Главная » Форумы » Общий

Сервопривод заклинивает при подаче питания на коллекторный двигатель

19 ответов [Последнее сообщение]
Ср, 07/12/2016 - 23:03
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

Помогите, пожалуйста, решить проблему!

Есть плата Ардуино Мега 2560, к ней подключен драйвер на 2 коллекторных двигателя L9110S, к нему подключены 3 двигателя(2 на один выход(задняя ось робота) и 1 на другой (передняя ось)). Драйвер питается от 9v адаптера 600мА
Передняя ось прикреплена к сервоприводу(рулевой механизм). Сервопривод запитан от 5v arduino
При подаче питания на драйвер электродвигателя, сервопривод поворачивается в сторону и его заклинивает в таком положении( при этом в цикле прописано, чтобы колеса были выставлены прямо).
При питании драйвера двигателей от 5в ось так сильно не клинит, но все равно переодически поворачивает в сторону.

Так же у робота имеется дальномер на  другом сервоприводе. И при подключении его на место рулевого с ним ничего подобного не происходит, он остается выставлен ровно вперед. В связи с этим я подумал о несправности самого рулевого сервопривода, купил новый заменил, с ним то же самое(заклин в ту же сторону), подключил еще раз серву дальномера все ок, подключил первую рулевую(неисправную) серву отдельно ее попрежнему клинит.

Все сервы Tower Pro Sg90

Обе рулевые сервы к корпусу я приклеевал термоклеем( раскрутил одну серву, взял ее корпус, прислонил палец к одной стороне налил клея на другую, долго держать не смог, довольно горячо) а серва, что с дальномером тоже была приклеена таким образом, но клея была буквально капля, точно не было так горяче. Возможно ли от такой температуры повреждение микросхемы? При этом без питания подведенного к драйверу с коллекторными двигателями, все сервы работают адекватно

 

Верх
Чт, 08/12/2016 - 13:21
#1
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

Код на котором проверял работу

#include <Servo.h> 

Servo servo1;
int ex1= 10;
int ex2= 11;
int ex3= 9;
int ex4= 8;
 
 
void setup() {
  servo1.attach(32);
  pinMode(ex1, OUTPUT);
  pinMode(ex2, OUTPUT);
pinMode(ex3, OUTPUT);
 pinMode(ex4, OUTPUT);
 
Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  servo1.write(90);
  analogWrite(ex1, 0); 
   analogWrite(ex2, 255); 
   analogWrite(ex3, 0); 
   analogWrite(ex4, 255); 
 
 
 
 
}
Верх
Чт, 08/12/2016 - 01:52
#2
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

Здесь можно увидеть проблему на видео

Некорректная работа старого рулевого сервопривода

https://youtu.be/xXq3Fp6ePY0

Корректная работа сервопривода от дальномера

https://youtu.be/gkP-DK4PxfM

схема подключения такая

 

 

Верх
Чт, 08/12/2016 - 14:05
#3
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

Я только что отключил от сервы управляющий кабель, оставил на ней только питание, при подведении напряжения на драйвер коллекторных двигателей, серва повернулась сама, следовательно проблема точно не в коде. Возможен ли выход из строя каких то резисторов на серве? плата находится прямо под крышкой, которую я заливал термоклеем

Верх
Чт, 08/12/2016 - 14:28
#4
jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

питание не продумано. нельзя сервы, моторы и ардуину вешать на одно питание. плюс мощность источника. моторы при пуске много жрут. сервы тоже

Верх
Чт, 08/12/2016 - 14:43
#5
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

Сервы питаются от 5в, от ардуины ( сейчас она  подключена к юсб)
двигатели питаются от 9в адаптера => питание у них разное
пока я не подвожу питание к двигателям сервы работают стабильно, когда подвожу клинит (но это случается только с 2 сервами из 3 имеющихся, обе сервы которые глючат были приклеены термоклеем)

 

 

Верх
Чт, 08/12/2016 - 14:46
#6
jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

может клей попал внутрь. может сервы бракованные. но питание разделять нужно

структура питания для примера

http://arduino.ru/forum/proekty/radioupravlyaemyi-kater-iz-potolochki?pa...

http://arduino.ru/forum/proekty/radioupravlyaemyi-kater-iz-potolochki?pa...

 

Верх
Чт, 08/12/2016 - 14:53
#7
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

Так а чем отличается мое питание от этих? на драйвер у меня 9 в от адаптера / на ардуино и сервы у меня 5в с компа(сервы 5в) / земля у них общая, по моему все по феншую? клей внутрь точно не мог попасть она же закручена была

Верх
Чт, 08/12/2016 - 14:59
#8
jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

на сервы подай отдельное питание с блока питания на 2-3а. ардуину от usb. если и в этом случае будет клинить то либо код, либо сервы бракованные

Верх
Чт, 08/12/2016 - 15:04
#9
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

то же самое, все таки вангую что 2 сервы глючных были повреждены термоклеем // тк та что не была таким образом приклеена работает НОРМАЛЬНО

Верх
Чт, 08/12/2016 - 15:07
#10
jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

ну если вангуешь не знаю что сказать против))

как и не знаю что сказать против когда женщина говорит: с ребенком что то случилось. я мать. я чувствую

Верх
Чт, 08/12/2016 - 15:54
#11
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

просто пока что это единственная причина по которой могут не работать 2 из 3серв ) все что объеденяет 2 неработающих сервы на данный момент,  то что на них был налит термоклей, я померил напряжение на ардуине когда я подвожу питание на двигатели от 9 в, на выходе 5 в ардуины напряжение тоже растет на 0.1в( до вкл 9в 4.77в после 4.88в), если от высокой температуры резисторы сильно поменяли свое сопротивление, может ли это провоцировать такое поведение?

 

Верх
Чт, 08/12/2016 - 16:01
#12
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

а как проверить исправность сервы? можно ее как то прозвонить или сравнить сопротивление цепи?

Верх
Чт, 08/12/2016 - 16:19
#13
jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

отключить все от ардуины кроме сервы, отцепить нагрузку от сервы и примером в библиотеке серво погонять

Верх
Чт, 08/12/2016 - 16:21
#14
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

не так ч ней все в порядке, со всеми 3 /// 2 из них глючат только когда питание на двигатели даю, просто может они повреждены но не настолько чтоб совсем не работать?

Верх
Чт, 08/12/2016 - 16:30
#15
jeka_tm
jeka_tm аватар
Offline
Зарегистрирован: 19.05.2013

если только когда питания значит питание или помехи

Верх
Чт, 08/12/2016 - 20:01
#16
Arhat109-2
Offline
Зарегистрирован: 24.09.2015

Коллекторные моторы какие? На сколько вольт, какой ток жрут в режиме полного останова (КЗ) при питании от ваших 9в? Каково сопротивление якоря коллекторных двигателей? 2 двигателя у Вас сидит на 1 выходе драйвера с допустимым током в 600мА, то есть, Вы гарантируете что в режиме КЗ двигатель НЕ жрет более 300мА, а в реальности раза в 2 меньше, точно?

Пока нет ответа на эти вопросы, обсуждать по сути нечего.

Мой ХШ говорит что ваши двигатели имеют коллекторное сопротивнение в районе 4ом, и при питании от 9в на старте потребляют 2.25 ампера каждый .. то есть от драйвера Вы пытаетесь отжать 4.5А, при допустимых 0.6А .. что вполне может приводить к потреблению тока большего, чем способен отдать источник .. что нормально приводит к просадке питания и серва "сходит с ума" от отсутствия 5В на короткое время .. ибо известно, что при подаче питания она "дергается" дабы показать что рабочая ..

Верх
Чт, 08/12/2016 - 22:14
#17
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

сейчас переставил мотор на заднюю ось,
теперь сзади стоит такой(1 вместо тех 2)
http://roboparts.ru/products/21672834
спереди такой
http://roboparts.ru/products/21672834
TowerPRO sg 5010 =>новая серва на руле

в такой конфигурации все работает корректно, от блока питания, от батарейки и от самой ардуины.
подключил серву с дальномером( sg 90)  она тоже работает правильно, если на ее место поставить три другие имеющиеся sg 90 их будет клинить) не знаю что с ними такое...

 

Верх
Чт, 08/12/2016 - 22:22
#18
AmateurFF
Offline
Зарегистрирован: 02.02.2015

Переподключи сервы местами (для эксперемента). Те же будут глючить?

Верх
Пт, 09/12/2016 - 19:46
#19
irreality4free
Offline
Зарегистрирован: 07.12.2016

Нет местами не менял, но менял пины управляющие. 3 сервы из 4 глючат (sg90) при одинаковом подключении на одно место. Не важно куда их втыкать.

Верх