Arduino.ru

и чёто капец у тебя сложно как-то всё , запутаться можно  - из одной функции в другую функцию и т.д. Попроще можно всё и другим понятнее будет. 

Например это: 

// Задаем перечисления и структуры для типов сообщений Y
typedef enum Message_enum
{
    NULL_C,                //0
    COMMAND_SEND,          //1
    COMMAND_ANSVER,        //2
    REQUEST_SEND,          //3 
    REQUEST_ANSVER,        //4
    STATUS_REQUEST_SEND,   //5
    STATUS_REQUEST_ANSVER  //6
                   
} Message_CAN_ENUM;               

typedef struct {
    uint8_t          msg_num;
    String           msg_name;
}Message_CANvalueData;

const Message_CANvalueData Message_CANData[] =
{
        /*Key        KeyName */
        { 0 ,    "NULL_C"},
        { 1 ,    "COMMAND SEND"},
        { 2 ,    "COMMAND_ANSVER"},  
        { 3 ,    "REQUEST_SEND"},
        { 4 ,    "REQUEST_ANSVER"},
        { 5 ,    "STATUS_REQUEST_SEND"},
        { 6 ,    "STATUS_REQUEST_ANSVER"}

};

#define NULL_C                0
#define COMMAND_SEND          1
#define COMMAND_ANSVER        2
#define REQUEST_SEND          3 
#define REQUEST_ANSVER        4
#define STATUS_REQUEST_SEND   5
#define STATUS_REQUEST_ANSVER 6

А можно переменные объявленные  в #define использовать в case?

И второй вопрос у меня в коде объявлены 3 структуры тип команд, адрес и тип устройства. И 1 в разных структурах имеет разное значение.

Причем enum мне нужен для кодирования сообщения из переменных в байты, а struct для декодирования.

И к тому же я структуры и перечисления вынесу в общий код для всех контроллеров.

Насчет функций. Я из естественно опптимизирую, но без них никуда. Это типовые действия. Причем Decode я естественно в RX запихну (сейчас просто удобнее) , а вот Code и ТХ точно нужно разделять.

Я пока набрасываю структуру программы, общий алгоритм.

Это мы еще в классы и прерывания по таймеру и аппаратные не полезли ;) Все же протокол свой пишем.

ну у меня совсем другой уровень программирования. Я в этих структурах , перечислениях и typedef ах не разбираюсь пока. А #define это не переменные получаются, а как бы указания компилятору что вместо одного подставить другое.

Например 

#define  COMMAND_SEND 1

в коде везде, где напишешь COMMAND_SEND компилятор подставит 1. Поэтому в case работать будет. 

Заметь, точка с запятой не ставится при этом. И ещё, директива #define не занимает оперативную память. 

а  что байты это не переменные ? какого ещё кодирования и декодирования, я не пойму если чесно.

При получении мессаги из CAN прилетели байты, приравниваешь нужные тебе переменные соответствующим байтам. 

Наоборот, при отправке приравниваешь байты библиотеки CAN своим соответсвтующим переменным. 

Мой уровень программирования тоже не велик.  А что делать.

У меня 21 узел в сети, на структуре видно кол-во датчиков. Мне проще написать вместо адреса Hallway_net_center вместо его номера 6.

Это как DNS в интернете. 

Вот что умные люди пишут

define - текстовая замена препроцессором и для компилятора это уже просто циферки - 0,1,2 , а enum - это тип, соответственно получаем лучший контроль со стороны компилятора над ошибками, возможность вывода дополнительных предупреждений(например, если в switch указаны не все константы из enum-типа) и пр.

Вот сейчас изучаю http://robotosha.ru/arduino/multi-tasking-arduino.html

Нужно решить задачу с многозадачностью для этого отказываемя от delay используя вместо него millis (), так же нужны прерывания по таймеру 

https://habrahabr.ru/post/337430/ 

http://mypractic.ru/urok-10-preryvanie-po-tajmeru-v-arduino-biblioteka-mstimer2-parallelnye-processy.html

и по событиям  

http://arduino.ru/Reference/AttachInterrupt

http://robocraft.ru/blog/arduino/45.html

Без них сеть не построить. Мы же CAN ради почти реального времени используем.

ну напиши тогда

const uint8_t COMMAND_SEND = 1;

Если я буду использовать define я могу забыть количество переменных и их не обработать в case. В общем объявление переменных можно делать поразному кому как удобнее.

И структура с декодированием не нужна только для отладки, чтобы видеть что получаю в виде текста. Потом останутся только ENUM, структуры и декодирование уберу.

Будет так

switch (direction) {
    case 0: //выполняется, когда RX Reqv т.е у меня что то запрашивают
      
      break;
    case 1: //выполняется когда RX Ansv т.е мне отвечают на мой запрос
    
      break;
    default:
    
      // выполняется, если не выбрана ни одна альтернатива
      // default необязателен
  }

const uint8_t NULL_C                = 0;
const uint8_t COMMAND_SEND          = 1;
const uint8_t COMMAND_ANSVER        = 2;
const uint8_t REQUEST_SEND          = 3;
const uint8_t REQUEST_ANSVER        = 4;
const uint8_t STATUS_REQUEST_SEND   = 5;
const uint8_t STATUS_REQUEST_ANSVER = 6;

const uint8_t  center_node =   11;
const uint8_t  kitchen_node =  22;
const uint8_t  bathroom_node = 33;
const uint8_t  officeroom_node = 44;
const uint8_t  bedroom_node = 55;


void RX()
{
  uint8_t direction, msg_type, dev_addr, rem_addr, dev_type;
 
  if(!digitalRead(CAN0_INT))                         // 
  {
    CAN0.readMsgBuf(&rxId_can, &len_can, rxBuf_can);      // Read data: len = data length, buf = data byte(s)

    direction  = (rxId_can & 0x10000000)>>28; //  извлекаем 1-битный идентификатор запроса-ответа из ID
    msg_type = (rxId_can &   0xF000000)>>24;  //  извлекаем 4-битный идентификатор сообщения из ID  
    dev_addr  = (rxId_can &  0xFF0000)>>16;   //  извлекаем 8-битный адрес отправителя из ID
    rem_addr = (rxId_can &   0xFF00)>>8;      //  извлекаем 8-битный адрес получателя из ID
    dev_type = (rxId_can &   0xFF);           //  извлекаем 8-битный тип устройства у получателя из ID

Serial.print(F(" type_msg - "));
     if (msg_type == COMMAND_SEND)   Serial.print(F("COMMAND_SEND")); //макрос F записывает строковую константу не в оперативу, а на флеш
else if (msg_type == COMMAND_ANSVER) Serial.print(F("COMMAND_ANSVER"));
else if (msg_type == REQUEST_SEND)   Serial.print(F("REQUEST_SEND"));
else if (msg_type == REQUEST_ANSVER) Serial.print(F("REQUEST_ANSVER"));
else if (msg_type == STATUS_REQUEST_SEND) Serial.print(F("STATUS_REQUEST_SEND"));
else if (msg_type == STATUS_REQUEST_ANSVER) Serial.print(F("STATUS_REQUEST_ANSVER"));

Serial.print(F(" node_addr - "));

      if (dev_addr == center_node)     Serial.print(F("center_node"));
 else if (dev_addr == kitchen_node)    Serial.print(F("kitchen_node"));
 else if (dev_addr == bathroom_node)   Serial.print(F("bathroom_node"));
 else if (dev_addr == officeroom_node) Serial.print(F("officeroom_node"));
 else if (dev_addr == bedroom_node)    Serial.print(F("bedroom_node"));

 // и так далее в общем. Таким образом ты не кладёшь все String-и в оперативу,  и опять же экономишщ память и функций меньше
   
  }
} 

При увеличении кол-ва обрабатываемых параметров у нас получится увеличение строк кода в геометрической прогрессии

Вот это я должен вложить во внутрь первого

switch (msg_type){
    case COMMAND_SEND: //выполняется, когда мне прислали команду от удаленного контроллера
      
      break;
    case COMMAND_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер отвечают на посланную команду
    
      break;
    case REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запросил параметр датчика или еще чего то
    
      break;
    case REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос параметра датчика
    
      break;
    case STATUS_REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запрашивает состояние
    
      break;
    case STATUS_REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос состояния 
    
      break;
    default:
    //если параметр за пределами ENUM
    }

if (msg_type=1)
{
}
else if (msg_type=2)
{
}
else if (msg_type=3)
{
}
else if (msg_type=4)
{
}
else if (msg_type=5)
{
}
else if (msg_type=6)
{
}

дак эти параметры всё равно где-то придётся писать -  не в Rx() дак в труктурах твоих. А вместо IF пожалуйства применяй swith какие проблемы. Просто IF лично мне удобнее и вот так вообщето 

if (msg_type == COMMAND_SEND)             {выполняется, когда мне прислали команду от удаленного контроллера
}
else if (msg_type == COMMAND_ANSVER) {выполняется когда удаленный контроллер отвечают на посланную команду}
else if (msg_type == REQUEST_SEND)        {выполняется когда удаленный контроллер у меня запросил параметр датчика или еще чего то}
else if (msg_type == REQUEST_ANSVER)   {выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос параметра датчика}
else if (msg_type == STATUS_REQUEST_SEND) {выполняется когда удаленный контроллер у меня запрашивает состояние}
else if (msg_type == STATUS_REQUEST_ANSVER) {выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос состояния}
else {выполняется когда параметр за пределами}

Так и получается что вместо define я использую enum, вместо if использую case. И еще функции и процедуры.

Вот смотри что получилось. Глубже только функции иначе код перестанет читаться вообще.

switch (direction) {
    case 0: //выполняется, когда RX Reqv т.е у меня что то запрашивают
      switch (msg_type){
              case COMMAND_SEND: //выполняется, когда мне прислали команду от удаленного контроллера
              // Функция обработки присланой команды от удаленного контроллера
              break;
              case REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запросил параметр датчика или еще чего то
              // Функция обработки присланного запроса параметра с датчика
              break;
              case STATUS_REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запрашивает состояние
              // Функция обработки запроса моего состояния
              break;
              default:
              //если параметр за пределами ENUM
              Serial.print(" Default msg - Recive Uncnown type message");
             }    
    break;
    case 1: //выполняется когда RX Ansv т.е мне отвечают на мой запрос
      switch (msg_type){
              case COMMAND_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер отвечает на посланную команду
              // Функция обработки ответа на мою команду
              break;
              case REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос параметра датчика
              // Функция обработки ответа на мой запрос параметра датчика   
              break;
              case STATUS_REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос состояния 
              // Функция обработки ответа на мой запрос состояния УК     
              break;  
              default:
              //если параметр за пределами ENUM
              Serial.print(" Default msg - Recive Uncnown type message");       
              }
    break;
    default:
    Serial.print(" Default direct ");
    //если параметр за пределами ENUM
    // default необязателен
  }

ну, раз ты меги используешь, я думаю, памяти тебе хватит. 

твой малюсенький вродебы скетч node1 даже на Uno не влазит. 150% оперативы О_О это всё стринги)

Я отладочные структуры уберу потом. Остануться только перечисления. Они в памяти едят столько же сколько define. Я как раз введу параметры компилятору что если флаг отладка использовать структуру если рабочая программа то структуры убираю.

Ну и естественно только меги а в центре вообще Due + Orange Pi + Linux сервер 

Так убери структуры. Протсто закоментируй 

тогда уж проще было один дебагер собрать, который декодирует. А все узлы, если надо (ставим флаг например), шлют в кан это служебное сообщение (получается тоже которое получили, но, например, message_type делаем особенный =0) и ты отладчиком уже видишь - кто что видит в кане, и преобразует в удобный тебе вид в сериал.

типа эхо чтоли, получается, только в ID message_type другой.

И не надо на всех контроллерах эту шляпу со стрингами. плюсом тебе не надо со всех сериал монитор - всё по кану. 

Зачем

Делаю так 

#define debug


#ifdef debug
typedef struct {
    uint8_t          msg_num;
    String           msg_name;
}Message_CANvalueData;

const Message_CANvalueData Message_CANData[] =
{
        /*Key        KeyName */
        { 0 ,    "NULL_C"},
        { 1 ,    "COMMAND SEND"},
        { 2 ,    "COMMAND_ANSVER"},  
        { 3 ,    "REQUEST_SEND"},
        { 4 ,    "REQUEST_ANSVER"},
        { 5 ,    "STATUS_REQUEST_SEND"},
        { 6 ,    "STATUS_REQUEST_ANSVER"}

};
#endif

 #ifdef debug
  DeCode_can_id_msg(direction,msg_type,dev_addr,rem_addr,dev_type,rxBuf_can); //Отладочная функция 
 #endif 

если закоментировать #define debug то структуры и функция декодер в программе не участвует

смотри последнюю версию

https://yadi.sk/d/7pyVRdHJ3TNYXr

а если программа будет побольше занимать, то не сможет работать твой декодер или глюки будут. короче ладно. Идёшь правильной дорогой, просто реально многовато конечно, твой отладчик занимает. 

Я просто хочу сделать единую прошику для всех контроллеров

Менять только Node_address и некоторые обработчики

Ну и понятно что головные будут отличаться

это понятно, ТС так и писал в начале

Думаю нужно в конце концов библиотеку сделать и на гитхаб положить.

#135 в вот тут #142 посмотри скетчи, как сделал ТС, может полезно будет. 

Да именно так через #ifdef определить тип прошивки, вытащить общие структуры в отдельные файлы и лучше сделать либу на наш протокол.

и то верно, чтобы простыней поменьше

вот так например, можно упростить функцию TX(). При этом функцию  Code_can_id_msg () убираем за ненадобностью

#define EXTERNAL 1
#define STANDART 0

void TX(uint8_t direction, uint8_t msg_type, uint8_t dev_addr, uint8_t rem_addr, int8_t dev_type, uint8_t can_msg_type, uint8_t can_type_id, byte data[8])
{
uint32_t txId_can;

if (can_msg_type==4) txId_can=0x40000000;
else txId_can = (direction & 0xFFFFFFFF)<<28 | (msg_type & 0xFFFFFFFF)<<24 | (dev_addr & 0xFFFFFFFF)<<16 | (rem_addr & 0xFFFFFFFF)<<8 | dev_type;

if (can_msg_type==8 && can_type_id == STANDART)  txId_can+0x80000000;
 
byte sndStat = CAN0.sendMsgBuf(txId_can, can_type_id ,8, data); 

#ifdef debug   
if(sndStat == CAN_OK){Serial.print(F("Message Sent Successfully!   TX CAN ID ")); Serial.println(txId_can, HEX);}
else Serial.println(F("Error Sending Message..."));
#endif  
} 


// вызов функции TX (1, STATUS_REQUEST_ANSVER, node_address, rem_addr, null_s, 0, EXTERNAL, data)

На самом деле всё не совсем так. Я вроде бы разобрался с этим. В стандартных 11 битных ID , служебный бит (недостающий до 12)  - один, это бит RTR.  Он и определяет сообщение с данными это ли запрос данных. НО! даже, если это запрос параметров, то мы можем передавать байты в поле данных, хотя в стандарте CAN не должно быть поля данных и ответ должен быть с таким же ID. 

В кадрах данных RTR бит должен быть передан нулевым уровнем. Внутри кадра удаленного запроса данных RTR бит должен быть единичным.

В расширенных ID служебных бита уже три:

1. При передаче просто раширенного ID бит RTR также определяет сообщение с данными это или запрос данных.

2. В расширенном варианте могут также передаваться и обычные стандартные 11 битные ID. Дак вот в таком случае определение сообщение с данными это или запрос данных делает уже не бит RTR, а бит SRR (это только в случае, когда при схеме с раширенными ID передаётся стандартный ID). 

3. Ну и посдний бит, собственно, и определяет расширенный данный ID или стандариный - бит IDE

Я научился управлять этим служебным битом RTR, поэтому мы имеем в распоряжении ещё один бит в ID, можно назначение его и оставить таким же как в стандарте CAN -  определять либо это данные, либо запрос данных. 

поэтому в моей библе так и было :

т.е. если прилетает ID 0x1ABCDEF0, то в реале, на самом деле, прилетает 0x9ABCDEF0, это просто твоя библиотека уже переделывает к правильному виду. Получается так:

прилетает 0x9ABCDEF0 а видим 0x1ABCDEF0, но это сообщение с данными
прилетает 0x8ABCDEF0 а видим 0x0ABCDEF0, но это сообщение с данными
прилетает 0xDABCDEF0 а видим 0x1ABCDEF0, но это сообщение запрос данных
прилетает 0xCABCDEF0 а видим 0x0ABCDEF0, но это сообщение запрос данных

при всём при этом МОЖНО передавать байты в поле данных во всех этих типах сообщений

Упрощения само собой, это пока наброски кода. И я делал оба варианта 11-29 просто попробовать как либа себе ведет. На выходе только 29 бит с использованием FR.

Вот почти боевой код

void TX(uint8_t direction, uint8_t msg_type, uint8_t dev_addr, uint8_t rem_addr, int8_t dev_type, uint8_t can_msg_type,  byte data[8])
{
uint32_t txId_can;

if (can_msg_type==4) 
  txId_can=0x40000000;
else if (can_msg_type==0)
  txId_can = (direction & 0xFFFFFFFF)<<28 | (msg_type & 0xFFFFFFFF)<<24 | (dev_addr & 0xFFFFFFFF)<<16 | (rem_addr & 0xFFFFFFFF)<<8 | dev_type;
else
{
#ifdef debug   
Serial.println(("Error can_msg_type"));
#endif  
  break;
}  

byte sndStat = CAN0.sendMsgBuf(txId_can, 1 ,8, data); 

#ifdef debug   
if(sndStat == CAN_OK){Serial.print(("Message Sent Successfully! - "; Serial.println(txId_can, HEX);}
else Serial.println(("Error Sending Message..."));
#endif  
} 


// вызов функции TX (1, STATUS_REQUEST_ANSVER, node_address, rem_addr, null_s, 0, data) предпоследний параметр 0 или 4 если FR.

попробовал, чето твоя либа не хочет Request Frame отправлять, на моей получилось. Сужу по анализатору шины. Он так и пишет: RTR. 

я думаю нафиг эта поддержка стандартых ID и  кадров Remote не нужна короче. 

И зря убираешь макрос  F из печати Serial.print

Тут все хитрее, смотри поисание либы

есть ф-я 

sendMsgBuf(txId_can, 8, data); тут 3 параметра

здесь можно передать RF если txId_can=0x4000000

а есть

sendMsgBuf(txId_can, 0, 8, data); тут 4 праметра

здесь нельза передать RF и даже если txId_can=0x4000000 либа просто отфильтрует и в сеть уйдет txId_can=0x0000000

Ху из F?

этот маркос всю писанину (строковые константы в кавычках при сериалпринте) кладет не ОЗУ а на флеш

интересно,  а нафига тогда цифра 8 и дата, если поля данных нет

короче всё равно не отправляет FR ы, всяко попробовал

нет, не всяко попробовал. Нужно было как всегда внимательнее читать. И нужно брать не 0x40000000 , а 0xC0000000

Делаем ИЛИ с нужным нам ID и Обязательно DLC в ноль. Я когда пробовал видимо по очереди и то и то , а вместе  - нет, поэтому не работало. Рабочий код отправки FR

// CAN Send Example
//

#include <mcp_can.h>
#include <SPI.h>

MCP_CAN CAN0(10);     // Set CS to pin 10

void setup()
{
  Serial.begin(115200);

  // Initialize MCP2515 running at 16MHz with a baudrate of 500kb/s and the masks and filters disabled.
  if(CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_250KBPS, MCP_8MHZ) == CAN_OK) Serial.println("MCP2515 Initialized Successfully!");
  else Serial.println("Error Initializing MCP2515...");

  CAN0.setMode(MCP_NORMAL);   // Change to normal mode to allow messages to be transmitted
}

byte data[8] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07};

void loop()
{
  // send data:  ID = 0x10000000, Standard CAN Frame, Data length = 8 bytes, 'data' = array of data bytes to send
uint32_t txId_can = 0x1ABCDEF6;
 
  byte sndStat = CAN0.sendMsgBuf((txId_can|0xС0000000), 0, data); // SEND REMOTE REQUEST FRAME
  if(sndStat == CAN_OK){
    Serial.println("Message Sent Successfully!");
  } else {
    Serial.println("Error Sending Message...");
  }
  delay(1000);   // send data per 100ms
}

/*********************************************************************************************************
  END FILE
*********************************************************************************************************/

и анализатор шины собери уже, не знаю как ты без него обходишься, делов то на 5 мин. Ссылку я давал в #217

Обязательно Nano или я могу залить в любой свой контроллер?

И второй вопрос. У меня W7 64, основное окно запустилось при попытке настроит виснет наглухо. (Пришлось подсовывать mscomm32.ocx и регистрировать). Есть подводные камни?

Чето не помню уже, вроде норм всё должно быть. Мегу можно конечно. Когда нажимаешь настроить вроде порт должен быть вставлен. Покажи куда тычешь когда виснет

т.к. мы разобрались с этими ID и Remote ами предлагаю исправить функцию RX() 

void RX()
{
  if(!digitalRead(CAN0_INT))                         // If CAN0_INT pin is low, read receive buffer
  {
    CAN0.readMsgBuf(&rxId_can, &len_can, rxBuf_can);      // Read data: len = data length, buf = data byte(s)
       
uint8_t direction, msg_type, dev_addr, rem_addr, dev_type, can_msg_type;
uint8_t data_b0,data_b1,data_b2,data_b3,data_b4,data_b5,data_b6,data_b7;

    can_msg_type = (rxId_can & 0xF0000000)>>28;  //извлекаем тип ID 
if (can_msg_type == 0) {тут что нибудт делаем}                            // получили ID 11 бит
if (can_msg_type == 8 || can_msg_type == 9) {тут что нибудт делаем}       // получили ID 29 бит, сообщение -  DataFrame
if (can_msg_type == 0x0C || can_msg_type == 0x0D) {тут что нибудт делаем} // получили ID 29 бит, сообщение -  RemoteFrame
    
    direction  = (rxId_can & 0x10000000)>>28; //  извлекаем 1-битный идентификатор запроса-ответа из ID
    msg_type = (rxId_can &   0xF000000)>>24;  //  извлекаем 4-битный идентификатор сообщения из ID  
    dev_addr  = (rxId_can &  0xFF0000)>>16;   //  извлекаем 8-битный адрес отправителя из ID
    rem_addr = (rxId_can &   0xFF00)>>8;      //  извлекаем 8-битный адрес получателя из ID
    dev_type = rxId_can;                      //  извлекаем 8-битный тип устройства у получателя из ID

    
    #ifdef debug
    DeCode_can_id_msg(direction,msg_type,dev_addr,rem_addr,dev_type,rxBuf_can); //Отладочная функция 
    #endif 
    //Начинаем разбор принятого
    switch (direction) {
    case 0: //выполняется, когда RX Reqv т.е у меня что то запрашивают
      switch (msg_type){
              case COMMAND_SEND: //выполняется, когда мне прислали команду от удаленного контроллера
              // Функция обработки присланой команды от удаленного контроллера
              // Что за команда запрошена
              break;
              case REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запросил параметр датчика или еще чего то
              // Функция обработки присланного запроса параметра с датчика
              // Что за датчик запрошен
              break;
              case STATUS_REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запрашивает состояние
              // Функция обработки запроса моего состояния
              // Вернуть состояние
              break;
              default:
              //если параметр за пределами ENUM
              #ifdef debug
              Serial.println("Default msg - Recive Uncnown type message");
              #endif
             }    
    break;
    case 1: //выполняется когда RX Ansv т.е мне отвечают на мой запрос
      switch (msg_type){
              case COMMAND_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер отвечает на посланную команду
              // Функция обработки ответа на мою команду
              break;
              case REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос параметра датчика
              // Функция обработки ответа на мой запрос параметра датчика   
              break;
              case STATUS_REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос состояния 
              // Функция обработки ответа на мой запрос состояния УК     
              break;  
              default:
              //если параметр за пределами ENUM
              #ifdef debug
              Serial.println("Default msg - Recive Uncnown type message");     
              #endif 
              }
    break;
    default:
    #ifdef debug
    Serial.print(" Default direct ");
    #endif
    //если параметр за пределами ENUM
    // default необязателен
  }
    
  }
} 

Немного поменять, сам проверь, если закоментировать debug то за default: нет ничего, компилятор ругнется. Поэтому так:

void RX()
{
  if(!digitalRead(CAN0_INT))                         // If CAN0_INT pin is low, read receive buffer
  {
    CAN0.readMsgBuf(&rxId_can, &len_can, rxBuf_can);      // Read data: len = data length, buf = data byte(s)
       
uint8_t direction, msg_type, dev_addr, rem_addr, dev_type, can_msg_type;
uint8_t data_b0,data_b1,data_b2,data_b3,data_b4,data_b5,data_b6,data_b7;

    can_msg_type = (rxId_can & 0xF0000000)>>28;  //извлекаем тип ID 
if (can_msg_type == 0) {тут что нибудт делаем}                            // получили ID 11 бит
if (can_msg_type == 8 || can_msg_type == 9) {тут что нибудт делаем}       // получили ID 29 бит, сообщение -  DataFrame
if (can_msg_type == 0x0C || can_msg_type == 0x0D) {тут что нибудт делаем} // получили ID 29 бит, сообщение -  RemoteFrame
    
    direction  = (rxId_can & 0x10000000)>>28; //  извлекаем 1-битный идентификатор запроса-ответа из ID
    msg_type = (rxId_can &   0xF000000)>>24;  //  извлекаем 4-битный идентификатор сообщения из ID  
    dev_addr  = (rxId_can &  0xFF0000)>>16;   //  извлекаем 8-битный адрес отправителя из ID
    rem_addr = (rxId_can &   0xFF00)>>8;      //  извлекаем 8-битный адрес получателя из ID
    dev_type = rxId_can;                      //  извлекаем 8-битный тип устройства у получателя из ID

    
    #ifdef debug
    DeCode_can_id_msg(direction,msg_type,dev_addr,rem_addr,dev_type,rxBuf_can); //Отладочная функция 
    #endif 
    //Начинаем разбор принятого
    switch (direction) {
    case 0: //выполняется, когда RX Reqv т.е у меня что то запрашивают
      switch (msg_type){
              case COMMAND_SEND: //выполняется, когда мне прислали команду от удаленного контроллера
              // Функция обработки присланой команды от удаленного контроллера
              // Что за команда запрошена
              break;
              case REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запросил параметр датчика или еще чего то
              // Функция обработки присланного запроса параметра с датчика
              // Что за датчик запрошен
              break;
              case STATUS_REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запрашивает состояние
              // Функция обработки запроса моего состояния
              // Вернуть состояние
              break;
              default:
               {
              //если параметр за пределами ENUM
              #ifdef debug
              Serial.println("Default msg - Recive Uncnown type message");
              #endif
               }
             }    
    break;
    case 1: //выполняется когда RX Ansv т.е мне отвечают на мой запрос
      switch (msg_type){
              case COMMAND_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер отвечает на посланную команду
              // Функция обработки ответа на мою команду
              break;
              case REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос параметра датчика
              // Функция обработки ответа на мой запрос параметра датчика   
              break;
              case STATUS_REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос состояния 
              // Функция обработки ответа на мой запрос состояния УК     
              break;  
              default:
               {
              //если параметр за пределами ENUM
              #ifdef debug
              Serial.println("Default msg - Recive Uncnown type message");     
              #endif
                }
              }
    break;
    default:
     {
    #ifdef debug
    Serial.print(" Default direct ");
    #endif
    //если параметр за пределами ENUM
    // default необязателен
     }
  }
    
  }
} 

Кстати вот мои Mega в компактном формфакторе (пока резинкой с 2515 соединил. Потом что то буду думать.

И кстати 1 голова хорошо, а две во много крат лучше. Так что к лету думаю протокол доведем ;-)

Это точно. Я ещё лучше придумал выуживание типа ID.  Нужно бит определённый выделять а не байт) щас покажу

uint8_t  msg_type, dev_addr, rem_addr, dev_type;
bool direction, can_frame_type; can_ID_type;
uint8_t data_b0,data_b1,data_b2,data_b3,data_b4,data_b5,data_b6,data_b7;

can_ID_type    = (rxId_can & 0x80000000)>>31;  //извлекаем тип ID        (0 - 11bit, 1 - 29 bit)
can_frame_type = (rxId_can & 0x40000000)>>30;  //извлекаем тип СAN FRAME (0 - Data,  1 - Remote)
 
direction  = (rxId_can & 0x10000000)>>28; //  извлекаем 1-битный идентификатор запроса-ответа из ID
msg_type   = (rxId_can & 0xF000000)>>24;  //  извлекаем 4-битный идентификатор сообщения из ID  
dev_addr   = (rxId_can & 0xFF0000)>>16;   //  извлекаем 8-битный адрес отправителя из ID
rem_addr   = (rxId_can & 0xFF00)>>8;      //  извлекаем 8-битный адрес получателя из ID
dev_type   = rxId_can;                    //  извлекаем 8-битный тип устройства у получателя из ID

а че CANHAcker то заработал? Если чё, уно же есть у тебя, там точно должно. 

Програ раступилась. Просто долго думала при первом запуске, видимо порты искала.

Но данные в нее не идут.

Я залил твой скетч, изменил пин с 10 на 53 (Мега), подключил МК с CanHacker к сети, запустил Win прогу, выбрал в ней порт меги с  CanHacker, нажал коннект и .... ничего (

потому что у тебя нужно во всех скетчах сделать 8MHZ а не 16, (смотри на кварц на модулях)

if(CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ) == CAN_OK)

И ЕЩЁ!!! смотри на каком пине у МЕГИ прерывание INT0, на 23 вроде, попробуй это тоже поменять. У Наны на 2 пине.

скорость шины и компорт выбирается во вкладке Settings

PS в канхакере ( в библиотеке которая по ссылке) я там уже исправил. 

вот у тебя типы сообщений 

COMMAND_SEND:          //выполняется, когда мне прислали команду от удаленного контроллера
REQUEST_SEND:          //выполняется когда удаленный контроллер у меня запросил параметр датчика или еще чего то
STATUS_REQUEST_SEND:   //выполняется когда удаленный контроллер у меня запрашивает состояние
COMMAND_ANSVER:        //выполняется когда удаленный контроллер отвечает на посланную команду
REQUEST_ANSVER:        //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос параметра датчика
STATUS_REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроль

Только я не могу понять, зачем нужен direction?

Понятно, что раз приставка SEND то выполняется, когда у меня что то запрашивают

и если приставка ANSVER то выполняется когда  мне отвечают на мой запрос

Может так проще? 

void RX()
{
  if(!digitalRead(CAN0_INT))                         // If CAN0_INT pin is low, read receive buffer
  {
    CAN0.readMsgBuf(&rxId_can, &len_can, rxBuf_can);      // Read data: len = data length, buf = data byte(s)
       
uint8_t  msg_type, dev_addr, rem_addr, dev_type;
bool direction, can_frame_type; can_ID_type;
uint8_t data_b0,data_b1,data_b2,data_b3,data_b4,data_b5,data_b6,data_b7;

 can_ID_type    = (canMsg.can_id & 0x80000000)>>31;  //извлекаем тип ID        (0 - 11bit, 0 - 29 bit)
 can_frame_type = (canMsg.can_id & 0x40000000)>>30;  //извлекаем тип СAN FRAME (0 - Data,  1 - Remote)
 
       
direction  = (rxId_can & 0x10000000)>>28; //  извлекаем 1-битный идентификатор запроса-ответа из ID
msg_type = (rxId_can &   0xF000000)>>24;  //  извлекаем 4-битный идентификатор сообщения из ID  
dev_addr  = (rxId_can &  0xFF0000)>>16;   //  извлекаем 8-битный адрес отправителя из ID
rem_addr = (rxId_can &   0xFF00)>>8;      //  извлекаем 8-битный адрес получателя из ID
dev_type = rxId_can;                      //  извлекаем 8-битный тип устройства у получателя из ID

    
    #ifdef debug
    DeCode_can_id_msg(direction,msg_type,dev_addr,rem_addr,dev_type,rxBuf_can); //Отладочная функция 
    #endif 
   
  //Начинаем разбор принятого
    
    
      switch (msg_type){
              
    // ниже выполняется, когда  у меня что-то запрашивают
    
              case COMMAND_SEND: //выполняется, когда мне прислали команду от удаленного контроллера
              // Функция обработки присланой команды от удаленного контроллера
              // Что за команда запрошена
              break;
              case REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запросил параметр датчика или еще чего то
              // Функция обработки присланного запроса параметра с датчика
              // Что за датчик запрошен
              break;
              case STATUS_REQUEST_SEND: //выполняется когда удаленный контроллер у меня запрашивает состояние
              // Функция обработки запроса моего состояния
              // Вернуть состояние
              break;
                  
     // выполняется когда мне отвечают на мой запрос
     
              case COMMAND_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер отвечает на посланную команду
              // Функция обработки ответа на мою команду
              break;
              case REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос параметра датчика
              // Функция обработки ответа на мой запрос параметра датчика   
              break;
              case STATUS_REQUEST_ANSVER: //выполняется когда удаленный контроллер мне отвечают на мой запрос состояния 
              // Функция обработки ответа на мой запрос состояния УК     
              break;  
              
      }
    default:
    {
    #ifdef debug
    Serial.print(F("Default msg - Recive Uncnown type message"));
    #endif
    }
    
  
  }   
}

и нужно добавить ещё один тип сообщений - СOMMAND_ANSVER_OK - команда выполнена

отпличие от СOMMAND_ANSVER  - команда принята к исполнению

и вот подравнял TX(). Теперь FRы должны отправляться

#define 29_BIT 1
#define 11_BIT 0
#define DATA_FRAME   0
#define REMOTE_FRAME 1

void TX(bool direction, uint8_t msg_type, uint8_t dev_addr, uint8_t rem_addr, int8_t dev_type, bool can_ID_type, bool can_frame_type, int8_t DLC,  byte data[8])
{
uint32_t txId_can;

if (!can_ID_type) {}// тут как-то формируем 11 битный ID если нужно

else  txId_can = (direction & 0xFFFFFFFF)<<28 | (msg_type & 0xFFFFFFFF)<<24 | (dev_addr & 0xFFFFFFFF)<<16 | (rem_addr & 0xFFFFFFFF)<<8 | dev_type;

//ниже если это REMOTE FRAME подравняем ID, а DLC  в ноль
if (can_frame_type) {txId_can = txId_can | 0xC0000000;  DLC = 0;}

byte sndStat = CAN0.sendMsgBuf(txId_can, DLC, data);   //отсылаем кадр в CAN

#ifdef debug   
if(sndStat == CAN_OK){Serial.print(F("Message Sent Successfully! - ")); Serial.print(txId_can, HEX);
Serial.print ("    "); if (DLC!=0) {for (int i=0; i<DLC; i++) {
if (data<=0x0F) Serial.print ("0");
Serial.print (data[i]); Serial.print (" "); }}
Serial.println();
}
else Serial.println(F("Error Sending Message..."));
#endif  
} 

// вызов TX (direction, тип сообщения, адрес отправителя, адрес получателя, тип устройства, тип ID, тип FRAME, длина поля данных кадра, data)
// тип ID     0 - 11 bit;   1 - 29 bit
// тип FRAME  0 - DATA;     1 - REMOTE FRAME

// вызов TX (1, STATUS_REQUEST_ANSVER, node_address, rem_addr, null_s, 29_BIT, DATA_FRAME, 8, data)

Тут скоре плюшкиничество работает, твой not use покоя не дает.  Давай думать куда его приспособить ;-)

Ты там выше про биты писал. Просто пока идей не приходит.