeper sweeper_forwLdown(30, 0);
Sweeper sweeper_backwLup(30, 500);// время обновления - 30мс, пауза - 0,5 секунд
Sweeper sweeper_backwLdown(30, 500);// время обновления - 30мс, пауза - 0,5 секунд
 
void setup() 
{
 
  Serial.begin(9600);
  
  sweeper_forwLup.Attach(11);
  sweeper_forwLdown.Attach(12);
  sweeper_backwLup.Attach(7);
  sweeper_backwLdown.Attach(8);
} 
 
 
void loop() 
{ 
  
  
  sweeper_forwLup.Update1();
   sweeper_forwLdown.Update1();
   
    sweeper_backwLup.Update2();
  sweeper_backwLdown.Update2();
  
 
  led1.Update();
  led2.Update();
  led3.Update();
}
 

Этот скетч Вы сами не писали, а откуда-то взяли. Правильно? Или сами писали?

ПС: У Sweeper должно быть 3(три) состояния /*пауза / вращение вперед / вращение назад*/

спасибо за комплимент , но как же это сделать? Может быть у вас есть пример какого то скетча? Дело в том  что мне некого спросить. Я учусь самостоятельно, учителей нет. Да еи ещё ...паузу я научился делать и в начале и в конце движения, но эти паузы повторяются так как входят в цикл вращения. А мне нужна ТОЛЬКО ОДНА пауза и только один раз в начале вращения ....вне цикла а как бы перед Update2.  Не получается...

,

я взял за основу скетч из инета и доработал...

Ну в работе не проверял. Опять же сдавать скетч учителю не рекомендую. Сильная специфика. 

/**/
unsigned long mill;
//--------------------------------------
enum {sOFF = 0, sOn};/* состояние ВЫКЛ/ВКЛ*/
class Cl_Flasher {
  protected:
    byte pin; // номер пина со светодиодом
    unsigned long OnTime; // время включения в миллисекундах
    unsigned long OffTime; // время, когда светодиод выключен

    int state;
    unsigned long past;
    void stand(int s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (state) {
        case sOFF:
          digitalWrite(pin, LOW);
          break;
        case sOn:
          digitalWrite(pin, HIGH);
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Flasher(int p, unsigned long t1, unsigned long t2)
      : pin(p), OnTime(t1), OffTime(t2) {}
    void init() {
      pinMode(pin, OUTPUT);
      stand(sOFF);
    }
    void run() {
      if (state == sOFF && mill - past >= OffTime) stand(sOn);
      if (state == sOn && mill - past >= OnTime) stand(sOFF);
    }
};
//------------------------------------
#include <Servo.h>
enum {pOFF = 0, pUp, pDown}; /* состояние ВЫКЛ/ по часовой/против*/
class Cl_Sweeper {
  protected:
    Servo servo; // сервопривод

    const int pos_min = 60;
    const int pos_max = 100;
    int pos = 90; // текущее положение сервы
    const byte step = 1; // шаг вращения

    byte pin;
    unsigned long stepTime; // промежуток времени между обновлениями
    unsigned long OffTime; // время, когда сервопривод выключен
    unsigned long past; // последнее обновление положения
    byte state;
    void stand(byte s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (s) {
        case pOFF:
          digitalWrite(pin, LOW);
          break;
        case pUp:
          pos += step;
          if (pos > pos_max)stand(pDown);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
        case pDown:
          pos -= step;
          if (pos < pos_min)stand(pOFF);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Sweeper(byte p, unsigned long t1, unsigned long t2):
      pin(p), stepTime(t1), OffTime(t2) {}
    void init () {
      servo.attach(pin);
      stand(pOFF);
    }
    void run() {
      if (state == pOFF && mill - past >= OffTime) stand(pUp);
      if (state == pUp && mill - past >= stepTime) stand(pUp);
      if (state == pDown && mill - past >= stepTime) stand(pDown);
    }
};
//--------Компоновка--------------------------------------------------
Cl_Flasher led1(/*пин*/3,/*времяВКЛ*/123,/*времяВЫКЛ*/400);
Cl_Flasher led2(/*пин*/4,/*времяВКЛ*/350,/*времяВЫКЛ*/350);
Cl_Flasher led3(/*пин*/5,/*времяВКЛ*/200,/*времяВЫКЛ*/222);

Cl_Sweeper F_U(/*пин*/11,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 0);
Cl_Sweeper F_D(/*пин*/12,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 0);
Cl_Sweeper B_U(/*пин*/7,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
Cl_Sweeper B_D(/*пин*/8,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
//---------------------------------
void setup() {
  led1.init();
  led2.init();
  led3.init();

  F_U.init();
  F_D.init();
  B_U.init();
  B_D.init();
}
void loop() {
  mill = millis();
  led1.run();
  led2.run();
  led3.run();

  F_U.run();
  F_D.run();
  B_U.run();
  B_D.run();
}
/*Скетч использует 4146 байт (13%) памяти устройства. Всего доступно 30720 байт.
  Глобальные переменные используют 369 байт (18%) динамической памяти, оставляя 1679 байт для локальных переменных. Максимум: 2048 байт.
*/

/**/
unsigned long mill;
//--------------------------------------
enum {sOFF = 0, sOn};/* состояние ВЫКЛ/ВКЛ*/
class Cl_Flasher {
  protected:
    byte pin; // номер пина со светодиодом
    unsigned long OnTime; // время включения в миллисекундах
    unsigned long OffTime; // время, когда светодиод выключен

    int state;
    unsigned long past;
    void stand(int s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (state) {
        case sOFF:
          digitalWrite(pin, LOW);
          break;
        case sOn:
          digitalWrite(pin, HIGH);
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Flasher(int p, unsigned long t1, unsigned long t2)
      : pin(p), OnTime(t1), OffTime(t2) {}
    void init() {
      pinMode(pin, OUTPUT);
      stand(sOFF);
    }
    void run() {
      if (state == sOFF && mill - past >= OffTime) stand(sOn);
      if (state == sOn && mill - past >= OnTime) stand(sOFF);
    }
};
//------------------------------------
#include <Servo.h>
enum {pOFF = 0, pUp, pDown}; /* состояние ВЫКЛ/ по часовой/против*/
class Cl_Sweeper {
  protected:
    Servo servo; // сервопривод

    const int pos_min = 60;
    const int pos_max = 100;
    int pos = 90; // текущее положение сервы
    const byte step = 1; // шаг вращения

    byte pin;
    unsigned long stepTime; // промежуток времени между обновлениями
    unsigned long OffTime; // время, когда сервопривод выключен
    unsigned long past; // последнее обновление положения
    byte state;
    void stand(byte s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (s) {
        case pOFF:
          digitalWrite(pin, LOW);
          break;
        case pUp:
          pos += step;
          if (pos > pos_max)stand(pDown);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
        case pDown:
          pos -= step;
          if (pos < pos_min)stand(pOFF);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Sweeper(byte p, unsigned long t1, unsigned long t2):
      pin(p), stepTime(t1), OffTime(t2) {}
    void init () {
      servo.attach(pin);
      stand(pOFF);
    }
    void run() {
      if (state == pOFF && mill - past >= OffTime) stand(pUp);
      if (state == pUp && mill - past >= stepTime) stand(pUp);
      if (state == pDown && mill - past >= stepTime) stand(pDown);
    }
};
//--------Компоновка--------------------------------------------------
Cl_Flasher led1(/*пин*/3,/*времяВКЛ*/123,/*времяВЫКЛ*/400);
Cl_Flasher led2(/*пин*/4,/*времяВКЛ*/350,/*времяВЫКЛ*/350);
Cl_Flasher led3(/*пин*/5,/*времяВКЛ*/200,/*времяВЫКЛ*/222);

Cl_Sweeper F_U(/*пин*/11,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 0);
Cl_Sweeper F_D(/*пин*/12,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 0);
Cl_Sweeper B_U(/*пин*/7,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
Cl_Sweeper B_D(/*пин*/8,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
//---------------------------------
void setup() {
  led1.init();
  led2.init();
  led3.init();

  F_U.init();
  F_D.init();
  B_U.init();
  B_D.init();
}
void loop() {
  mill = millis();
  led1.run();
  led2.run();
  led3.run();

  F_U.run();
  F_D.run();
  B_U.run();
  B_D.run();
}
/*Скетч использует 4146 байт (13%) памяти устройства. Всего доступно 30720 байт.
  Глобальные переменные используют 369 байт (18%) динамической памяти, оставляя 1679 байт для локальных переменных. Максимум: 2048 байт.
*/

Огромное Вам спасибо!!!)

Сейчас буду разбираться с этим скетчем...)

/**/
unsigned long mill;
//--------------------------------------
enum {sOFF = 0, sOn};/* состояние ВЫКЛ/ВКЛ*/
class Cl_Flasher {
  protected:
    byte pin; // номер пина со светодиодом
    unsigned long OnTime; // время включения в миллисекундах
    unsigned long OffTime; // время, когда светодиод выключен

    int state;
    unsigned long past;
    void stand(int s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (state) {
        case sOFF:
          digitalWrite(pin, LOW);
          break;
        case sOn:
          digitalWrite(pin, HIGH);
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Flasher(int p, unsigned long t1, unsigned long t2)
      : pin(p), OnTime(t1), OffTime(t2) {}
    void init() {
      pinMode(pin, OUTPUT);
      stand(sOFF);
    }
    void run() {
      if (state == sOFF && mill - past >= OffTime) stand(sOn);
      if (state == sOn && mill - past >= OnTime) stand(sOFF);
    }
};
//------------------------------------
#include <Servo.h>
enum {pOFF = 0, pUp, pDown}; /* состояние ВЫКЛ/ по часовой/против*/
class Cl_Sweeper {
  protected:
    Servo servo; // сервопривод

    const int pos_min = 60;
    const int pos_max = 100;
    int pos = 90; // текущее положение сервы
    const byte step = 1; // шаг вращения

    byte pin;
    unsigned long stepTime; // промежуток времени между обновлениями
    unsigned long OffTime; // время, когда сервопривод выключен
    unsigned long past; // последнее обновление положения
    byte state;
    void stand(byte s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (s) {
        case pOFF:
          digitalWrite(pin, LOW);
          break;
        case pUp:
          pos += step;
          if (pos > pos_max)stand(pDown);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
        case pDown:
          pos -= step;
          if (pos < pos_min)stand(pOFF);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Sweeper(byte p, unsigned long t1, unsigned long t2):
      pin(p), stepTime(t1), OffTime(t2) {}
    void init () {
      servo.attach(pin);
      stand(pOFF);
    }
    void run() {
      if (state == pOFF && mill - past >= OffTime) stand(pUp);
      if (state == pUp && mill - past >= stepTime) stand(pUp);
      if (state == pDown && mill - past >= stepTime) stand(pDown);
    }
};
//--------Компоновка--------------------------------------------------
Cl_Flasher led1(/*пин*/3,/*времяВКЛ*/123,/*времяВЫКЛ*/400);
Cl_Flasher led2(/*пин*/4,/*времяВКЛ*/350,/*времяВЫКЛ*/350);
Cl_Flasher led3(/*пин*/5,/*времяВКЛ*/200,/*времяВЫКЛ*/222);

Cl_Sweeper F_U(/*пин*/11,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 0);
Cl_Sweeper F_D(/*пин*/12,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 0);
Cl_Sweeper B_U(/*пин*/7,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
Cl_Sweeper B_D(/*пин*/8,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
//---------------------------------
void setup() {
  led1.init();
  led2.init();
  led3.init();

  F_U.init();
  F_D.init();
  B_U.init();
  B_D.init();
}
void loop() {
  mill = millis();
  led1.run();
  led2.run();
  led3.run();

  F_U.run();
  F_D.run();
  B_U.run();
  B_D.run();
}
/*Скетч использует 4146 байт (13%) памяти устройства. Всего доступно 30720 байт.
  Глобальные переменные используют 369 байт (18%) динамической памяти, оставляя 1679 байт для локальных переменных. Максимум: 2048 байт.
*/

Ваш скетч прекрасно работает. Сервы вращаются как надо.....НО как же мне сделать паузу перед запуском одной из серво...именно ОДНОКРАТНУЮ паузу . В вашем скетче пауза опять таки входит в цикл и повторяется при каждом вращении....а мне нужна только одна пауза ...спасибо Вам.

kors,конечно в этом скетче у серв все идет по циклу пауза-поворот вперед-поворот назад-пауза-..  Все как и задкмано. Что бы правильно написать скетч надо прежде всего узнать что он должен делать. То есть зачем он и его работу. Опять же длительнось задержки до начала работы должна быть одинакова или же индивидуально для каждой.

/**/
unsigned long mill;
//--------------------------------------
enum {sOFF = 0, sOn};/* состояние ВЫКЛ/ВКЛ*/
class Cl_Flasher {
  protected:
    byte pin; // номер пина со светодиодом
    unsigned long OnTime; // время включения в миллисекундах
    unsigned long OffTime; // время, когда светодиод выключен

    int state;
    unsigned long past;
    void stand(int s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (state) {
        case sOFF:
          digitalWrite(pin, LOW);
          break;
        case sOn:
          digitalWrite(pin, HIGH);
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Flasher(int p, unsigned long t1, unsigned long t2)
      : pin(p), OnTime(t1), OffTime(t2) {}
    void init() {
      pinMode(pin, OUTPUT);
      stand(sOFF);
    }
    void run() {
      if (state == sOFF && mill - past >= OffTime) stand(sOn);
      if (state == sOn && mill - past >= OnTime) stand(sOFF);
    }
};
//------------------------------------
#include <Servo.h>
enum {pOFF = 0, pUp, pDown, pPause}; /* состояние ВЫКЛ/ по часовой/против/пауза*/
class Cl_Sweeper {
  protected:
    Servo servo; // сервопривод

    const int pos_min = 60;
    const int pos_max = 100;
    int pos = 90; // текущее положение сервы
    const byte step = 1; // шаг вращения

    byte pin;
    unsigned long offTime; // время, когда сервопривод выключен
    unsigned long stepTime; // промежуток времени между обновлениями
    unsigned long pauseTime; // время, когда сервопривод паузе
    unsigned long past; // последнее обновление положения
    byte state;
    void stand(byte s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (s) {
        case pOFF:/*начальная пауза*/
          break;
        case pUp:/*прямо*/
          pos += step;
          if (pos > pos_max)stand(pDown);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
        case pDown:/*обратно*/
          pos -= step;
          if (pos < pos_min)stand(pPause);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
        case pPause:/*в паузе*/
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Sweeper(byte p, unsigned long t1, unsigned long t2, unsigned long t3):
      pin(p), offTime(t1) , stepTime(t2), pauseTime(t3) {}
    void init () {
      servo.attach(pin);
      stand(pOFF);
    }
    void run() {
      if (state == pOFF && mill - past >= offTime) stand(pUp);
      if (state == pUp && mill - past >= stepTime) stand(pUp);
      if (state == pDown && mill - past >= stepTime) stand(pDown);
      if (state == pPause && mill - past >= pauseTime) stand(pUp);
    }
};
//--------Компоновка--------------------------------------------------
Cl_Flasher led1(/*пин*/3,/*времяВКЛ*/123,/*времяВЫКЛ*/400);
Cl_Flasher led2(/*пин*/4,/*времяВКЛ*/350,/*времяВЫКЛ*/350);
Cl_Flasher led3(/*пин*/5,/*времяВКЛ*/200,/*времяВЫКЛ*/222);

Cl_Sweeper F_U(/*пин*/11,/*нач.пауза*/100,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/100);
Cl_Sweeper F_D(/*пин*/12,/*нач.пауза*/200,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/100);
Cl_Sweeper B_U(/*пин*/7,/*нач.пауза*/300,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
Cl_Sweeper B_D(/*пин*/8,/*нач.пауза*/400,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
//---------------------------------
void setup() {
  led1.init();
  led2.init();
  led3.init();

  F_U.init();
  F_D.init();
  B_U.init();
  B_D.init();
}
void loop() {
  mill = millis();
  led1.run();
  led2.run();
  led3.run();

  F_U.run();
  F_D.run();
  B_U.run();
  B_D.run();
}
/*Скетч использует 4300 байт (13%) памяти устройства. Всего доступно 32256 байт.
  Глобальные переменные используют 385 байт (18%) динамической памяти, оставляя 1663 байт для локальных переменных. Максимум: 2048 байт.
*/

ПС: Вы говорили что вы учитесь, а на деле вам нужен готовый скетч в котором вы даже не захотели разобраться.

/**/
unsigned long mill;
//--------------------------------------
enum {sOFF = 0, sOn};/* состояние ВЫКЛ/ВКЛ*/
class Cl_Flasher {
  protected:
    byte pin; // номер пина со светодиодом
    unsigned long OnTime; // время включения в миллисекундах
    unsigned long OffTime; // время, когда светодиод выключен

    int state;
    unsigned long past;
    void stand(int s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (state) {
        case sOFF:
          digitalWrite(pin, LOW);
          break;
        case sOn:
          digitalWrite(pin, HIGH);
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Flasher(int p, unsigned long t1, unsigned long t2)
      : pin(p), OnTime(t1), OffTime(t2) {}
    void init() {
      pinMode(pin, OUTPUT);
      stand(sOFF);
    }
    void run() {
      if (state == sOFF && mill - past >= OffTime) stand(sOn);
      if (state == sOn && mill - past >= OnTime) stand(sOFF);
    }
};
//------------------------------------
#include <Servo.h>
enum {pOFF = 0, pUp, pDown, pPause}; /* состояние ВЫКЛ/ по часовой/против/пауза*/
class Cl_Sweeper {
  protected:
    Servo servo; // сервопривод

    const int pos_min = 60;
    const int pos_max = 100;
    int pos = 90; // текущее положение сервы
    const byte step = 1; // шаг вращения

    byte pin;
    unsigned long offTime; // время, когда сервопривод выключен
    unsigned long stepTime; // промежуток времени между обновлениями
    unsigned long pauseTime; // время, когда сервопривод паузе
    unsigned long past; // последнее обновление положения
    byte state;
    void stand(byte s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (s) {
        case pOFF:/*начальная пауза*/
          break;
        case pUp:/*прямо*/
          pos += step;
          if (pos > pos_max)stand(pDown);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
        case pDown:/*обратно*/
          pos -= step;
          if (pos < pos_min)stand(pPause);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
        case pPause:/*в паузе*/
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Sweeper(byte p, unsigned long t1, unsigned long t2, unsigned long t3):
      pin(p), offTime(t1) , stepTime(t2), pauseTime(t3) {}
    void init () {
      servo.attach(pin);
      stand(pOFF);
    }
    void run() {
      if (state == pOFF && mill - past >= offTime) stand(pUp);
      if (state == pUp && mill - past >= stepTime) stand(pUp);
      if (state == pDown && mill - past >= stepTime) stand(pDown);
      if (state == pPause && mill - past >= pauseTime) stand(pUp);
    }
};
//--------Компоновка--------------------------------------------------
Cl_Flasher led1(/*пин*/3,/*времяВКЛ*/123,/*времяВЫКЛ*/400);
Cl_Flasher led2(/*пин*/4,/*времяВКЛ*/350,/*времяВЫКЛ*/350);
Cl_Flasher led3(/*пин*/5,/*времяВКЛ*/200,/*времяВЫКЛ*/222);

Cl_Sweeper F_U(/*пин*/11,/*нач.пауза*/100,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/100);
Cl_Sweeper F_D(/*пин*/12,/*нач.пауза*/200,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/100);
Cl_Sweeper B_U(/*пин*/7,/*нач.пауза*/300,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
Cl_Sweeper B_D(/*пин*/8,/*нач.пауза*/400,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500);
//---------------------------------
void setup() {
  led1.init();
  led2.init();
  led3.init();

  F_U.init();
  F_D.init();
  B_U.init();
  B_D.init();
}
void loop() {
  mill = millis();
  led1.run();
  led2.run();
  led3.run();

  F_U.run();
  F_D.run();
  B_U.run();
  B_D.run();
}
/*Скетч использует 4300 байт (13%) памяти устройства. Всего доступно 32256 байт.
  Глобальные переменные используют 385 байт (18%) динамической памяти, оставляя 1663 байт для локальных переменных. Максимум: 2048 байт.
*/

нет мне интересно самому написать скетч. И Ваш скетч я разбирал 2 дня и вроде бы порнял. Только с однократной задержкой было неясно...И я действительно хочу во всём разобраться и понять. Поэтому и попросил пример - так легче учиться...просто до меня туго доходит...я на лету не схватываю...И кроме того всегда собираю схему а потом меняя параметры скетча смотрю как реагирует реальная схема....Спасибо Вам за помощь...Сейчас начну разбирать как Вы организовали задержку. Я очень ценю Вашу помощь. Извините что отнимаю время...

Простейший цифровой автомат. Представьте себе устройство по типу черного ящика. У него есть внутрений параметр состояние.  Его работа это переход из одного состояния в другое по времени и внешнему воздействию.  Понятно что состояние это просто переменная со значениями. Но что бы не усложнять жизнь используются перечисляемый тип . Цикл циклу пауза-поворот вперед-поворот назад-пауза это pOFF => pUp => pDown => pPause=> pUp => pDown => pPause Осталось это делать по заданым промежуткам.

да да я понимаю... в принципе мне удалось задать все эти параметры и в классе Sweeper... и паузу в начале и в конце вращения и направление начала вращения от pos min или от pos max ... НО конечно же автомат лучше...автомат великолепен!...

Так значит автомату можно задавать неограниченное число переманных?...Очень круто )

в принципе мне удалось задать все эти параметры и в классе Sweeper... и паузу в начале и в конце вращения и направление начала вращения от pos min или от pos max ...только олнократная пауза не получалась... НО конечно же автомат лучше...автомат великолепен!...

Не переменных а состояний, а так же условия перехода из одного в другое.

ПС:#258

Уррааа!!! Работает однократная пауза.. просто чудо!!!! Только серву с начальной паузой как то подёргивает иногда во време движения...сейчас переставлю другую (у меня их 12 штук))) (MG 996R)

СПАСИБО Вам ОГРОМНОЕ !!! 

ага значит состояние мы в скетче менять програмно не можем...это не переменная...понятно

кстати дёрганье было изз за сервы ..другую не дёргает

ой нет...дёргало серву потому что я указал адрес этой сервы 5й пин и забыл снять с этого   адреса светодиод)))

значит теперь можно задать автомату состояние аналогового пина и заставить его работать по команде с этого пина?)

это моя лаборатория)

простите за назойливость а можно ли указать автомату ещё одно состояние -  угол поворота сервы?

такая лаборатория хорошая... а скетчи писать не умеешь.

А я вот умею - а лаборатории нет. По-моему. это несправедливо :)

ПС:https://youtu.be/K71ofRVvfL4

дело в том что я только 1 год назад начал заниматься электротехникой ...моей лаборатории ток и вообще только 2 месяца отроду...а программированием я занялся 2 недели назад первый раз...никогда рвньше ...а Вы я думаю сможете своими знаниями заработать гораздо больше чем стоит эта лаборатория )....знания - сила....и деньги)

Вы знаете qwone, я полностью поддерживаю Ваши слова...мои знания по электротехнике мне тоже приходится постоянно поддерживать и апдэйтить...иначе они уходят...забывается всё быстро...а добыты они были огромным трудом...по 10 - 13 часов в день с формулами и кнмгами...и впереди ещё столько непознанного...

жаль...а не подскажите как ввести переменную с углом поворота в автомат..или ещё как нибудь но чтобы сохранились функции автомата. В классе Sweeper есть возможность менять угол поворота одной сервы независимо от другой через Update2 и соответственно  pos max+20 (например)...а у автомата я пытался задать какой то run2 или state2 ...компилятор ругается...простите дилетанта...

Вы в курсе, что из поговорок "знание - сила" и "время - деньги" (в англоязычном варианте: "knowledge is power" и "time is money") лекго доказывается, что чем больше знаний, тем меньше денег?

нет я не знаю эту теорему) ...но согласен что коммерческие способности это тоже талант...и как правило люди с огромным багажом знаний и математическими способностями увы этим талантом не обладают...поэтому им нужно искать дельцов умеющих делать деньги из знаний...

Ну, я тут не зря упомянул англоязычность. Шутка родилась там и в доказательстве используется тот факт, что power - это ещё и мощность.

Ну а дальше просто: как известно из физики "время = работа / мощность". В соответсвии с поговорками, заменяем "время" на "деньги", а "мощность"  на "знания", получаем "деньги = работа / знания", т.е. деньги обратно пропорциональны знаниям, о чём и шла речь :)

и жизнь это полностью подтверждает... :)

прикольная подмена понятий)))...но это всего лишь шутка ...это не является доказательством)

..и я имел ввиду именно силу...force...а сила как известно всегда полностью определяется точкой приложения и направлением (кроме её модуля)...сила это векторная величина...в этом смысл моих слов...)

...да и ещё забыл упомянуть что в поговорке "money is a power...power is the money" слово power переводится как "власть" а не сила...

подтверждает когда человек плывёт по течению...нужны волевые усилия и некоторое самопожертвование...и знания принесут деньги...

согласен ... просто не знаю где копать...Вы мне и так очень помогли показав как работает автомат. Автомат это очень круто и он мне очень нравится. Я хотел бы изучить его поглубже. Но в инете нет инфы на эту тему. Поэтому я и попросил совета как организовать независимую работу двух серво по принципу автомата (он гораздо лучше класса Sweeper) так чтобы угол поворота pos min и pos max для каждой сервы был свой. В классе Sweeper это можно легко сделать прописав для каждой сервы свой Update (со своим pos max+30 например). А в автомате так прописать у меня не получается в Вашем скетче? Спасибо Вам.

/**/
unsigned long mill;
//--------------------------------------
enum {sOFF = 0, sOn};/* состояние ВЫКЛ/ВКЛ*/
class Cl_Flasher {
  protected:
    byte pin; // номер пина со светодиодом
    unsigned long OnTime; // время включения в миллисекундах
    unsigned long OffTime; // время, когда светодиод выключен

    int state;
    unsigned long past;
    void stand(int s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (state) {
        case sOFF:
          digitalWrite(pin, LOW);
          break;
        case sOn:
          digitalWrite(pin, HIGH);
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Flasher(int p, unsigned long t1, unsigned long t2)
      : pin(p), OnTime(t1), OffTime(t2) {}
    void init() {
      pinMode(pin, OUTPUT);
      stand(sOFF);
    }
    void run() {
      if (state == sOFF && mill - past >= OffTime) stand(sOn);
      if (state == sOn && mill - past >= OnTime) stand(sOFF);
    }
};
//------------------------------------
#include <Servo.h>
enum {pOFF = 0, pUp, pDown, pPause}; /* состояние ВЫКЛ/ по часовой/против/пауза*/
class Cl_Sweeper {
  protected:
    Servo servo; // сервопривод

    int pos_min;
    int pos_max;
    int pos = 90; // текущее положение сервы
    const byte step = 1; // шаг вращения

    byte pin;
    unsigned long offTime; // время, когда сервопривод выключен
    unsigned long stepTime; // промежуток времени между обновлениями
    unsigned long pauseTime; // время, когда сервопривод паузе
    unsigned long past; // последнее обновление положения
    byte state;
    void stand(byte s) {
      state = s;
      past = mill;
      switch (s) {
        case pOFF:/*начальная пауза*/
          break;
        case pUp:/*прямо*/
          pos += step;
          if (pos > pos_max)stand(pDown);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
        case pDown:/*обратно*/
          pos -= step;
          if (pos < pos_min)stand(pPause);
          else {
            servo.write(pos);
            Serial.println(pos);
          }
          break;
        case pPause:/*в паузе*/
          break;
      }
    }
  public:
    Cl_Sweeper(byte p, unsigned long t1, unsigned long t2, unsigned long t3, int mi, int ma): // <-- добавляем сюда
      pin(p),     offTime(t1) ,     stepTime(t2),     pauseTime(t3), pos_min(mi), pos_max(ma) {}          // <--  добавляем сюда
    void init () {
      servo.attach(pin);
      stand(pOFF);
    }
    void run() {
      if (state == pOFF && mill - past >= offTime) stand(pUp);
      if (state == pUp && mill - past >= stepTime) stand(pUp);
      if (state == pDown && mill - past >= stepTime) stand(pDown);
      if (state == pPause && mill - past >= pauseTime) stand(pUp);
    }
};
//--------Компоновка--------------------------------------------------
Cl_Flasher led1(/*пин*/3,/*времяВКЛ*/123,/*времяВЫКЛ*/400);
Cl_Flasher led2(/*пин*/4,/*времяВКЛ*/350,/*времяВЫКЛ*/350);
Cl_Flasher led3(/*пин*/5,/*времяВКЛ*/200,/*времяВЫКЛ*/222);

Cl_Sweeper F_U(/*пин*/11,/*нач.пауза*/100,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/100,/*min*/10,/*max*/20);// <--  добавляем сюда
Cl_Sweeper F_D(/*пин*/12,/*нач.пауза*/200,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/100,/*min*/20,/*max*/30);// <--  добавляем сюда
Cl_Sweeper B_U(/*пин*/7,/*нач.пауза*/300,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500,/*min*/40,/*max*/50);// <--  добавляем сюда
Cl_Sweeper B_D(/*пин*/8,/*нач.пауза*/400,/*время обновления*/ 30,/*пауза*/ 500,/*min*/60,/*max*/100);// <--  добавляем сюда
//---------------------------------
void setup() {
  led1.init();
  led2.init();
  led3.init();

  F_U.init();
  F_D.init();
  B_U.init();
  B_D.init();
}
void loop() {
  mill = millis();
  led1.run();
  led2.run();
  led3.run();

  F_U.run();
  F_D.run();
  B_U.run();
  B_D.run();
}
/*Скетч использует 4310 байт (14%) памяти устройства. Всего доступно 30720 байт.
  Глобальные переменные используют 385 байт (18%) динамической памяти, оставляя 1663 байт для локальных переменных. Максимум: 2048 байт.
*/

/Спасибо большое...я всё понял....блин когда не знаешь всё кажется просто неразрешимым а когда узнаёшь думаешь какой же я тупой)...А можно как то оплачивать Ваши уроки?.. А то мне неудобно как то приставать с вопросами забесплатно...а вопросов ещё очень много...

Так я не сильный специалист. И это больше хобби.

Для меня Вы очень сильный специалист...и многому можете научить...

Какой счет. Я же с Украины. Задавайте так вопросы. Смогу помогу. Да и другие на форуме тоже , если посчитают нужным.

так я тоже с Украины) Я в Одессе живу)...Спасибо за доброе отношение и я надеюсь что у меня будет возможность ..вобщем я добро не забываю)

qwone, подскажите пожалуйста есть ли возможность в Вашем скетче сделать так чтобы обе сервы по сигналу с аналогового или цифрового пина начали крутиться по совершенно другому заданному алгоритму...? какой нибудь run1 можно прописать?или это нужно создавать ещё один автомат?...но тогда как его прописать в скетче и как с ним связать аналоговый пин?...вобщем задача в том чтобы по сигналу сервы начали крутиться совсем по другим заданным парамеирам (как бы по другому автомату)...Спасибо Вам)

Ну для этого надо начинать с нуля и рисовать новый проект. Вспомните как в детстве решали задачу с неизвестным. Обозначим неизвестное за икс . Ну в данном случае Unit по классу Cl_Unit 

/**/
unsigned long mill; // переменная под millis()
//--------------------------------
class Cl_Unit {
  protected:
  public:
    void init() {}
    void run() {}
};
//---Компоновка-----------------------------
Cl_Unit Unit;
//---main-----------------------------
void setup() {
  Unit.init();
}


void loop() {
  mill = millis();
  Unit.run();
}
/**/