Arduino.ru

Всем доброго, друзья! Продолжаю долго и упорно пилить свою машинку радиоуправляемую (робо-хоккей).

В целом всё ок- но никак не могу сделать синхронизацию 2 колес-чтобы машинка ехала строго вперед.

Переписал код, отвечающий за синхронизацию - уже раз 100 наверное :-))). И когда уже совсем задолбался-пишу сюда...

В общем, суть такая: на каждом колесе стоит 12-ти сегментный энкодер и оптический цифровой датчик-который это дело считывает. 

С какими трудностями столкнулся:

1) когда еще без попыток сихнронизации - просто сделал вывод на экран скоростей 2 двигателей - то стало видно, что скорость кардинально скачет на одном колесе и на соседних срабатываниях. Типичные прыжки  0-25-63-0 и т.д. То есть, система видит малейшие неточности в изготовлении колеса и даже малейшую "восьмерку" на нем.

Как боролся: брал 4 срабатывания- суммировал и делил на 4. В итоге получал некую среднюю скорость;

2) Много всего прочитал про прерывания и делал по разному:

вариант а): функция, вызываемая по прерыванию - только регистрирует время, когда оно произошло, а коррекция скорости происходит уже в главном методе loop (так рекомендуют делать);

вариант б): функция корректирует скорости двигателей - мне этот вариант кажется более простым и логичным- но с ним вылазит ошибка - система вываливается с ошибкой.

Пишет "Guru Meditation Error: Core  1 panic'ed (Coprocessor exception)"

Нашел примерно в суть этой ошибки- в том, что постоянно перезаписывается переменная и что то там с кучей.

Пробовал менять тип переменной, в которую пишется время (uint32_t)- на любой другой - не работает.

Короче говоря, по итогам всех мытарств- "поможайте чем можете" :-))))

P.S. корректировку скоростей веду по-умному, с помощью ПИД регулятора. Пытался применить известный GyverPID - но он у меня не завелся, по причине, что у меня Windows 7. А ему надо Windows 10 и более свежую Arduino IDE.

Вот сам код-вернее выжимки из него, относящиеся к вопросу):

  String state; //сюда будет писаться состояние, т.е. куда едет машинка в данный момент
 
  volatile long lasttime1 = 0;
  volatile long lasttime2 = 0;

  //Куда подключены оптические датчики энкодера:
  int SensorPin1 = 13;
  int SensorPin2 = 14;

  // подключаем контакты оптических датчиков к пину, в режим «INPUT»:
     pinMode (SensorPin1, INPUT);
     pinMode (SensorPin2, INPUT);

  
  // подключаем реакцию на прерывания - к пинам датчиков:
     attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(SensorPin1), sensor_test, HIGH);   
     attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(SensorPin2), sensor_test2, HIGH);   

//ПАМЯТКА: тут перепутаны pwmChannel: по идее - первому датчику должен соответствовать pwmChannel, 
// а второму- pwmChannel2. Но нет! Всё наоборот: Sensor1 - pwmChannel2, Sensor2 - pwmChannel, 
//причина-мой локальный бардак :-)))

// Функция, запускающаяся при возникновении прерывания - с датчика 1:

void sensor_test ()
{
  detachInterrupt(SensorPin1);
  lasttime1 = millis();

    if (state.equals ("Forward")) //анализ ведем только для случая, если едем вперед
       {
           
          if (lasttime1>lasttime2)
          {
             ledcWrite(pwmChannel2, computePID (lasttime1,lasttime2, 1, 0, 0, 10, 0, 55)); //замедляем скорость быстрого двигателя. Пока все значения выставлены в ноль-чтобы настроить из ПИД-а хотя бы П  //ПАМЯТКА: 255 - максимум оборотов
          }
          else
          {
             ledcWrite(pwmChannel, computePID(lasttime2, lasttime1, 1, 0, 0, 10, 0, 55)); //замедляем скорость быстрого двигателя. Пока все значения выставлены в ноль-чтобы настроить из ПИД-а хотя бы П   //ПАМЯТКА: 255 - максимум оборотов 

          }


      
        }

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(SensorPin1), sensor_test, HIGH);
}

// Функция, запускающаяся при возникновении прерывания - с датчика 2:

void sensor_test2 ()
{
  detachInterrupt(SensorPin2);
  lasttime2 = millis();


    if (state.equals ("Forward")) //анализ ведем только для случая, если едем вперед
       {
           
          if (lasttime1>lasttime2)
          {
             ledcWrite(pwmChannel2, computePID (lasttime1,lasttime2, 1, 0, 0, 10, 0, 55)); //замедляем скорость быстрого двигателя. Пока все значения выставлены в ноль-чтобы настроить из ПИД-а хотя бы П   //ПАМЯТКА: 255 - максимум оборотов 

          }
          else
          {
             ledcWrite(pwmChannel, computePID(lasttime2, lasttime1, 1, 0, 0, 10, 0, 55)); //замедляем скорость быстрого двигателя. Пока все значения выставлены в ноль-чтобы настроить из ПИД-а хотя бы П   //ПАМЯТКА: 255 - максимум оборотов           

          }

      
        }

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(SensorPin2), sensor_test, HIGH);
}

Код ПИД регулятора:

int computePID(float input, float setpoint, float kp, float ki, float kd, float dt, int minOut, int maxOut) {
  float err = setpoint - input;
  static float integral = 0, prevErr = 0;
  integral = constrain(integral + (float)err * dt * ki, minOut, maxOut);
  float D = (err - prevErr) / dt;
  prevErr = err;
  return constrain(err * kp + integral + D * kd, minOut, maxOut);
}