Arduino.ru

Вот скетч он работает и почти меня устраивает !

за исключением того что пока выполняется какое то действие другие не работают !

тобиж мне нужно чтобы вовремя работы нажатия кнопки пуск мотор , срабатывала кнопка смена направления , вот

а сейчас пока мотор не отчитает заданное количество шагов, кнопка смены направления не работает!

возможно это както реализовать ?

#include <Stepper.h>
Stepper stepper(200,8,9);

int flag0=0;
int flag1=0;
int flag2=0;

int regim=1;

int direct = 1;

int Step_rev = 0;




#define ButtonDirect  A3 // вращение 
#define ButtonRegim  A1 //два режима работы мотора 
#define StartMotor  A2 
#define Start  A0



void setup()
{
  Step_rev = 6400;
  
  digitalWrite(13,HIGH);
  
  stepper.setSpeed(300);
  
  pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop() {
   //Обработка нажатия кнопки пуск мотор
if (digitalRead(Start) == HIGH)

{
   stepper.step(direct-1*Step_rev);

}
  
 //Обработка нажатия кнопки пуск мотор
if (digitalRead(StartMotor) == HIGH&&flag0==0)

{
   stepper.step(direct*Step_rev);
  flag0=1;
}

if(digitalRead(StartMotor)==LOW&&flag0==1)//если кнопка НЕ нажата 
     //и переменная flag равна - 1 ,то ... 
     { 
      flag0=0;//обнуляем переменную flag 
     }

 //Обработка нажатия кнопки смена направления
if (digitalRead(ButtonDirect) == HIGH&&flag1==0)//если кнопка нажата ... 
{
direct=-1*direct;
   flag1=1;
}
if(digitalRead(ButtonDirect)==LOW&&flag1==1)//если кнопка НЕ нажата 
     //и переменная flag равна - 1 ,то ... 
     { 
           
        flag1=0;//обнуляем переменную flag 
     } 



 // Режимы  
if (digitalRead(ButtonRegim) == HIGH&&flag2==0 ){//если кнопка нажата ... 
{  
 regim++;
 if(regim>2)//ограничим количество режимов 
        { 
          regim=1;//так как мы используем только одну кнопку, 
                    // то переключать режимы будем циклично 
        }
 } 
if(regim==1)//первый режим 
    { 
      digitalWrite(13,HIGH);
       Step_rev=6400;
    } 
    if(regim==2)//второй режим 
    { 
      digitalWrite(13,LOW);
      Step_rev=3555;
    }
    
delay (500);
flag2=1;
}

 if(digitalRead(ButtonRegim)==LOW&&flag2==1)//если кнопка НЕ нажата 
     //и переменная flag равна - 1 ,то ... 
     { 
           
        flag2=0;//обнуляем переменную flag 
     }
}