Arduino.ru

тоесть резистор внутри сервы это не датчик положения, се

это датчик положения ! но для внутренних задач сервы ! вам , и нам , оно не доступно....

SU-27-16

тогда обьясните почему когда серва застрявшая на 50градусах, но желающая уйти на 100

растаеться со своим желанием и сделав 0,012градуса назад успокаиваеться, всего то при одном быстром нажатии кнопки. 

ведь по вашей теории она должна вначале дойти до 100 потом отнять от нее 0,012 и встать на 99.998, тобиш на практике продолжать тупо сжимать предмет, пока человек не нажмет кнопку более конкретно, так чтобы движение назад накопилось на примерно -50.... 

так ведь? 

всего то при одном быстром нажатии кнопки. 

в коде моя не смотрел что делает система при одном быстром нажатии кнопки

,

Какая она у Вас своевольная! Просто сТерва. Воще то желать чего то - не сервено дело. Она - механизм исполнительный, её дело - исполнить что указано, на какой угол задано, на тот и стать. Но это возможно не всегда  из-за механических препятствий  и на это надо время. Вот это - "быстрое нажатие" - и есть попытка ограничить время, необходимое для установки на заданый угол, в расчете что как раз назад сдаст как надо. Плохое решение, стабильной работы не получите. Угол, на который сдаст назад будет плавать, соответственно и сила удержания менятся. И не снимает главную проблему, определения момента, когда наступил захват.

Без обратной связи не получится решить, не старайтесь, задача то стандартная.

Обратная связь здесь может быть получена такими вариантами: 1. следить за положением механизма датчиками перемещения - плохо, т.к. нужен датчик. 2. следить за положением механизма по датчику сервы - плохо т.к. её нужно разбирать и снимать сигнал с внутреннего потенциометра. 3. следить за усилием (или моментом на валу) - плохо,  нужны датчики, но есть интересные самоделки - http://habrahabr.ru/post/225111/ - токо использовать не на изгиб а на передавливание. 4. следить за током потребления, он завязан на усилие, именно так бы я и делал. Датчик тока - низкоомный резистор в цепи земли сервопривода. Напряжение на нем измерять как аналоговый сигнал. Аппаратно не сложно. В программе учитывать возможность скачков тока при старте и разгоне сервопривода. По факту роста тока отслеживать захват, и перестаем увеличивать угол, задаваемый серве. 

А еще серву можно расслабить перестав подавать на неё ШИМ. Простенько так, питание оставить, а не шимовать.  Те экземпляры, что я мучил при этом расслаблялись, может это и не у всех так. 

аналоговая серва управляется ШИМ сигналом. Длинна импульса 20мс. Скважность от 900 мкс до 2500мкс. Никаких комманд "вперед - назад" она не имеет. По этому если скважность сигнала была 2000мкс и вы его изменете на 1980мкс то это не значит что серва "расслабится", это значит что вместо 90градусов она повернется на 89 и будет пытаться удержать эти 89 - то есть так же сгорит. Я знаю только один способ "расслабить" серву - выключить питание. 

ЗЫ: Подобные вещи делаются не сервой, а шаговым двигателем и датчиком тока(датчиком давления). Но уж ни как не стандартной сервой, она просто для этого не предназначена. 

ЗЗЫ: Слышал есть цифровые сервы с обратной связью, но не видел.

парни да это бесполезно. чукча не читатель, чукча писатель

он знает лучше так пусть делает как хочет, главное чтобы за руль не садился, а то с такой упертостью хз чего от него ожидать. вдруг решит все полосы его и все конечно в его направлении

Хз, зачем усложнять, если можно попытаться сжимать определенное время. Сделайте хотя бы по такому принципу:

if(нажали кнопку){
сжатие на всю();
delay(500);
отпускание на 0.5 градуса();
}

Остается сделать только, чтоб проверялось, отпустили ли мы кнопку. Если отпустили, можно еще сжимать, иначе не трогать.

Или сделать просто положение открыто/закрыто, что-то типа такого:

bool isOpen=false;

void grab(){ //захват
  if(!isOpen)return;
  ЗАХВАТ();
  delay(500);
  ЧУТЬ_РАССЛАБИТЬ();
  isOpen=false;
}

void release(){ //отпускание
  if(isOpen)return;
  РАССЛАБИТЬ();
  delay(500);
  ЧУТЬ_СЖАТЬ();
  isOpen=true;
}

Где функции сжатия и расслабления именно двигают серву сразу на макс.угол, а не устанавливаются значения в true/false.

можно об этом поподробней? желательно куском кода )

а если у меня цифровая серва?  mg-995 

if(нажали кнопку){
сжатие на всю();
delay(500);
отпускание на 0.5 градуса();
}

bool isOpen=false;

void grab(){ //захват
  if(!isOpen)return;
  ЗАХВАТ();
  delay(500);
  ЧУТЬ_РАССЛАБИТЬ();
  isOpen=false;
}

void release(){ //отпускание
  if(isOpen)return;
  РАССЛАБИТЬ();
  delay(500);
  ЧУТЬ_СЖАТЬ();
  isOpen=true;
}

а как сделать эти расслабить? 

может их можно в мой код добавить? 

http://robocraft.ru/blog/projects/887.html

вот тут делали клешню с тензорезистором, может я смогу достать такой, но как его подключить к ардуино? и как снимать показания? 

неужели тема манипуляторов в росии и снг не раскрыта? 

Наконец начали думать в верном направлении, но для начала проще все таки по току (ну или напряжению - суть одно и тоже). И деталей меньше, и результат быстрее.

myservo.write(УГОЛ);

есть ссылки на примеры реализации? как это апаратно и програмно реализовано? 

myservo.write(УГОЛ);

и куда это? )

а нельзя ли както отключать серву по истечении времени? 

допустим кнопку зажали, серва не смогла из за сжатого предмета, уйти в нужный угол. но кнопку отпустили, запустился таймер, отсчитал 5 сек, и выключил серву.  или так тоже нельзя? 

Так вот вышеописанный код и позволяет такую логику реализовать. Только получается, хоть жмем кнопку захвата, хоть отпустили, сжалось до предела в течение 500мс и все. Потом должны жать другую кнопу.

Хотя я понял, в чем прикол с сервой, нужно все таки ее отрубать действительно вместо "немного ослабить"..

Просто тот самый detach или что у Вас было, используете и все, а до myservo.write используете attach или какая у Вас функция для подключения.

можно попробовать так сделать

int Telki[3]  //количество
int Time = 30 //время исполнения


void Rasslabit_Servo(boolean Usluga){
  if(Usluga==0){ //по отдельности
    for(byte i=0;i<3;i++){
      myServo.write(Telki[i]);
      delay(Time*60000);
    }
  }
  else{          //все сразу
    myServo.write(Telki[0])&&myServo.write(Telki[1])&&myServo.write(Telki[2]);
    delay(Time*60000);
  }
}

и если серва сильно перегружена то вызвать

Rasslabit_Servo(1);

если нет то

Rasslabit_Servo(0);

int Telki[3]  //количество
int Time = 30 //время исполнения


void Rasslabit_Servo(boolean Usluga){
  if(Usluga==0){ //по отдельности
    for(byte i=0;i<3;i++){
      myServo.write(Telki[i]);
      delay(Time*60000);
    }
  }
  else{          //все сразу
    myServo.write(Telki[0])&&myServo.write(Telki[1])&&myServo.write(Telki[2]);
    delay(Time);
  }
}

Rasslabit_Servo(1);

Rasslabit_Servo(0);

деатач у меня не заработал, я кстати понял почему, я его сувал во все отжатые кнопки, тоесть какую бы кнопку я не нажимал, было еще 3 отжатых, а значит серва - деатач... 

а куда ваш код вставить, вместо чего? 

Это Вам Жека лучше расскажет, это его предложение)))

в любом удобном месте )))) 

ты код прочти сначала

Зачем телок обрабатывать по 30 минут?

Надо серву мучать, Вы отклоняетесь от темы XD

если измерять по току нужен еще усилитель, или спец микруха

как по мне проще по напряжению. отдельный стабилизатор и резистор ом на 5-10. отдельное питание нужно чтобы просадка питания не влияла на измерение. так как опортник будет от питания

а я то думал вы серьезно, а это у вас такой програмерский юмор... 

имхо на большее ума не хватило :) 

я тебе говорил варианты. ты не слушаешь. стоишь на своем легко выражаясь. конечно это вызывает юмор

Жека, чет туплю, стабилизатор и резистор, это как?

абстракционные варианты мне ненужны, мне нужен пример готового решения, какие датчики куда крепить, и как с них считывать информацию...

а теории знаете, я вам и сам могу рассказать как в космом полететь и на луне военную базу построить.... 

п.с. реальные идеи предлагал пока только fagci

от вас же только стеб, видимо сами ничего не в состоянии сделать, и получаете удовольствие от стеба с тех кто чтото пытаеться делать, но сталкиваеться с трудностями. 

Вот если Вы сейчас Жеку не оттолкнете и он набросает схему, все ответы и получите. Дальше вам останется аналоговым входом мерять напряжение и от него отталкиватся.

стабилизатор на 5В после него резистор. хорошо бы еще конденсатор после резистора. после резистора запитывается серва

аналоговый вход подцепить туда же куда и серва

изначально падение при работе будет небольшое, но когда серва нагружается и падение на резисторе увеличивается

это легко можно будет увидеть. падение до вольта мне кажется легко. выставили предел. если упало до заданного уровня стоп

код что то вроде этого

#define analog     A0
#define step_servo 20
#define open_servo 20 //положение открытого захвата

int porog = 800; //задаем порог
boolean flag=0;


//============================================================Сжать предмет
void Close(){ //угол не задаем, серва сама остановится когда зажмет предмет
  byte i=open_servo;
  while(!flag){
    myservo.write(i);
    delay(step_servo);
    i++;
    if(analogRead(analog)<porog) flag=1;
  }
}
//========================================================Отпустить предмет
void Open(){
    myservo.write(open_servo);
} 

#define analog     A0
#define step_servo 20
#define open_servo 20 //положение открытого захвата

int porog = 800; //задаем порог
boolean flag=0;


//============================================================Сжать предмет
void Close(){ //угол не задаем, серва сама остановится когда зажмет предмет
  byte i=open_servo;
  while(!flag){
    myservo.write(i);
    delay(step_servo);
    i++;
    if(analogRead(analog)<porog) flag=1;
  }
}
//========================================================Отпустить предмет
void Open(){
    myservo.write(open_servo);
} 

а нельзя заменить функцию замера напряжения, функцией времени? 

по сути дела серва от полного раскрытия до полного закрытия работает от силы 2-3 сек. 

делать отмер времени 5 сек и отключать ее, а там если ничего небыло клешня полностью закроеться, если чтото было сожмет и тоже отключиться. 

зачем сложности с дополнительным обвесом ?  

#define analog     A0
#define step_servo 20
#define open_servo 20 //положение открытого захвата

int porog = 800; //задаем порог
boolean flag=0;


//============================================================Сжать предмет
void Close(){ //угол не задаем, серва сама остановится когда зажмет предмет
  byte i=open_servo;
  while(!flag){
    myservo.write(i);
    delay(step_servo);
    i++;
    if(analogRead(analog)<porog) flag=1;
  }
}
//========================================================Отпустить предмет
void Open(){
    myservo.write(open_servo);
} 

Это ваша обратная связь. Система узнала, что она что то схватила и пора предпринимать действия. А по времени вы уже вроде вторые сутки юзаете.

нельзя. потому что никак не узнать в данном случае размер предмета и соответственно в каком месте остановится

это как стрелять из пистолета с завязанными глазами. мишень приблизительно ты знаешь где, но попасть очень сложно

я например полностью исключаю что дети вовремя нажмут кнопку стоп или не захотят проверить а если сжать до конца что будет

тебе уже несколько человек сказали что нужна обратная связь. если веришь что сделаешь без пожалуйста. тебя никто не заставляет. а приколы на то и приколы

поправил немного код

#define analog     A0
#define step_servo 20  //скорость закрывания сервы
#define open_servo 20  //положение открытого захвата
#define porog      800 //задаем порог
boolean flag=0;


//============================================================Сжать предмет
void Close(){ //угол не задаем, серва сама остановится когда зажмет предмет
  byte i=open_servo;
  while(!flag){
    myservo.write(i);
    delay(step_servo);
    i++;
    if(analogRead(analog)<porog) flag=1;
  }
  flag=0;
}
//========================================================Отпустить предмет
void Open(){
    myservo.write(open_servo);
} 

нет, у меня к сожалению тот код по времени не заработал, точнее заработал, клешня сжимает и разжимает но не расслабляеться. (((

Ей знать надо на сколько отпустить. А у вас получается би-стабильная система. Вкл-выкл.

а зачем ей знать, за 5 сек она сожмет предмет любого размера что пролазит в нее... 

а как насчет бомб с часовым механизмом, зная что в определенный день, в определенном месте в определенное время будет собрание важных людей, которых нужно ликвидировать, ставили бомбы за неделю а то и за месяц и бах... 

так и тут, главная задача отключить серву после отпускания кнопки. 

а то что дети зажмут кнопку чтобы посмореть что дальше будет меня не пугает, они не будут так долго ее зажимать. 

насчет датчиков и прочего, безусловно это идея хорошая, в будущем наверняка захочу реализовать, но уже сейчас мне нужно както обезапасить серву.  

))) ты случайно не овен? описал схему и код даже написал а все одно))

ты собрал шасси, поливалку и тд, а 2-3 небольших детали добавлять влом, проще тут демагогию устраивать

с бомбой проще, ей точно известно когда взорваться, а когда твоей серве остановится нет

в бомбе не сидит человек который смотрит на часы и думает пора нажать или немного подождать

я рыба, но упрямая :)

а вот ты наверно или овен или козерог))

нет чтобы помочь с кодом по времени, отрубать через 5 сек серву, или после отжатия чтоб сразу отрубалась. ))

Нельзя объять необъятное, познать непознаваемое и впихать невпихуемое(((

я считаю что твоя идея не будет выполнять полностью возложенные на нее задачи, точнее будет но это не гарантирует что серва не сдохнет, поэтому я тебе кодом помогать с ней не буду

идея выполнять задачи, странно звучит))) но это как расслабление сервы))

кстати я весы

SLOM,

Думаю будет полезным изучить синтаксис C/C++, чтобы понимать, что и как происходит в коде. Дальше проблемы будет решать проще=)

это заподный тип мышления, у нас в России впихнуть невпихуемое, это каждодневная обыденность :)

О великий теска

снизойди, лузера, напиши пару нужных мне строк :)

акстись пердун старый и выпей водки. так как трезвому тебе не идет истина моя

столько времени уже спорим. вот ради интереса хотя бы потратил полчаса и проверил

в вашем селе в 30 лет уже старики? 

у нас в городе в 40 еще молодые :)

насчет алкоголя - не употребляю! 

зачем он мне, у меня есть ардуина)))

что проверить?  нет у меня стабилизатора, резистора и что там еще надо? :)

а еще одна ардуина есть? там же есть стабилизатор. для проверки можно подцепить

или такая платка есть

http://ru.aliexpress.com/item/1Pcs-5V-3-3V-MB-102-Breadboard-Power-Suppl...

или от usb запитать. кабель ненужный разрезать

вместо резистора можно лампочку автомобильную подцепить

короче варианты есть было бы желание,  а с  ним проблема

вместо usb если прменить слабенькую зарядку для телефона даже рещистор не понадобится. итак просадка будет

другой ардуины нет, ту платку в россию не продают, а если и продают то ждать долго...

от юсби боюсь не потянет, тк при подключении платы к сюби слабые сервы работали а эти нет. 

насчет источника питания то можно взять батарейки, они малоточные, у них будет сильная просадка, с ними даже защиту делать ненадо, серва несгорит. тока не хватит. 

ну вот. говорю же варианты есть. попробуй, а потом меня ругать будешь)))

код требует настройки. так как неизвестные твои параметры. но настроить просто

а если с кнопкой сделать? 

типо датчик сжимания, как это в коде раелизовать?

кнопок нужна не одна

но смысл тот же. это же код. только вместо сравнения на аналоговом входе проверяем нажата или одна из кнопок. если да то стоп. стоп это когда флаг =1

кнопка должна уверенно стабатывать при сжании без предмета о вторую губку клещей, и не слишком чувствительная чтобы не срабатывать при легком касании, а то будут постоянно ложные

поэтому я против кнопки. вдруг углом упрется в губку, но на кнопку не попадет. поэтому кнопка должна быть на всю поверхность губки. столько кнопок ставить конечно смысла нет. достаточно 2. но нужно коромысло между ними чтобы вся площать была рабочая

с датчиком напряжения или тока губки переделывать не надо. но дело твое. я снова настаиваю на своем варианте как и вчера

а я здесь так. поболтать))) говорил уже. код сам правь. пару строк изменить